产品研发进展 - 六维力矩传感器一代产品已完成研发并陆续开始送样反馈 [1] - 六维力矩传感器二代产品已完成设计 [1] - 具体送样时间需关注公司官方渠道后续发布的信息 [1]

产品研发进展 - 六维力矩传感器一代产品已完成研发并陆续开始送样反馈 [1] - 六维力矩传感器二代产品已完成设计 [1]

公司产品开发进展 - 公司已完成压式测力传感器、拉压力传感器、扭矩传感器、金属应变片式六维力传感器的开发 [1] - 基于MEMS硅基应变片及玻璃微熔工艺技术的六维力传感器仍处于技术研发阶段 [1] - 所有力传感器产品均处于客户样品测试验证阶段，尚未形成批量订单 [1] 业务收入影响 - 机器人力传感器产品收入占主营业务收入比例极低 [1] - 该业务对公司业绩影响甚微 [1] 市场前景与风险 - 人形机器人下游应用市场空间存在不确定性 [1] - 客户样品交付及批量订单获取存在不确定性 [1] - 公司产品涵盖人形机器人及协作机器人领域的力传感器产品线 [1]

**行业与公司** 灵巧手行业 人形机器人零部件产业 [1] 特斯拉人形机器人 [15] 国内企业包括明志电气 鼎智科技 拓邦股份 空维 羽翼 五洲贝斯特 隆盛科技 强劲科技 五洲新春 南山智尚 恒帅股份 光洋股份等 [8][9][10][15] 日本和欧洲厂商如Maxon Motor Faulhaber 博世力士乐 THK NSK ATI 波塔等占据国际市场主导地位 [6][8][9] **核心观点与论据** **技术路线与优势** - 灵巧手驱动模块以电机驱动为主 成本低 体积小 响应快 技术成熟 稳定性好 [3][4] 空心杯电机因无铁芯结构具备高效能 低噪音 体积小巧优势 是未来理想选择 [1][4] - 减速模块中谐波减速器因体积小 重量轻 承载力大成为主流 行星减速器和RV减速器作为辅助 [1][5] - 压阻式触觉传感器因技术成熟 成本较低 灵敏度较高仍是主流技术路线 [9] 六维力矩传感器研发难度高 海外厂商主导市场 [9][10] **市场规模与增长** - 未来三年驱动模块 减速模块 传动模块 感知模块及其他零部件市场规模分别达131亿元 25亿元 25亿元 163亿元 总体复合增速110% [3][13] - 特斯拉人形机器人量产后单机成本预计14万元 执行器旋转执行器及手部关节总成成本占比20% 六维力矩及扭矩传感器成本占比23% [13] **行业趋势** - 灵巧手自由度提升增强操作能力 需更多电机及零部件 [11] 微型丝杠因承载强 精密度高 效率优有望取代蜗杆 [11] - 电子皮肤采用碳纳米管和石墨烯材料 延展性优于传统传感器 适应复杂表面 [11] 大模型如云雀15通过端到端架构提升泛化能力和自适应水平 [11] PEEK材料在轻量化要求下应用前景广阔 [12] - 灵巧手行业处于发展初期 分成本体自研派 新势力派 零部件延伸派三类玩家 行业百花齐放 [14] **其他重要内容** - 灵巧手与夹爪核心区别在于自由度和操作能力 灵巧手多指多关节结构 自由度更高 能执行精细抓取和协同动作 [2] - 国内企业在空心杯电机 传感器 丝杠等领域具备成本和效率优势 有望通过技术迭代和国产替代提升市场份额 [7][8][10] 特斯拉2025年量产计划将推动行业从0到1突破 [15]

