公司发展历程 - 地平线成立于10年前，是中国第一家专注于深度神经网络专用计算方案的企业[2] - 公司选择了一条与众不同的道路，将目光放在长远的机器人时代，自主研发智能芯片和算法[2] - 10年后成为国内最大规模量产的智驾科技公司，每三台智能汽车就有一台搭载地平线解决方案[4] - 2024年10月24日登陆港交所，创2022年以来港股和美股最大规模中国科技公司IPO[4] - 获纳入富时全球股票指数系列并于6月20日收盘生效[4] 核心业务与市场地位 - 智能汽车是当前最核心的业务领域，已成为行业"最大公约数"[12] - 与超40家车企及品牌合作，涵盖前十大中国车企[12] - 前装量产出货超800万套，量产上市车型超200个，量产定点车型超310个[12] - 2024年中国OEM高级辅助驾驶解决方案市场份额超40%，稳居第一[14] - 2024年国内自主品牌乘用车智驾计算方案市场份额33.97%，位居第一[14] 技术研发与创新 - 十年推出三代BPU智能计算架构，计算性能十年提升超1000倍[23] - 2023年发表端到端自动驾驶大模型UniAD，获CVPR最佳论文[24] - 2024年推出通用视觉主干模型Vision Mamba，性能超越Vision Transformer[24] - 坚持软硬一体技术路径，不仅做芯片也做软件赋能[24] - 2024年研发投入31.56亿元，2025年将接近50亿元[25] 战略合作与生态建设 - 与博世和电装达成战略合作，共同开发新一代辅助驾驶产品[17] - 与大众汽车集团深化合作，通过合资公司加速全场景辅助驾驶方案研发[17] - 新增蔚来萤火虫、丰田、日产、现代等车企合作伙伴[15] - 与比亚迪、上汽集团、奇瑞集团、理想汽车等主机厂展开深度合作[14] 长期愿景与未来规划 - 长期愿景是投身通用机器人领域，打造赋能各种机器人应用的基础平台[10] - 汽车被视为机器人技术的第一个落地场景，未来可扩展至养老、农业、制造业等领域[10] - 自动驾驶和机器人技术的底层目标是为人类带来更多自由和选择[10] - 通过高研发投入创造技术隔离带，保持与竞争对手的差距[25] 投资者观点 - 苏格兰抵押信托基金在2020年首次投资地平线，IPO时再投资约2.6亿美元[7] - 投资理由包括软硬一体化能力、技术带头人余凯的全球影响力以及全球化潜力[8] - 看好地平线的"第二曲线"潜力，从汽车扩展到更广泛的机器人领域[8][9]

公司概况 - 公司深耕全场景智能驾驶解决方案，形成汽车解决方案为主、非车解决方案为补充的业务布局，核心业务由"产品解决方案+授权服务业务"双轮驱动[2] - 2021-2024年营业收入从4.7亿元增长至23.8亿元，CAGR达72.2%，累计车型定点达310多款[2] - 已建立起覆盖全球头部主机厂和汽车Tier1的优质客户群，十大国产主机厂均已采用其解决方案[33] - 2024年10月港股上市募资54亿港元，投后估值超600亿港元，成为年度最大科技IPO[17] 产品与技术 - 汽车解决方案2024年营收占比97%，包括Horizon Mono(主动安全辅助)、Horizon Pilot(高速领航辅助)和Horizon SuperDrive(高阶自动驾驶)三大产品线[28][29] - 非车解决方案占比3%，主要应用于家电OEM领域如割草机、健身镜等智能设备[32] - 构建完整技术栈：算法、专用BPU架构及开发工具链，形成覆盖L2-L4级的芯片产品系列(征程2/3/5/6)[4][11] - 