日前，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克在社交平台的一则回复，吸引了电车通的注意。 小鹏自动驾驶总监 Candice Yuan 接受海外媒体 CarNewsChina 采访时称，车企将摒弃激光雷达，转用视觉技术。 这并不是什么新鲜事，只是针对网友 "只要复制马斯克的想法就成功" 的总结，马斯克直接用一个 "笑哭" 表情回应，当中透着不少玩味。 截图：X 现阶段，汽车辅助驾驶的硬件基础方案，主要分为 "激光雷达派" 与 "纯视觉派" 两类。 特斯拉认为一个足够先进的人工智能系统应该只需要靠视觉就能自动驾驶，是坚定的"纯视觉派"；绝大部分国产品牌则是坚定的"激光雷达派"，他们认为激 光雷达的识别能力更强，能够为自动驾驶决策提供更可靠的支持。 从 "激光雷达派" 转向 "纯视觉派" 的车企，目前看来似乎只有小鹏汽车一家，这或许就是马斯克会"笑哭"的直接原因。 然而翻看品牌智驾发展的过往，无论是 "激光雷达派" 主导的时期，还是如今转投 "纯视觉派"，小鹏汽车的每一个决策背后都有自己的考量。 图源：小鹏汽车官方 放弃激光雷达，是实力跃升的必然结果 早在 2021 年，小鹏汽车在全球范围内首次将激光雷达应用在量产车型小鹏 P ...

自动驾驶商业化进展 - 截至2025年5月 Waymo在美国4个城市运营1500辆自动驾驶出租车 每周完成超25万次付费出行服务[1] - 百度Apollo全球部署超1000辆无人驾驶汽车 累计提供超1100万次出行服务 安全行驶里程超1.7亿公里[1] 传感器技术路线分歧 - 纯视觉方案采用8个环绕摄像头模拟人类视野 依赖深度学习算法从二维图像重建三维环境 成本极低适合大规模商业化[7] - 多传感器融合方案以激光雷达为主 可生成精确3D点云图 早期造价达7.5万美元 但能应对恶劣天气条件[5][9] - 主流车企包括Waymo、小鹏、蔚来选择多传感器融合 认为安全冗余是不可逾越的红线[9] 传感器内部选择差异 - 激光雷达角分辨率极高 能清晰分辨行人姿态和车辆轮廓 是L4/L5自动驾驶必备传感器[11] - 4D毫米波雷达成本仅数百元 具备强大穿透能力 可在恶劣天气下工作 但点云稀疏无法勾勒物体轮廓[13] - L4 Robotaxi和豪华车采用"激光雷达为主 毫米波雷达为辅"策略 L2+/L3经济车主要依赖"摄像头+毫米波雷达"方案[15] 系统架构发展路径 - 模块化设计将驾驶任务拆分为感知、预测、规划、控制等独立子任务 可解释性强且易于调试[16] - 端到端模型直接将传感器原始数据映射到驾驶控制指令 全过程无信息损失但存在黑箱难题[18] - 行业出现"显式端到端"折中方案 保留可行驶区域等中间输出以平衡性能与可解释性[18] 大模型应用方向 - VLM视觉语言模型追求过程可控 利用图像-文本配对数据预训练 技术相对成熟更易落地[19][23] - VLA视觉语言动作模型主张模型自主学会驾驶规则 需要海量视频-控制信号配对数据 训练成本高昂[21][23] - Waymo、Cruise、华为、小鹏选择VLM路线 特斯拉、吉利和理想探索VLA路线[25] 技术融合趋势 - 纯视觉方案开始引入更多传感器 多传感器融合方案中视觉算法地位提升[9] - 模块化架构开始吸收端到端优势 大模型为所有系统注入认知智能[25] - 激光雷达与视觉正在融合为多模态感知系统[25]