行业增长态势 - 2025年中国人形机器人产量将突破1万台，2025-2030年复合增长率达78.6% [1] - 全行业人形机器人出货量预计每年翻番，若AI技术突破则可能2-3年内达年出货数十万甚至上百万台 [7] - 2025年上半年产业链进入加速落地阶段，整机厂商订单和交付节奏明显提升，部分厂商实现数百台交付 [7] 核心硬件成本结构 - 丝杠成本占比19.00%，无框力矩电机占16.00%，减速器占13.00%，力传感器占11.00%，空心杯电机占8.00%，轴承占5.50% [3] - 宇树科技人形机器人G1总硬件成本约8.6万元，进阶版（EDU）约19万元，显著低于特斯拉Optimus的36.8万元成本 [9] 供应链国产化进展 - 行星滚柱丝杠市场由欧洲企业Rollvis、GSA主导，中国新剑传动获北美订单并启动年产100万台产业化项目 [4] - 美国科尔摩根领先无框力矩电机，瑞士MAXON主导空心杯电机，中国步科股份订单从百台级跃升至万台级 [4] - 谐波减速器市场由哈默纳科主导，RV减速器由纳博特斯克主导，中国绿的谐波实现规模化生产，双环传动取得进展 [5] - 六维力矩传感器市场由美国ATI、德国Schunk占据半壁江山，中国宇立仪器、柯力传感已有产品对接特斯拉等厂商 [5] 厂商交付与采购动态 - 傅利叶人形机器人GR-1 2024年交付量超100台，乐聚机器人2025年完成200台全尺寸人形机器人交付 [6] - 优必选2025年上半年获东风柳汽20台工业人形机器人采购部署 [6] - 智元机器人中标中国移动7800万元全尺寸人形双足机器人订单，宇树科技中标4605万元小尺寸机器人及配件订单 [7] - 优必选科技中标觅亿汽车9051.15万元机器人设备采购项目 [7] 技术瓶颈与产业协同 - 核心瓶颈包括核心部件国产化率低、动态控制精度不足及技术路线分歧 [1] - 智元机器人面临上游智身机构、关节、减速器等部件产能与一致性挑战，合作供应商以中小型企业为主 [7] - 开普勒机器人超80%核心零部件自研，与兆丰股份合作将行星滚柱丝杠交货周期从6个月缩短至3个月 [8] - 星动纪元开发模块化机器人产品，自研关节模组、电机等最小单位以实现供应链垂直整合 [9] 行业发展趋势 - 机器人软件及"具身智能"AI模型成熟度成为当前最大行业瓶颈 [10] - 技术需转化为可用产品以实现商业化，先发厂商将获得供应链支持和市场优势 [10] - 部分厂商采用"沿途下蛋"策略，通过单独出售灵巧手等部件降低成本并形成数据反哺研发 [9]

公司战略布局 - 华培动力拟使用自有资金成立全资子公司上海华培数能具身智能科技有限公司 加快传感器业务在具身智能和工业领域布局 [1] - 新子公司注册资本1000万元 经营范围涵盖智能机器人 工业机器人 服务消费机器人的研发和销售 [1] - 投资符合传感器领域发展战略 旨在促进业务立体化多元化发展 拓宽产品应用领域 [1] 技术协同与业务聚焦 - 以传感器为切入点进军机器人领域 已引入相关人才 [2] - 公司现有MEMS和玻璃微熔工艺是六维力矩传感器核心技术 具备技术协同优势 [2] - 2024年将重点发力六维力矩传感器领域 该传感器对机器人操作控制至关重要 [2] 产业生态建设 - 玻璃微熔技术在成本 生产效率和性能方面展现显著优势 [2] - 曾共同发起设立上海具身智能基金 投资具身智能产业链上下游 [2] - 通过产业基金布局机器人赛道 为公司产品寻找合适客户 [2]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 政策叠加资金推动人形机器人加速落地，产业迎来重要转折点和变革机遇 [3] - 人形机器人量产启动，市场空间倍增，预计到2029年全球产能数量最少达100万台，市场规模将达1500亿元 [3] - 重视核心零部件发展机遇，相关核心机械零部件的市场需求预计将迎来显著增长 [3] - 建议关注国内已获重点人形机器人客户定点和合作的机械零部件企业 [3] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，产业化进程加速推进 [6] - 国内外巨头纷纷入局，注入资金与资源，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [8] - 政策明确人形机器人发展方向，各地陆续出台产业集群发展政策，催化产业链上相关公司发展 [10] - 人形机器人落地应用场景持续扩散，使用成本极具性价比，替代人成本优势明显 [12][15] - 2025年或为人形机器人量产元年，未来市场潜力巨大，产业链上下游广泛受益 [17][21] 谐波减速器：国产量产提速 - 谐波减速器可在精密传动领域广泛适用，工业机器人为其最大下游，2024年国内工业机器人谐波减速器消费量达到79.55万台 [39] - 国内外人形机器人多点开花，谐波减速器市场需求大增，预计2029年全球市场增量将达84亿元 [40][43] - 全球谐波减速器市场规模快速增长，哈默纳科占全球市场较大份额，国内企业逐渐展现强劲竞争力和进口替代趋势 [47] - 哈默纳科谐波减速器扩产幅度较小，不能覆盖人形机器人量产需求，国内厂商有望凭借快速扩产优势占据更大市场份额 [51][52] 行星滚柱丝杆：国产突破量产 - 行星滚柱丝杠应用持续拓展，目前全球市场空间仍较小，2022年全球市场规模为12.7亿美元 [56] - 行星滚柱丝杠量产存在原材料、工艺流程与加工设备三大壁垒 [62] - 受益人形机器人产业兴起，滚柱丝杠市场空间抬升，预计2029年全球市场增量空间将达112亿元 [66] - 行星滚柱丝杠市场主要以欧洲公司为主导，国产替代预期显现，国内企业得到客户认可，加大产能投入力度 [68][75] 无框力矩电机：国产性能超越 - 无框力矩电机可实现系统集成度的跃升，与人形机器人关节高度契合，已成为该领域主流驱动方案 [82][85] - 特斯拉Optimus人形机器人方案采用无框力矩电机，预计2029年全球无框力矩电机市场增量空间将达140亿元 [87] - 国内无框力矩电机厂商发展迅速，替代进程将持续 [91] 灵巧手：技术迭代升级 - 灵巧手是衡量机器人成熟度与商业落地价值的核心标尺，由驱动、传动和感知三大系统构成 [107] - 灵巧手技术路线向轻量化、更灵活和多模态感知发展，未来增量空间巨大，预计2029年市场规模将达300亿元 [108][114] - 建议关注技术迭代迅速、成本控制优秀、已有落地应用的灵巧手企业 [115] 六维力矩传感器：成本不断压降 - 六维力矩传感器主要用于机器人末端控制，在机器人领域应用占比高达72% [120] - 人形机器人将为六维力传感器贡献主要增量，预计2029年市场规模将达120亿元 [126] - 六维力矩传感器研发生产壁垒高，全球三大厂商占主要份额，国内企业已开始国产替代 [129][133] - 建议关注已有产品突破且有成本下降预期的传感器企业 [138]