2025年将推出国内首个软硬一体L2城区辅助驾驶系统HSD，覆盖10-20万元主力车型市场[4] 行业趋势 - 2025年或成智驾平权元年，高阶智驾正从高端市场向主流价格区间渗透，比亚迪/吉利等传统主机厂加速布局[3][70] - 城市NOA标配价格带从15-35万元市占率由8.9%提升至56.1%，20万元以下车型或成2025年增量主战场[43][86] - 软硬一体成最优解，特斯拉FSD芯片能效比达竞品7倍，代工成本仅为Orin芯片1/3[78][79] - 人形机器人2025年或迎量产元年，主控芯片远期市场规模达百亿级别，与智驾芯片高度协同[3][84] 竞争格局 - 2024年智驾芯片市场英伟达份额38.63%居首，特斯拉23.43%、华为17.21%、地平线10.68%[56] - 新势力加速芯片自研实现软硬闭环，传统主机厂高阶智驾渗透率显著落后(比亚迪6.5% vs 新势力20%+)[71][74] - 全栈自研年芯片需求低于100万片难具经济性，第三方供应商更易实现规模效应[80] - 公司征程6系列已获超20家车企平台化合作，包括比亚迪天神之眼、奇瑞猎鹰智驾等[100][103] 增长引擎 - 征程家族芯片2025年出货量有望突破1000万套，地瓜机器人生态客户已超200家[4][17] - 人形机器人主控芯片单机搭载1颗，百万台规模下市场规模预计达32亿元[85] - 与大众成立合资公司酷睿程，基于征程6的L2+方案将于2026年随新车型面市[100] - 预计2025-2027年营收36.0/52.6/76.5亿元，对应PS 25/17/12倍[5]

报告公司投资评级 - 维持“推荐”评级 [4] 报告的核心观点 - 报告研究的具体公司是国产智驾方案龙头，具备软硬结合全栈技术能力，形成覆盖L2到L4级智能驾驶芯片方案完整布局及主流高级辅助驾驶到高阶自动驾驶解决方案组合，以开放理念赋能车企，有望凭性能与性价比扩大市场份额 [4] - 2025年是智驾平权元年，高阶智驾加速渗透，行业收敛，具备强软硬一体能力的龙头第三方供应商迎来机遇；人形机器人2025年或量产，为智驾芯片厂商带来增量空间 [2][11] 根据相关目录分别进行总结 引言 - 报告研究的具体公司历经十年成智能驾驶方案龙头，提供全面解决方案，秉持开放理念赋能行业 [11] - 2025年是智驾平权元年，公司有全栈技术，定位“芯片 + 软件”，有望巩固地位；2025年是人形机器人量产元年，全资子公司地瓜机器人布局机器人赛道，有望成新增长极 [11] - 报告与市场不同观点在于高阶智驾渗透斜率、第三方供应商定位、软硬一体技术路线、机器人芯片与智驾芯片相通性 [12] 地平线：国产智驾方案龙头 历经十年蝶变 历经十年蝶变 成长为智驾方案龙头 - 公司发展分初创期（2015 - 2018年，融资组建团队，研发探索，推首款AI芯片）、成长期（2019 - 2020年，达车规级突破，商业落地，发首款车规级芯片）、高速发展期（2021 - 2023年，技术量产应用，拓展产业生态，发高算力芯片）、战略转型期（2024年至今，港股上市，布局国际和机器人业务） [18][19][20][21] - 创始人余凯博士有绝对控制权，股权结构多元，多方产业与财务资本参与 [22] - 核心管理层技术背景强，产业经验深厚 [26] 构建全栈产品组合 覆盖庞大优质客户群 - 产品和服务涵盖汽车和非车解决方案，汽车解决方案2024年营收占比97%，含产品解决方案（营收占比27.9%，有Horizon Mono、Horizon Pilot和Horizon