禾赛双重上市的时机，挑选得非常巧妙。 9月15日，禾赛科技宣布与一家美国领先的头部Robotaxi公司深化合作，签订价值超过4000万美元的激光雷达订单，将作为该公司唯一激光 雷达供应商，订单计划于2026年底前完成交付。 次日，挟好消息的禾赛就正式在香港联交所主板挂牌，成为首家实现"美股+港股"双重主要上市的激光雷达企业，募资约41.60亿港元，创下 近四年来中概股回港最大IPO规模。 当天，禾赛科技美股盘前股价强势拉升，涨幅超6%至30.29美元，港股开盘后股价迅速拉升，两分钟内涨幅突破10%，市值一度超过350亿 港元。 近期，高盛发布研报称，随着激光雷达今年在中国市场加速普及，并于2026至2027年开始在全球车企实现大规模量产，预测至2030年海外 ADAS激光雷达出货量将达300万台，相当于中国市场2025年的规模。高盛首次给予禾赛港股"买入"评级，目标价281港元，美股目标价由 26.3美元由上调至36美元，评级亦为"买入"。 但截至9 月 26 日午盘，禾赛港股股价为 227.2 港元，较发行价212.8港元，仅微涨，距离高盛给出的目标价更是甚远。 这家在激光雷达领域做到全球出货量第一的企业， ...

全新小鹏P7预售表现 - 全新小鹏P7上市7分钟内获得1万台大定订单 [1] 历史产品大定表现对比 - 小米SU7去年上市时4分钟获得1万台大定 [3] - 小鹏MONA M03去年上市时52分钟获得1万台大定 [3] 技术路线转型 - 小鹏汽车从激光雷达支持者转变为纯视觉方案坚定支持者 [8] - 公司前年已决策坚持纯视觉路线用于辅助驾驶和自动驾驶 [16] - 预计2027年自动驾驶技术路线之争将消失 [8] 纯视觉方案优势 - 视觉上限远超激光雷达 [8] - 纯视觉方案模拟人类驾驶逻辑更适应现有交通环境 [18] - 算力提升10倍后纯视觉方案可处理夜间、大逆光、雨雪天等复杂条件 [21] - 视觉系统未来能识别路面钉子和挪动的沙井盖等细节 [16] 算力突破 - 当前算力比以往提高10倍 [19] - 预计5-10年后算力比现在再提高10倍 [19] - 自研图灵芯片单颗有效算力相当于三颗英伟达Orin X芯片 [23] - 小鹏G7 Ultra版搭载3颗图灵芯片，车端算力达2250TOPS [25] - 自研算力领先行业平均3-10倍 [30] 芯片自研优势 - 算力利用率高于通用芯片 [25] - 专为自家产品开发避免功能冗余 [28] - 芯片与软件团队协同挖掘芯片潜力 [28] VLA大模型应用 - 端到端大模型赋能辅助驾驶系统 [30] - 全新小鹏P7搭载全场景VLA系统可实时识别水坑深度、行人位置和公交车盲区 [31] - 系统能自动降速避让和提前制动 [31] 自动驾驶规划 - 辅助驾驶能力年底预计比第一阵营强10倍以上 [33] - 支持L4的车型将在2026年量产 [34] - 获得政策批准后在部分区域试点Robotaxi运营 [34] 财务表现 - 最近一年半销量等于过去9年总和 [39] - 二季度交付量超10万台，同比增长241.6% [39] - 二季度营收182.7亿元，同比增长125.3% [39] - 毛利率17.3%，同比增长3.3个百分点 [39] - 现金流475.7亿元创历史新高 [39] 发展战略 - 未来发展聚焦科技和颜值两大关键词 [40] - 不排除寻找合作方进行Robotaxi商业化运营 [37] - 持续研发投入认真做好每款车 [42] 行业竞争态势 - 特斯拉和小鹏在Robotaxi领域可能面临业务撞车 [36] - 特斯拉计划2026年底Robotaxi车队达数百万辆 [36] - 行业未来5年内可能进行激烈淘汰赛 [43]

