人员情况 - 2024年末天衡合伙人85人，注册会计师386人，签过证券业务审计报告的227人[1] 业绩总结 - 2024年度业务收入52937.55万元，审计业务46009.42万元、证券业务15518.61万元[2] - 为95家上市公司提供2023年报审计服务，收费9271.16万元[2] 合作情况 - 公司继续聘请天衡为2024年度审计机构[3][4] 服务保障 - 天衡对项目沟通、监督与复核制定政策程序，委派复核合伙人，咨询部参与复核[5] - 风险及质量管理部执行内部质量监控检查制度[6] - 针对公司情况制定审计方案，配备专属团队，项目负责人为资深合伙人[8][10] - 制定信息安全制度，严格保密客户信息[11] 风险情况 - 职业保险累计赔偿限额和职业风险基金之和超1亿，近3年无执业民事责任[12]

证券代码：688017 证券简称：绿的谐波 公告编号：2025-019 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 关于召开2024年年度股东大会的通知 本公司董事会及全体董事保证公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述或 者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性依法承担法律责任。 2024年年度股东大会 （二） 股东大会召集人：董事会 （三） 投票方式：本次股东大会所采用的表决方式是现场投票和网络投票相结 合的方式 （四） 现场会议召开的日期、时间和地点 召开日期时间：2025 年 5 月 20 日 14 点 30 分 召开地点：苏州市吴中区木渎镇尧峰西路 68 号苏州绿的谐波传动科技股份 有限公司公司会议室 （五） 网络投票的系统、起止日期和投票时间。 网络投票系统：上海证券交易所股东大会网络投票系统 重要内容提示： 一、 召开会议的基本情况 （一） 股东大会类型和届次 本次股东大会审议议案及投票股东类型 | | 序号 | 议案名称 | 投票股东类型 | | --- | --- | --- | --- | | | | | A 股股东 | | | 非累积投票议案 | | | | 1 | 关于《2024 | 年度董 ...

证券代码：688017 证券简称：绿的谐波 公告编号：2025-018 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 第三届监事会第五次会议决议公告 本公司监事会及全体监事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述 或者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性依法承担法律责任。 一、 监事会会议召开情况 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司（以下简称"公司"、"本公司"或"绿 的谐波"）第三届监事会第五次会议于 2025 年 4 月 29 日下午以现场方式召开， 现场会议在苏州市吴中区尧峰西路 68 号公司会议室举行。本次会议应出席监事 3 人，实际出席监事 3 人，会议由监事会主席钱月明主持。会议的召集和召开程 序符合有关法律法规、规范性文件和公司章程的规定，会议决议合法、有效。 二、监事会会议审议情况 1、以 3 票赞成、0 票反对、0 票弃权审议通过《关于<2024 年度监事会工作 报告>的议案》。 该议案尚需提交公司股东大会审议批准。 2、以 3 票赞成、0 票反对、0 票弃权审议通过《关于<2024 年度财务决算报 告>的议案》。 该议案尚需提交公司股东大会审议批准。 3、以 3 票赞成、0 票反对、0 票弃 ...

业绩数据 - 2024年度归属于母公司股东净利润56,168,149.88元[3] - 截至2024年末母公司报表期末可供分配利润408,265,155.43元[3] 分红情况 - 拟每10股派现1元，合计派现18,321,273.50元[3] - 本年度现金分红占净利润比例32.62%[3] - 近三年累计现金分红85,781,261.90元[5] 研发投入 - 近三年累计研发投入146,867,388.20元[6] - 近三年累计研发投入占累计营收比例12.35%[6] 决策进展 - 2025年4月29日利润分配方案通过审议待股东大会审议[8]

