文章核心观点 - 自动驾驶技术自1989年实验室探索起步 历经36年发展 已从基于规则的模块化设计演进至端到端大模型驱动 逐步走向大众市场[2] - 行业技术路线呈现共性趋势：从依赖高精地图和多传感器融合 转向无图化纯视觉方案 最终迈向端到端架构和世界模型 核心突破体现在BEV鸟瞰视角感知 占用网络障碍物识别和大模型决策规划[6][17][23] - 主流厂商通过数据驱动飞轮循环 实现算法迭代和场景泛化 特斯拉纯视觉方案构建数据壁垒 华为ADS版本迭代提升感知距离35% 时延降低65% Momenta依托10亿公里训练数据推进L3落地[6][28][31][33] - 硬件成本持续下探 卓驭科技纯视觉方案硬件成本降至5000-7000元人民币 地平线征程6系列芯片算力达560TOPS 支持10-20万元主流市场[54][56][50] - 2025年成为技术分水岭 理想VLA司机大模型具备因果推理 蔚来世界模型NWM支持0.1秒216种轨迹推演 行业从L2普及（渗透率65%-70%）迈向L3落地前夜[61][110][112] 特斯拉技术发展 - 采用纯视觉感知方案 摒弃激光雷达和高精地图 通过庞大车队构建数据壁垒[6] - 2021年AI Day推出BEV技术：通过Transformer将2D图像转换到3D鸟瞰图空间 实现多摄像头感知融合[8][9] - 2022年AI Day推出占用网络：将空间划分为体素 预测占用状态而非物体类别 可识别异形障碍物但计算量巨大[12][16] - 2024年3月FSD V12实现端到端模型：统一深度学习模型直接输出控制指令 驾驶行为更拟人化但可解释性差[17][18][19] 华为ADS技术演进 - ADS 1.0（2021年4月）：依赖3颗激光雷达和13个摄像头 结合高精地图实现高速NCA和自动泊车 硬件成本高[25] - ADS 2.0（2023年4月）：实现无图智驾 激光雷达减至1颗 平均人工接管里程从100公里提升至200公里 GOD网络识别异形障碍物[27] - ADS 3.0（2024年4月）：端到端大模型融合感知与规划 探测距离提升35% 时延降低65% 搭载192线激光雷达和4D毫米波雷达[28][29] - ADS 4.0（2025年4月）：支持高速L3级自动驾驶 依托45EFLOPS云端算力和10亿公里训练数据迭代算法[30][31] Momenta技术路径 - 采用"一个飞轮两条腿"战略：数据驱动算法形成闭环 左腿量产自动驾驶（Mpilot）提供数据流 右腿完全无人驾驶（MSD）反馈技术流[33] - 2019年AD 1.0：视觉建图精度10cm 支持众包更新但功能限于泊车场景[35] - 2022年AD 2.0：规则驱动规划 依赖高精地图 拓展性差[36][37] - 2023年AD 3.0-4.0：向数据驱动转型 感知任务整合至单一模型 但保留感知规划分离pipeline[38][41][42] - 2024年AD 5.0：端到端大模型整合感知与规划 模仿人类长期记忆 延迟降低但系统复杂[43] - 2025年R6飞轮大模型：基于强化学习和7000万黄金数据自我进化 驾驶能力超人类但可靠性待验证[44] 地平线技术路线 - 软硬协同渐进路线：从车规芯片切入 通过征程系列芯片迭代支撑功能升级[47][49] - 征程2/3芯片（2021年）：支持L2辅助驾驶 800万像素前视摄像头[49] - 征程5芯片（2022-2023年）：支持L2+高速NOA和城区领航辅助 应对交通信号灯识别[50] - 征程6系列芯片（2025年）：算力达560TOPS 支持10-20万元市场规模化落地 并拓展至机器人领域[50] 卓驭科技低成本方案 - 成行平台基础版（2023年）：7摄像头+32TOPS算力 硬件成本5000元人民币 实现高速NOA和记忆泊车[54] - 成行平台升级版：纯视觉无图城区智驾 硬件成本7000元人民币 支持15万元级别车型[56] - 成行平台高配版（2024年）：10摄像头+100TOPS算力 增800万像素长焦单目 提升侧向感知[57] - 舱驾融合传感器（2025年）：惯导三目集成激光雷达 成本降30%-40% 下放至30万元内车型[59] 理想汽车三段演进 - 规则驱动（2021年前）：if-else规则分解驾驶任务 可解释性强但泛化能力差[63][64][66] - 端到端模型（2023年）：模仿学习直接输出控制指令 行为拟人但缺乏因果推理[65][67][71] - VLA司机大模型（2025年）：统一建模视觉-语言-行动 具备逻辑推理能力 训练成本极高[61][73][74][75] 小鹏全场景进化 - XPILOT 2.0/2.5（2018-2019年）：20传感器实现自动泊车和遥控泊车 解决特定场景需求[81][82][83] - XPILOT 3.0（2020年）：P7搭载高速NGP 实现全自研360度感知[84][85] - XPILOT 3.5（2021年）：P5首搭激光雷达 城市NGP限5城开放[87][88][89] - XNGP（2022年）：AI大模型驱动 算力508TOPS 降低高精地图依赖[90][91][92] - 2024年无图方案覆盖243城 端到端大模型上车 2025年推进全球XNGP研发[93][94] 蔚来稳健推进 - 早期合作Mobileye（2016年）：利用成熟方案但迭代受限[101][102][103] - NOP+高速领航（2020-2024年）：全栈自研后安全性达人驾6.26倍 但城区功能推送较晚[104][105] - 2024年4月全域NOP+订阅制推送：无图技术覆盖726城 群体智能架构优化系统[107][108][109] - 世界模型NWM（2025年5月）：支持0.1秒216种轨迹推演 认知能力增强但长期稳定性待观察[110][111][112]

公司财务与业务表现 - 华创证券调整地平线机器人2025-2027年核心预测：方案出货量分别400万套(+38%)、504万套(+26%)、700万套(+39%)，营收分别36.2亿元(+52%)、58.5亿元(+62%)、83.9亿元(+43%) [1] - 1H25公司车载J系列芯片出货量198万套同比翻倍，支持NOA功能的J5/J6芯片出货98万套同比增5倍 [2] - 1H25公司基础ADAS/整体ADAS解决方案市占率达45.8%/32.4%，位居中国市场份额第一 [2] 产品与技术进展 - 奇瑞星纪元ET5首搭地平线HSD智驾解决方案，预计2025年11月上市 [1] - HSD是基于征程6P芯片(560TOPS)打造的一段式端到端城区辅助驾驶系统，是继华为后领先的软硬一体解决方案 [1] - 征程系列芯片已量产突破1000万片，公司预计未来3-5年HSD量产目标达1000万 [1] 市场拓展与合作 - 公司在慕尼黑设立欧洲总部，与博世、大陆、大众等国际客户建立深入联系 [1] - 1H25公司新增近90款车型定点，超15款搭载中高阶ADAS方案的车型量产上市，J6B已获两家日本车企定点 [2] 资本市场表现 - 公司于2025年3月被纳入恒生综合指数与恒生科技指数成分股，5月成为港股通可投资标的 [3] - 恒指季检调整中恒生科技指数成分股数量保持30只不变，因个股权重上限8%重置，被动资金流入对部分个股产生积极影响 [3] - 公司是港股稀缺的AI类标的，配置价值与风险偏好均在上行 [3]

行业技术发展 - 中国自动驾驶技术发展速度全球极为突出 街头遍地都是自动驾驶汽车[2] - 行业正经历从技术验证到规模化应用的关键转折 搭载辅助驾驶系统的智能网联乘用车销量2022年达700万辆[2] - 市场渗透率从2021年23.5%跃升至2022年34.9% 2023年上半年进一步突破42.4%形成指数级增长曲线[2] - 中国企业构建完整技术闭环 包括激光雷达与摄像头多模态传感器融合 深度学习决策算法优化 高精度地图与V2X车联网实时交互[2] - 已形成感知-决策-控制的全栈技术体系[2] 产业链格局 - 产业崛起源于全球最大单一市场与完整供应链共振 呈现头部企业主导 中小企业差异化竞争格局[4] - 上游芯片领域华为昇腾 地平线征程系列芯片实现车规级量产[4] - 中游算法层面百度Apollo Momenta等企业构建数据驱动研发闭环[4] - 下游整车制造端比亚迪 吉利等传统车企与蔚小理等新势力形成差异化竞争[4] - 芯片-算法-整车的垂直整合使中国在L2+级辅助驾驶领域建立全球竞争优势[4] 技术演进趋势 - 全球自动驾驶技术加速向高阶演进 L1/L2级功能已覆盖超50%新售车型[4] - 到2030年L2+系统将成为新车标配 L3级以上占比将达50%[4] - 中国厂商率先布局 小鹏XNGP 华为ADS 3.0等系统实现城市NOA功能[4] - 长城汽车计划2025年量产L4级Robotaxi 文远知行等企业将测试车开进新加坡 阿联酋等海外市场[4] 成本与普及预期 - 从2025年开始20万元以上车型若无高等级自动驾驶会很难销售[5] - 自动驾驶门槛将逐步降低到15万甚至10万元[5] - 成本降低得益于大模型训练驱动的自动驾驶方案出现[5] - 软件及互联网行业带来的科技平权使成本大幅降低[5] - 预计中国五年内可实行全球最先进规模最大的全自动驾驶[5]