全新小鹏P7市场表现 - 全新小鹏P7上市7分钟内获得1万台大定订单 [2] - 对比参考：小米SU7去年上市时1万台大定用时4分钟，小鹏MONA M03去年上市时1万台大定用时52分钟 [4] 技术路线转型 - 公司从激光雷达支持者转变为纯视觉路线坚定支持者 [13] - 公司认为视觉系统上限远超激光雷达，预计2027年自动驾驶技术路线之争将消失 [13] - 与特斯拉马斯克技术路线趋同，均认为激光雷达会降低安全性 [15][16] 纯视觉方案优势与突破 - 纯视觉方案过去表现不佳主要因算力不足，图像像素点阵和帧率不足导致决策困难 [29][30] - 当前算力较以往提升10倍，预计5-10年后算力将再提升10倍 [31] - 算力提升使纯视觉方案在夜间、大逆光、雨雪天等复杂条件下超越人眼感知能力 [33] 自研芯片技术优势 - 自研图灵芯片单颗有效算力相当于三颗英伟达Orin X芯片 [38] - 20万级小鹏G7 Ultra版搭载3颗图灵芯片，车端有效算力达2250TOPS，远超同级产品（多数仅100TOPS） [38] - 自研芯片算力利用率更高，专为自家产品优化，避免通用芯片的功能冗余 [41] - 自研算力领先行业3-10倍，支持功能代际跨越 [43] VLA辅助驾驶系统进展 - 全场景VLA辅助驾驶系统可实时识别水坑深度、行人位置、公交车盲区等复杂场景 [47] - 预计2024年底辅助驾驶能力将比第一阵营强10倍以上 [49] - 支持L4级自动驾驶车型计划2026年量产，并试点Robotaxi运营 [49] 财务与运营表现 - 最近一年半销量相当于过去9年总和 [56] - 2025年二季度总交付量超10万台，创历史新高，同比增长241.6% [56] - 总营收182.7亿元人民币，创历史新高，同比增长125.3% [56] - 毛利率17.3%，同比增长3.3个百分点，现金流475.7亿元人民币 [56] 行业竞争与战略定位 - 与特斯拉在Robotaxi领域可能面临直接竞争，双方均计划2026年扩大规模 [51][52] - 公司未来不排除通过合作方推进Robotaxi商业化运营 [54] - 公司发展聚焦"科技"和"颜值"两大核心方向 [57] - 行业尚未形成稳定格局，存在挑战与机遇并存局面 [60]

马斯克对激光雷达的负面评价 - 特斯拉CEO埃隆·马斯克认为激光雷达和毫米波雷达会因传感器冲突降低自动驾驶安全性 [1][3] - 马斯克解释反对激光雷达的核心原因是传感器数据不一致导致系统决策困境 [3] - 特斯拉自2021年正式转向纯视觉方案 新推出的Model 3焕新版未配备任何雷达 [3] 激光雷达的成本争议 - 马斯克反对激光雷达的重要因素包括其高昂成本 [3] - 支持方指出固态激光雷达成本已大幅下降至约500美元 认为成本已可接受 [5] - 行业在成本问题上存在明显分歧 [5] 自动驾驶技术路线的阵营分化 - 理想、华为、蔚来等车企坚持使用激光雷达方案 [5] - 理想CEO李想强调中美路况差异 指出中国夜间路况复杂需激光雷达辅助 [5][7] - 激光雷达在无光环境下探测距离达200米 优于摄像头的100米出头 可支持130公里/小时自动紧急制动 [7] 技术路线的实际应用差异 - 激光雷达支持方认为中国特殊路况（如尾灯故障货车、主路停车等）需要多传感器融合方案 [5][7] - 特斯拉选择完全移除雷达 依赖纯视觉系统处理自动驾驶决策 [3] - 最终技术路线选择可能由消费者购车行为决定 [7]