限制性股票数量 - 原拟授予25.00万股，调整后为35.00万股[3] - 首次授予原22.50万股，调整后为31.50万股[3] - 预留授予原2.50万股，调整后为3.50万股[3] - 2021年预留份额3.50万股，实际授予1.26万股，2.24万股失效[15] - 2025年预计可归属122,780股，首次117,880股，预留4,900股[20] 授予价格 - 授予价格调整后为41.99元/股[3] - 2022年8月11日由60.00元/股调为42.39元/股[16] - 2024年7月26日由42.39元/股调为41.99元/股[17] 授予与归属情况 - 2021年10月27日首次授予166人31.50万股[14][15] - 2022年8月11日预留授予12人1.26万股[14][15] - 2023年6月6日首次授予部分第一个归属期，153人归属88,788股[15] - 2024年8月14日首次授予部分第二个归属期，143人归属87,150股[13][15] - 2024年8月14日预留授予部分第一个归属期，10人归属4,550股[13][15] 业绩考核目标 - 首次授予第一个归属期目标为2019 - 2021三年平均净利润增长率不低于30.00%[4] - 首次授予第二个归属期目标为2020 - 2022三年平均净利润增长率不低于40.00%[4] 其他情况 - 2023年度净利润0.84亿元，2021 - 2023三年平均净利润增长率115.83%[22] - 本次激励对象不含董高，归属日前6个月无相关人员买卖股票行为[28] - 本次归属对财务状况和经营成果无重大影响[29] - 本次归属已取得必要批准与授权，需披露信息和办后续手续[30][32]

归属名单的核查意见 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司（以下简称"公司"）监事会依据《中 华人民共和国公司法》（以下简称"《公司法》"）、《中华人民共和国证券法》 （以下简称"《证券法》"）、《上市公司股权激励管理办法》（以下简称"《管 理办法》"）、《上海证券交易所科创板股票上市规则》（以下简称"《上市规则》"）、 《科创板上市公司自律监管指南第 4 号——股权激励信息披露》等相关法律、法 规及规范性文件和《苏州绿的谐波传动科技股份有限公司章程》（以下简称"《公 司章程》"）的有关规定，对公司 2021 年限制性股票激励计划（以下简称"本 次激励计划"）首次授予部分第三个归属期及预留授予部分第二个归属期归属名 单进行了核查，发表核查意见如下： 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 关于 2021 年限制性股票激励计划 首次授予部分第三个归属期及预留授予部分第二个归属期 公司 2021 年限制性股票激励计划首次授予部分第三个归属期 149 名激励对 象和预留授予部分第二个归属期 11 名激励对象均符合《公司法》《证券法》等法 律、法规和规范性文件以及《公司章程》规定的任职资格，符合《管理办法》《上 市规则》等法律、 ...