人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，学习复现复杂动作，执行简单或单一任务在运输、检测、安防等领域逐步应用 [3] - 国内外巨头纷纷入局，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [6] - 国家政策明确人形机器人发展方向，2025年实现批量生产，2027年构建国际竞争力产业生态 [8] - 人形机器人应用场景持续扩散，包括工业制造、商业服务、家庭生活等领域 [10] - 人形机器人使用成本极具性价比，工厂仓储场景使用成本10元/小时，家庭服务场景20.5元/小时，显著低于人工费用 [13][14] 人形机器人市场前景 - 2025年或为人形机器人量产元年，特斯拉计划2025年量产5千台，2026年扩产至5万台 [16] - 预计2029年全球人形机器人市场规模达1500亿元 [17] - 2025年全球人形机器人市场规模预计90亿元，2029年达1500亿元 [17] 产业链发展机遇 - 上游零部件供应商如高精度减速器、高性能电机、先进控制器等获得增量订单 [18] - 下游应用在工业生产、物流配送、医疗康复、商业服务等多领域拓展业务 [18] - 谐波减速器、行星滚柱丝杠、无框力矩电机等核心零部件市场需求显著增长 [21] 谐波减速器 - 谐波减速器体积小、重量轻、传动比大，广泛应用于工业机器人等领域 [34] - 2023年工业机器人占谐波减速器下游应用75% [32] - 预计2029年人形机器人谐波减速器需求达1400万台，市场增量84亿元 [33][35] - 哈默纳科2023年占全球市场85%份额，绿的谐波占8% [37][41] - 国内厂商积极扩产，绿的谐波规划2027年产能达159万台 [43] 行星滚柱丝杠 - 行星滚柱丝杠具有体积空间小、精度高、输出大等特点，应用领域不断拓展 [45] - 2022年全球市场规模12.7亿美元 [45] - 预计2029年全球市场增量空间达112亿元 [51] - 欧洲厂商主导市场，Rollvis、GSA、Ewellix、Rexroth合计占78%份额 [52][53] - 国内企业如新剑传动已获得特斯拉定点，2022年收入同比增长1419.6% [56] 无框力矩电机 - 无框力矩电机结构高度模块化，实现系统集成度跃升 [62] - 与人形机器人关节需求高度契合，具有快速响应、高能量密度等特点 [65] - 预计2029年全球市场增量空间达140亿元 [66][67] - 国内步科股份、雷赛智能等厂商性能接近海外龙头科尔摩根 [69][70] 灵巧手 - 灵巧手由驱动、传动和感知三大系统构成，复现精细动作 [80] - 特斯拉Optimus灵巧手自由度从11个提升到22个 [79][81] - 预计2029年市场规模达300亿元 [82][85] - 兆威机电、雷赛智能等国内企业加速布局 [84] 六维力矩传感器 - 六维力传感器能同步测量六个自由度力分量，技术难度高 [87] - 2023年机器人领域应用占比72% [87][88] - 预计2029年人形机器人领域市场规模达120亿元 [91][93] - 外资品牌ATI、Schunk、AMT合计占52.48%市场份额 [99][100] - 国内坤维科技、宇立仪器等厂商持续扩大市场份额 [99][101]