核心观点 - 特斯拉将自动驾驶纯视觉技术方案迁移至人形机器人Optimus训练 放弃动作捕捉服和远程操作 转向通过录制人类视频数据训练机器人 [2][5][6] 技术策略调整 - 训练方式从动作捕捉服和VR头显转变为通过5个内部自制摄像头多角度录制员工执行任务的视频 [2][6] - 新方法旨在扩大数据收集规模 提升训练效率 [2] - 摄像头安装在头盔和背包上 提供精确环境定位数据 可捕捉关节和手指等精细细节 [6] 行业对比 - 远程操作和动作捕捉是机器人行业标准做法 例如波士顿动力Atlas机器人采用此类技术 [3] - 特斯拉策略打破常规 未有其他公司在同等规模上尝试纯视频训练方案 [8] 数据规模与挑战 - 机器人训练需求至少是汽车自动驾驶训练需求的10倍 [8] - 需建立通用动作库以避免逐个训练动作的耗时问题 [7] - 纯视频训练需解决将视频数据转化为现实动作的难题 缺乏直接交互体验 [3] 技术实现细节 - 员工需重复执行简单动作数月以确保动作接近人类形态 [6] - 可能采用海量示范数据输入策略 使机器人学习可转移技能而非机械记忆单项任务 [7] - 视频数据可用于增强此前通过远程操作收集的数据集 [6] 高管表态与团队动态 - 硬件总监确认机器人正通过人类视频直接学习新任务 [5] - 马斯克表示Optimus未来可通过观看YouTube视频学习任务 [5] - 技术转型期间曾暂停招聘 但截至8月底仍列出50多个相关职位 [5] 技术难度评估 - 机器人训练比自动驾驶更艰巨 因需掌握多任务而非单一驾驶技能 [8] - 部分技能需通过模拟器或物理实践补充 仅靠观察学习存在局限 [8]

产品发布与定价 - 特斯拉Model 3长续航后轮驱动版正式上市 售价26.95万元起 续航里程达830公里（CLTC） 预计9月交付[1] - 购车权益包括5年0息贷款、8000元保险补贴、8000元车漆选装礼金及充电权益等 限8月31日前下单有效[1] - Model 3产品线共四款车型 价格区间覆盖23.55万元至33.95万元 长续航版搭载78.4kWh三元锂电池 基础版采用宁德时代60kWh磷酸铁锂电池[1] 市场竞争与销售表现 - 7月Model 3在华销量9851辆 环比下降40.8% 1-7月累计销量10.2万辆 同比增长26.5%[4] - 特斯拉7月整体在华销量6.7万辆 同比下滑8.4% 环比下降5.2% 1-7月累计销量43.2万辆 较2024年同期50万辆下降13.6%[4] - 面临小米SU7和小鹏P7等竞品压力 车型更新节奏放缓被指为销量下滑主因[4] 产品战略与规划 - 即将于秋季推出Model Y L车型 预计售价35万元左右 被视为提振在华销量重要举措[4] - 公司正进行产品线密集调整 新上市车型包括Model 3长续航版和高性能全轮驱动版[4] 自动驾驶技术进展 - 计划9月推出重大FSD软件更新 马斯克称将实现"重大改进" 特别在处理罕见路况方面[5] - 正在奥斯汀开发更先进FSD系统 用于Robotaxi 领先美国消费者版本约六个月[5] - 坚持纯视觉技术路线 依赖摄像头、AI芯片及软件 但业内专家认为当前技术仍属辅助驾驶范畴[5] 技术路线争议 - 自动驾驶技术性能从百公里接管1次提升至千公里接管1次 但无法百分百覆盖复杂场景[5] - 纯视觉方案需达到99.9999%场景覆盖和50毫秒以内时延才可能替代多传感器方案[6] - 未来可能呈现"视觉主导+多元辅助"混合架构 技术路线尚未形成行业共识[6] 资本市场表现 - 特斯拉股价8月11日上涨近3% 收报339.03美元/股 连续4个交易日上涨 总市值达1.09万亿美元[7]