SuperDrive）和授权服务业务（营收占比69.1%）；非车解决方案2024年营收占比3% [29][34] - 公司建立庞大优质客户群，覆盖全球头部主机厂和汽车Tier1，十大国产主机厂选用其方案，与大众等成立合营企业，与Tier1建立战略伙伴关系，2024年获100多款车型定点，累计达310多款 [35] 营收强劲增长 有望迎来盈利拐点 - 2021 - 2024年公司营收从4.67亿元增至23.84亿元，CAGR为72.2%，收入结构优化，汽车业务占97%，非车业务占3% [38] - 2021 - 2023年毛利率稳定在70%左右，2024年提高至79%，费用率大幅缩窄，营业亏损可控，有望近年盈亏平衡 [38][42] 小结 - 公司深耕智能驾驶解决方案，产品涵盖汽车和非车解决方案，汽车解决方案含产品和授权服务业务 [45] - 公司收入规模高速增长，营业亏损稳定可控，有望近年盈亏平衡 [46] 行业端：智驾平权提速 龙头供应商迎来机遇期 比亚迪智驾平权加速 2025迎智驾平权元年 - 2025年有望成智驾平权元年，2024年高阶智驾车型价格带下降，2025年供给释放，高阶智驾选装包降价推动普及 [48] - 小鹏以低成本方案实现全系智驾标配，比亚迪自研“天神之眼”平台适配全系车型，华为智驾方案降价，多车企加速城市无图NOA落地 [56][59][63] - 智能驾驶行业迎来三重拐点，高阶智驾功能技术突破，渗透率有望提升，未来或进入大数据智驾模型时代 [67] 智驾平权打开增量空间 行业格局有望重塑 - 2024年高速NOA及以上智驾芯片市场，英伟达占38.63%居首，特斯拉23.43%，华为17.21%，地平线10.68% [68] - 英伟达产品量产验证早、软件生态完备，占据市场主导；新势力发力芯片自研，传统主机厂加码智驾平权，智能驾驶向主流价格区间渗透 [72][78][81] - 传统主机厂在高阶智驾起步晚、积累弱，渗透率低于新势力 [83] 软硬一体为智驾最优解 龙头供应商迎来机遇期 - 软硬一体技术路线可优化算法和芯片适配度，提升算力效率和数据闭环利用效率，降低研发成本、提升性能 [85] - 以特斯拉为例，FSD芯片做到极致软硬一体化，提升底层硬件计算资源利用率 [86] - 全栈自研资金、人才与技术门槛高，具备强软硬一体能力的龙头第三方供应商迎来发展机遇 [95] 人形机器人产业拐点已至 打开全新增量空间 - 2025年人形机器人进入产业化拐点，全球预计达万台级别 [98] - 机器人与智能汽车产业链协同性高，人形机器人产业发展为智驾芯片带来全新增量市场空间 [102] 小结 - 2025年是智驾平权元年，多车企推动高阶智驾普及和城市无图NOA落地，行业进入“全场景智能驾驶”竞争阶段 [104]

报告公司投资评级 - 维持“推荐”评级 [4] 报告的核心观点 - 报告研究的具体公司是国产智驾方案龙头，具备软硬结合全栈技术能力，形成覆盖L2到L4级智能驾驶芯片方案完整布局及解决方案组合，以开放理念赋能车企，有望凭性能与性价比扩大市场份额 [4] - 2025年是智驾平权元年，高阶智驾加速渗透，行业收敛，具备强软硬一体能力的龙头第三方供应商迎来机遇；人形机器人产业发展为智驾芯片厂商带来全新增量空间 [2][11] 根据相关目录分别进行总结 引言 - 报告研究的具体公司历经十年发展成智能驾驶方案龙头，提供全面解决方案，秉持开放理念赋能行业 [11] - 与市场不同观点在于高阶智驾渗透斜率、第三方供应商定位、软硬一体技术路线、机器人芯片与智驾芯片相通性 [12][13][14] 地平线：国产智驾方案龙头 历经十年蝶变 