纪要涉及的行业或者公司 - **行业**：人形机器人灵巧手行业、传感器行业 - **公司**：特斯拉、马克思、福尔哈贝尔、明仕电器、鼎石科技、日本哈莫纳克、日本纳博特斯克、绿地斜坡、南京工艺、山东伯特、ATA、ATI、坤维、宇立、心动纪元、宇树、魔法原子、灵巧智能、英石帕西尼、雷赛智能、兆威机电、能升科技、祥鑫科技、五洲新春 [1][4][7][11][13] 纪要提到的核心观点和论据 - **核心观点**：灵巧手是人形机器人实现通用性和泛化能力的关键，未来发展前景广阔，国内厂商有望在各模块实现国产替代 - **论据** - **市场规模**：全球人形机器人灵巧手市场规模到 2025 年预计达 9 亿元，到 2030 年达 376 亿元，五年复合增速高达 110% [3][9] - **技术优势**：驱动模块中电机驱动最适用于灵巧手，空心杯电机被特斯拉等采用；减速模块中谐波减速器更符合需求；传动模块多数厂商采用组合方案；感知模块中压阻式触觉传感器成主流，六维力矩传感器国产替代加速 [1][4][5] - **发展趋势**：自由度提升、微型四杠及建成应用扩大、电子皮肤成新亮点、端到端模型提升泛化能力、PEEK 材料应用扩大 [1][8][10] - **竞争格局**：各模块全球市场多由海外厂商主导，但国内厂商正积极布局或提升竞争力，有望凭借成本等优势提升份额 [1][4][5][6] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **灵巧手与夹爪区别**：夹爪结构紧凑、功能简单，用于工业制造基本任务；灵巧手多指多关节，自由度和灵活性高，能执行复杂任务，将成主流方案 [2] - **玩家分类**：灵巧手领域分为本体自研派、灵巧手新势力、零部件延伸派，目前技术路线未收敛，竞争格局分散 [10][11][12] - **投资建议**：维持对人形机器人行业推荐评级，建议关注能升科技等优质汽零公司 [13]

灵宝CASBOT融资及商业化进展 - 公司完成近亿元天使+轮融资，由蓝思科技领投，天津佳益及老股东国投创合、河南资产跟投，资金将用于产品量产、技术研发及市场拓展 [3] - 累计完成三轮融资，上一轮为2025年2月超亿元天使轮融资，投资方包括联想创投、国投创合等 [3] - 蓝思科技除资金支持外，还将提供关键零部件和整机组装支持，并开放消费电子、智能汽车等场景资源加速商业化 [5] - 公司成立于2023年8月，专注通用人形机器人和具身智能，产品应用于航天、军工、制造等场景 [13] 蓝思科技在人形机器人领域的布局 - 2016年布局机器人赛道，已量产六轴机器人、AOI视觉检测机器人等工业机器人，2024年切入具身智能赛道 [6] - 量产六维力矩传感器、行星滚柱丝杠等核心零部件，并研发曲面玻璃显示技术为人形机器人提供轻量化外观方案 [6] - 与智元机器人合资成立湖南智启未来科技，2024年起已交付数百台人形机器人整机及关节模组等核心组件 [7] - 与国内外头部人形机器人公司合作，研发关节、灵巧手、躯干等结构件及模组 [9] - 人形机器人、AI眼镜、XR头显构成公司新兴核心业务，港股招股书中明确其战略地位 [11] 灵宝CASBOT产品与技术 - 核心团队超50人，来自中科院、清华大学等，具备机器人及大模型技术研发经验 [15] - 发布双足人形机器人"CASBOT 01"（52个自由度，算力550T）及轻量化机型"CASBOT 02"（618期间京东售价32.88万元，销售额67.6万元） [16] - 自主研发行星、谐波、直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度达207Nm/kg，关节效率超80% [22] - 软件采用分层端到端模型技术路线，通过混合训练提升机器人智能与自主性 [22] - 研发五指仿生灵巧手，实现工业场景柔性组装与检测任务 [18] 商业化合作与场景落地 - 与中信重工合作开发全国产化特种人形机器人 [25] - 与山东招金集团、中矿集团成立合资公司，聚焦矿山井下机器人及安全巡防，为首个矿业能源深度落地案例 [27] - 业务覆盖工业制造、商业服务、矿业能源等多元场景 [23] - 差异化选择应急救援、井下作业等优势场景，避开工业制造红海竞争 [25] 行业趋势与供应链分析 - 摩根士丹利、高盛认为人形机器人上游供应链（如特斯拉链、华为链、宇树链）将率先受益 [12] - 具身智能赛道近两年推动相关上市公司股价数倍增长，精密制造企业加速切入上游寻找第二增长曲线 [11][12] - 国内人形机器人行业存在"重运动轻大脑"现象，部分企业依赖低价和营销快速获取科研展示订单，但技术可持续性存疑 [26]