财务数据关键指标变化 - 2024年营业收入为387,411,303.84元，同比增长8.77%[23] - 2024年归属于上市公司股东的净利润为56,168,149.88元，同比下降33.26%[23][24] - 2024年归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润为46,204,927.65元，同比下降38.09%[23][25] - 2024年经营活动产生的现金流量净额为27,981,461.73元，同比下降81.26%[23][25] - 2024年末归属于上市公司股东的净资产为3,425,332,272.82元，同比增长70.20%[23] - 2024年末总资产为3,755,317,295.17元，同比增长33.54%[23] - 2024年基本每股收益为0.3321元/股，同比下降33.47%[24] - 2024年加权平均净资产收益率为2.79%，同比下降1.48个百分点[24] - 2024年研发投入占营业收入的比例为12.80%，同比下降0.79个百分点[24] - 2024年非经常性损益项目合计金额为9,963,222.23元[27][28] - 公司2024年实现营业收入387,411,303.84元，归属于上市公司股东的净利润56,168,149.88元[30] - 公司理财产品期末余额182,246,102.78元，较期初增长52,176,658.34元（+40.1%），贡献利润3,353,573.18元[31] - 理财产品及其他权益工具投资合计期末余额达254,933,605.03元，较期初增长22.5%[31] - 应收款项融资期末余额7,275,747.46元，较期初下降42.3%（5,341,509.88元）[31] - 公司2024年度利润分配方案为每10股派发现金红利1.00元（含税），合计派发现金红利18,321,273.50元，占归属于上市公司股东净利润的32.62%[6] - 公司2024年度合并报表中归属于上市公司股东的净利润为56,166,666.67元（根据分红占比32.62%推算）[6] 成本和费用 - 营业成本为2.4198亿元，同比增长15.42%[110] - 销售费用为1294.95万元，同比增长18.86%[110] - 研发费用为4959.12万元，同比增长2.44%[110] - 公司近三年综合毛利率分别为48.69%、41.14%和37.54%，呈下降趋势[101] 各条业务线表现 - 工业及服务机器人营业收入2.77亿元，同比增长3.93%，毛利率36.60%，同比减少4.42个百分点[113] - 机械装备及其零部件营业收入6655.07万元，同比增长65.99%，毛利率30.85%，同比增加9.05个百分点[113] - 数控机床零部件营业收入3151.08万元，同比下降5.79%，毛利率50.31%，同比减少2.62个百分点[113] - 医疗器械零部件营业收入702.38万元，同比下降45.85%，毛利率51.36%，同比减少12.62个百分点[113] - 谐波减速器生产量251,736台，同比增长22.00%，销售量246,501台，同比增长16.56%[115] - 机电一体化产品生产量9,309套，同比增长14.69%，销售量7,076套，同比增长24.16%[115] - 智能自动化装备生产量320台，同比增长1782.35%，销售量246台，同比增长1071.43%[115] - 工业及服务机器人零部件委外加工费1436.24万元，同比增长44.66%[117] - 机械装备及其零部件委外加工费584.24万元，同比增长72.53%[117] 各地区表现 - 亚洲市场（尤其中国新能源汽车等领域）成为工业机器人最大增长引擎[30] - 公司完成对德国Haux公司的资产收购，实现产业链垂直整合，获得欧洲生产基地和本地化服务团队[36] - 公司2024年海外展会参与了美国自动化及机器人展、日本工厂创新周和德国纽伦堡国际工业自动化及元器件展览会等国际工业领域主流展会[36] - 境外资产规模为1,062.27万元，占总资产0.28%[130] 管理层讨论和指引 - 公司2025年重点布局工业机器人及具身智能机器人核心零部件领域，巩固谐波减速器市场领先地位[141] - 公司计划2024年在日韩、东南亚、北美、欧洲等重点市场完成销售团队搭建，2025年提升海外市场渗透率[141] - 公司将持续优化行星滚柱丝杠设计及制造工艺，推动其在工业机器人关节模组等场景的规模化应用[142] - 公司将持续加大研发投入，重点攻关谐波减速器、行星滚柱丝杠、机电一体化模组等技术[143] - 公司2025年将通过战略采购、国产化替代、工艺优化等措施降低材料成本，提升运营效率[144] 研发和技术创新 - 公司研发投入49,591,168.30元，占营业收入比重12.80%[33] - 研发人员数量118人，占总员工比例14.34%[33] - 谐波减速器实现轻量化突破，同等出力情况下减重30%以上[33] - 机电一体化旋转执行器已形成行业领导地位[30] - 行星滚柱丝杠批量制造精度为国外高端产品的2/3[34] - 公司成功突破高精度大承载长寿命行星滚柱丝杠产品的设计难题，开发了超10款直线伺服关节，具有大力重比、高精度、长寿命、低成本等特性[35] - 公司自主研发的高扭矩密度谐波减速器和一体化关节模组在国内具身智能机器人产业链占据领先地位[63] - 公司谐波减速器在旋转运动控制方面具有领先的研发技术优势，行星滚柱丝杠在直线运动控制方面具有显著优势[60] - 公司研制的基于特制高刚性谐波的数控机床转台兼具高刚性和高精度，性能稳定且精度保持寿命长[62] - 公司谐波减速器率先打破国外垄断，显著降低国内机器人行业供应链成本和交付周期[63] - 公司开发了具有力矩、温度、振动多维状态感知的智能谐波减速器，将MEMS薄膜应变与温度传感器原位集成设计于谐波减速器上，实现实时感知与反馈[64] 生产和供应链 - 公司完成了年产50万台精密减速器的扩产项目，计划于2025年实现产能稳步爬坡，目前项目已进入全面达产阶段[36] - 公司采用集中采购模式，主要采购钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等原材料，以提高采购集中度、降低成本和效率[50] - 生产模式为"以销定产加安全库存"，核心工序自主完成，部分常规加工采用外协加工模式（包工不包料）[52] - 境内销售中谐波减速器及机电一体化产品采用直销+经销模式，精密零部件和智能自动化装备仅直销[53] - 境外销售以FOB结算为主，谐波减速器和机电一体化产品采用直销+经销模式，精密零部件仅直销[53] 公司治理和股权结构 - 董事长左昱昱持股从34,382,636股增至34,452,636股，增持70,000股[156] - 副董事长左晶持股从34,382,637股增至34,452,637股，增持70,000股[156] - 董事兼总经理张雨文报告期内持股为0股[156] - 董事兼副总经理李谦持股保持1,806,767股不变[156] - 公司总股本为70,572,040股，流通股为70,712,040股，总股本与流通股差额为140,000股[157] - 报告期内公司董事、监事和高级管理人员实际获得的报酬合计为540.81万元[163] - 报告期末核心技术人员实际获得的报酬合计为125.79万元[163] 行业和市场趋势 - 谐波减速器行业处于成长期，国产品牌已突破国际垄断，但市场供给仍存在较大缺口[55] - 2023年全球行星滚柱丝杠市场规模较小，但预计将随液压电动化及具身智能机器人行业发展而爆发[56] - 中国智能机器人产业国产化率持续提升至75%以上，渗透国民经济72个行业大类、230个行业中类[59] - 数控机床承担我国制造业60%-70%的关键加工任务，高精度数控转台价格占机床整体比例较高[61] - 行星滚柱丝杠高端市场由欧美企业主导，中端市场日本企业占重要地位，中国厂商加速国产替代[56] - 谐波减速器制造工艺复杂，零部件加工精度要求高，直接影响传动精度、效率和使用寿命[56] - 液压行业高端产品主要依赖进口，国内产品可靠性与耐久性不足，基础材料与配套件亟待提高[57] 其他重要内容 - 公司注册地址于2024年11月21日由苏州市吴中区木渎镇木胥西路19号迁至苏州市吴中区木渎镇尧峰西路68号[15] - 公司持续督导期间为2025年6月1日至2027年12月31日[20] - 公司聘请天衡会计师事务所（特殊普通合伙）作为审计机构，签字会计师为杨林、殷洁[20] - 公司保荐机构为中信证券股份有限公司，保荐代表人为孙鹏飞、高士博[20] - 公司股票简称为绿的谐波，股票代码为688017，在上海证券交易所科创板上市[19] - 公司董事会秘书为归来，联系方式为0512-66566009，电子信箱info@leaderdrive.com[17] - 公司完成《公司章程》、《独立董事工作制度》等9项制度修订工作[193] - 公司2024年度内部控制审计报告为标准无保留意见[196] - 公司建立社会责任管理体系并将ESG融入日常经营[197] - 公司完成屋顶光伏项目并于2024年投入使用以提升绿色电能覆盖[198] - 公司采用物联网、大数据和AI技术进行全流程管控实现节能降耗[198]

苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 2024 年年度报告 公司代码：688017 公司简称：绿的谐波 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 2024 年年度报告 1 / 264 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 2024 年年度报告 重要提示 一、 本公司董事会、监事会及董事、监事、高级管理人员保证年度报告内容的真实性、准确性、 完整性，不存在虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并承担个别和连带的法律责任。 二、 公司上市时未盈利且尚未实现盈利 □是 √否 三、 重大风险提示 公司已在本报告中描述公司面临的风险，敬请查阅本报告第三节管理层讨论与分析中（四） 风险因素相关内容，请投资者予以关注。 四、 公司全体董事出席董事会会议。 五、 天衡会计师事务所（特殊普通合伙）为本公司出具了标准无保留意见的审计报告。 六、 公司负责人左昱昱、主管会计工作负责人沈燕及会计机构负责人（会计主管人员）沈燕声明： 保证年度报告中财务报告的真实、准确、完整。 七、 董事会决议通过的本报告期利润分配预案或公积金转增股本预案 公司于2025年4月29日召开第三届董事会第六次会议，审议通过了《关于2024年度利润分配的 方案的议案》。公司202 ...

内部控制审计报告 天衡专字（2025）00722 号 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 天衡会计师事务所（特殊普通合伙） "。 报告编码:苏25 内部控制审计报告 天衡专字(2025) 00722 号 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司全体股东： 我们按照《企业内部控制审计指引》及中国注册会计师执业准则的相关要求,我们审计 了苏州绿的谐波传动科技股份有限公司（ 以下简称"绿的谐波"）2024 年 12 月 31 日的财务 报告内部控制的有效性。 一、企业对内部控的责任 按照《企业内部控制基本规范》、《企业内部控应用指引》、《企业内部控评价指引》 的规定，建立健全和有效实施内部控制，并评价其有效性是企业董事会的责任。 二、注册会计师的责任 我们的责任是在实施审计工作的基础上,对财务报告内部控制的有效性发表审计意见, 并对注意到的非财务报告内部控制的重大缺陷进行披露。 中国注册会计师：殷 洁 三、内部控制的固有局限性 内部控制具有固有限制，存在不能防止和发现错报的可能性。此外，由于情况的变化可 能导致内部控制变得不恰当，或对控制政策和程序遵循的程度降低，根据内部控制审计结果 推测未来内部控制的有效性具有一定风险。 ...