历经十年蝶变 成长为智驾方案龙头 - 公司发展历经初创期（2015 - 2018年，融资组建团队，完成技术研发探索）、成长期（2019 - 2020年，达成车规级突破，实现大规模商业落地）、高速发展期（2021 - 2023年，技术成果量产应用，拓展产业生态）、战略转型期（2024年至今，港股上市，布局国际市场，开拓机器人业务版图）四个阶段 [18][19][20][21] - 创始人余凯博士拥有绝对控制权，股权结构多元化，多方产业资本与财务资本参与 [22] - 核心管理层具备强技术背景和深厚产业经验 [26] 构建全栈产品组合 覆盖庞大优质客户群 - 产品和服务涵盖汽车解决方案（含产品解决方案和授权服务业务，2024年营收占比97.0%）、非车解决方案（2024年营收占比3.0%）两大领域 [29][34] - 已建立庞大优质客户群，覆盖全球头部主机厂和汽车Tier1，2024年获100多款车型定点，累计车型定点达310多款 [35] 营收强劲增长 有望迎来盈利拐点 - 2021 - 2024年，公司营业收入从4.67亿元增长至23.84亿元，CAGR为72.2%，收入结构持续优化 [38] - 2021 - 2023年毛利率稳定在70%左右，2024年提高至79%，费用率大幅缩窄 [38] - 营业亏损稳定可控，预计未来有望实现盈亏平衡 [42] 小结 - 深耕全场景智能驾驶解决方案，形成丰富产品矩阵，营收主要来自汽车解决方案 [45] - 收入规模高速增长，营业亏损稳定可控，有望近年实现盈亏平衡 [46] 行业端：智驾平权提速 龙头供应商迎来机遇期 比亚迪智驾平权加速 2025迎智驾平权元年 - 2025年有望成为智驾平权元年，高阶智驾车型价格带明显下探，20万元以下或成主要增长区间 [48][51] - 小鹏以低成本方案实现全系智驾标配，比亚迪发布智驾方案开启全品牌全系智驾，华为智驾方案价格下调推动普及 [56][59][63] - 多车企加速城市无图NOA落地，智能驾驶行业迎来三重拐点，高阶智驾渗透率有望提升 [65][67] 智驾平权打开增量空间 行业格局有望重塑 - 2024年高速NOA及以上智驾芯片市场中，英伟达占38.63%居首，特斯拉、华为、地平线分别占23.43%、17.21%、10.68% [68] - 英伟达凭借产品量产验证早、软件生态完备占据市场主导，新势力发力芯片自研，传统主机厂加码智驾平权 [71][78][81] - 传统主机厂在高阶智驾方面起步晚、积累弱，渗透率远低于新势力厂商 [83] 软硬一体为智驾最优解 龙头供应商迎来机遇期 - 软硬一体技术路线可优化算法和芯片适配度，提升算力效率和数据闭环利用效率，降低研发成本、实现性能提升 [85] - 以特斯拉FSD芯片为例，其做到极致软硬一体化，提升底层硬件计算资源利用率，能效比是竞品7倍，代工成本仅为Orin三分之一 [86][92] - 全栈自研资金、人才与技术门槛高，具备强软硬一体能力的龙头第三方供应商迎来发展机遇 [95] 人形机器人产业拐点已至 打开全新增量空间 - 2025年人形机器人即将进入产业化拐点，全球出货量预计达万台级别 [98][99] - 机器人与智能汽车产业链协同性高，人形机器人产业发展有望为智驾芯片带来全新增量市场空间 [102] 小结 - 比亚迪智驾平权加速，2025年迎智驾平权元年，多车企推动城市无图NOA落地，行业进入“全场景智能驾驶”竞争阶段 [104]