自动驾驶技术路线之争 - 小鹏汽车明确坚持纯视觉路线，认为视觉方案上限远超激光雷达，未来将用于辅助驾驶、自动驾驶甚至无人驾驶 [2] - 视觉方案优势在于算力提升后能处理复杂场景（如暗光、眩光），小鹏AI鹰眼智驾采用800万像素摄像头，感知距离提升125%，识别速度提升40% [2] - 视觉方案潜力包括识别路面钉子、沙井盖等细节，预计到2027年将全面超越激光雷达 [3] 纯视觉方案特点 - 依赖摄像头和深度学习算法，模拟人类视觉感知，成本低、数据量大、易获取环境细节，但对光照和天气敏感 [3] - 特斯拉是纯视觉方案坚定支持者，认为道路规则为人类视觉设计，视觉方案更适应现有交通环境 [3] - 马斯克批评激光雷达效率低下且与视觉数据冲突时难以判断，称依赖激光雷达的公司注定失败 [4][5] 激光雷达方案特点 - 激光雷达通过激光束测量三维信息，具有高精度、全天候工作、异形障碍物识别优势，但硬件成本高、数据处理复杂 [3] - 理想汽车选择激光雷达路线，认为极端场景下（如无光环境）激光雷达能提供更可靠安全保障 [5] - 中国激光雷达厂商全球份额超80%，2024年ADAS激光雷达均价预计下降15.56%至3800元 [5] 行业技术发展现状 - 华为、速腾聚创通过芯片化、固态化技术降低激光雷达成本，提升点云密度与扫描频率 [7] - 中国智能网联汽车市场爆发，预计2025年渗透率超40%，2030年成主流，2029年产业规模或突破两万亿元 [7] - 当前自动驾驶感知技术均处研发初期，未来低成本高性能方案将成发展方向 [10]

特斯拉自动驾驶事故责任裁定 - 佛罗里达州陪审团裁定特斯拉需为2019年Model S致命车祸承担部分责任 赔偿遇难者家属及伤者2 43亿美元[1] - 特斯拉声明称判决错误 认为会阻碍汽车安全技术发展 并强调司机已承认自身责任[1] - 事故发生时车主正低头捡手机 车辆未识别停车标志和红灯 反而加速通过路口导致碰撞[2] 自动驾驶技术等级争议 - 涉事Enhanced Autopilot系统实际仅为L2级辅助驾驶 但早期宣传被质疑误导消费者认为达到L3级自动驾驶[6] - 特斯拉后续明确将FSD技术定位为L2级辅助驾驶 避免类似争议[7] - 统计显示至少58起死亡事故与启用Autopilot系统相关[6] 纯视觉方案技术表现 - 特斯拉FSD在美国仍出现多起事故 包括2023年一起致死案例[8] - 中国开通FSD功能后出现水土不服 复杂路况下频繁误判 但懂车帝测试中Model 3和Model X在6个场景中5个通过[10] - 纯视觉方案依赖全球数据规模和闭环系统 但安全性仍逊于激光雷达+视觉融合方案[11][13] 行业技术发展现状 - 当前所有智驾技术本质上仍属L2辅助驾驶 需驾驶员全程监控[14] - L3级自动驾驶面临责任划分不明确 复杂场景稳定性不足 硬件成本高等落地障碍[16] - 行业普遍将宣传术语从"自动驾驶"改为"辅助驾驶"以规避风险[14] 技术路线竞争 - 多传感器融合方案存在算法协调难题 国产车企在大模型端到端技术上尚未突破[11] - 激光雷达成本持续下降 融合方案被视为自动驾驶未来发展方向[13] - 特斯拉数据优势难以复制 但极端天气等场景仍暴露纯视觉方案局限性[13]