汽车E/E架构变革 - 传统E/E架构被形容为"拼凑的老爷车"，而特斯拉引领的集中式架构使汽车转变为智能终端，车企掌握软件研发权后能力圈从供应链整合扩展到核心功能定义[1] - 软硬一体适配成为车企自研芯片的核心动机，目标是通过微笑曲线两端（芯片+算法）获取高利润[1] - 比亚迪推动的"智驾平权"浪潮为车企和供应商创造历史性机遇，城市NOA预计2026年普及[2][3] 智驾芯片竞争格局 - 英伟达Orin-X占据45.4%市场份额，其GPGPU架构通用性强，2024年装机量份额达39.8%[4] - 国产芯片快速追赶：地平线J6P和黑芝麻A2000已具备与英伟达Thor X竞争能力，量产验证时间差缩短至2-3年[5][6] - 国产芯片采用ASIC架构（含NPU），效率优于英伟达GPGPU，特斯拉HW3.0有效算力达300+ TOPS，相当于通用GPU的3倍性能[8][9] 芯片研发与成本结构 - 芯片开发周期需3-5年（英伟达Orin 3年/地平线J6 4年/蔚来神玑 5年），规模经济需满足50万片自供销量[10][11] - 5nm芯片单芯总成本达3915元，远高于14nm的894元，理想销量达标但自研进度落后蔚来/小鹏[12] - 国产芯片受益于"国产芯+算法供应商+Tier1+车企"合作模式，成为主流选择[8] 软硬一体化趋势 - 特斯拉FSD芯片NPU实现稀疏卷积计算，比通用芯片效率高30%，其Dojo编译器减少5-10%算力开销[13][14] - 智驾系统竞争力依赖数据+算力，特斯拉拥有200万FSD车辆数据，华为/理想/蔚来分别达50万/87万/55.8万用户[15] - 头部车企智驾团队超1000人，开发需跨部门协同，第三方供应商在成本方面具备优势（如比亚迪智驾硬件成本<5000元）[14][16] 车企战略动态 - 头部车企采用"自研+外采"双路径，比亚迪基于地平线J6M开发自研算法，小米/极氪暂未启动芯片自研[17] - 第三方供应商仍有机会通过性能迭代和服务优化参与竞争，成本因素持续影响车企决策[17]

行业监管与规范 - 工信部和行业协会近期出手遏制智驾行业夸大和虚假宣传辅助驾驶，要求车企不得进行夸大和虚假宣传，严格履行告知义务 [1] - 相关会议要求规范术语名词，不能出现自动驾驶、自主驾驶、智驾等宽泛表述，规范术语应为组合辅助驾驶，如L2辅助驾驶 [1] - 在工信部会议之后，"智驾"一词在车企和行业发布会中消失，被辅助驾驶或城区辅助驾驶取代，有企业赶在上海车展前连夜修改宣发PPT [1] - 中国汽车工业协会联合中国汽车工程学会发出倡议，推动组合驾驶辅助功能产品安全推广应用，规范营销宣传行为，杜绝虚假宣传与过度营销 [2] 企业动态与战略调整 - 上汽通用汽车旗下别克品牌与Momenta共同开发的方案命名为"城区辅助驾驶方案" [2] - 具备L4级智驾业务的企业在发布会前临时将"智驾"二字删除，替换为公司战略名词 [2] - Momenta CEO曹旭东认为监管收紧后将逐渐制定辅助驾驶安全标准，建立良币驱逐劣币的发展趋势 [2] 行业竞争格局展望 - 智驾行业目前处于淘汰赛中，预计将持续一到两年，到2027年后剩下的玩家不会特别多 [2] - 智驾行业具有很强规模效应和先发优势，全球范围内终局可能仅剩三四家，中国因技术、产品、交付、价格优势可能占2~3家 [2] - 曹旭东预测中国智驾第一名大概率将成为全球第一名 [2] 技术路径与发展方向 - 地平线、黑芝麻等国内头部智驾企业采用软硬一体的技术方案 [3] - Momenta CEO认为软硬一体方向正确，智驾芯片上只有一个超级应用即自动驾驶，软硬结合将带来极致体验、成本和价格 [3] - Momenta计划在今年下半年公布更多相关信息 [3]