报告行业投资评级 - 领先大市 - A（维持）[3] 报告的核心观点 - 人形机器人是 AI 落地物理世界重要载体，应用场景想象空间大，国内政策支持力度提升，产业基金加速落地，产业发展将提速 [3] - 2025 年是人形机器人量产元年，特斯拉计划 2025 年生产 1 万台 Optimus 机器人，产能扩展至每月 1000 台，2026 年月产能达 1 万台，2027 年提升至每月 10 万台，随着数据积累、大模型迭代和硬件成本下降，人形机器人大规模走向工业及家用场景值得期待 [3] 根据相关目录分别进行总结 硬件层面关注维度 - 主机厂采用旋转及线性执行器并行方案，线性执行器方案国内主机厂渗透率有望提升，行星滚柱丝杠是核心部件，手部微型丝杠有增量场景，建议关注恒立液压、贝斯特、北特科技等，同时关注丝杠加工设备国产化及效率提升相关企业，如秦川机床、华辰装备等 [4] - 灵巧手是末端执行器最佳选择，特斯拉 Optimus - Gen 3 自由度有望提升至 22 个，传动方式预计采用三级传动方案，建议关注模组厂商兆威机电、捷昌驱动以及核心部件供应商鸣志电器、浙江荣泰等 [4] - 产能缺口及降本急迫性方面，谐波减速器以及六维力矩传感器值得关注，建议关注绿的谐波、中大力德等厂商 [4]

机器人板块市场表现 - 国证机器人产业指数盘初上涨1.9%，成分股科力尔涨停，拓斯达涨超6% [1] - 机器人ETF易方达（159530）前一交易日资金流入约6800亿元，最新规模达12亿元创历史新高 [1] 人形机器人产业进展 - 全球首条人形机器人全自动化生产线在深圳投产，单日产能突破500台，主要应用于工业巡检、高危作业及家庭服务场景 [1] - 该产线由国内企业与OpenAI联合研发，多模态AI系统实现98%复杂指令识别率，支持无网络环境下的自主避障与任务规划 [1] - 光大证券预测2025年为人形机器人量产突破年，万台级量产将带动下游产业链放量并解决数据匮乏问题 [1] 行业指数与投资机会 - 国证机器人产业指数中人形机器人相关个股占比超50%，"人形"含量在ETF跟踪指数中排名第一 [1]

报告行业投资评级 - 行业评级为看好 [1] 报告的核心观点 - 人形机器人大规模量产在即，应关注核心环节投资机会，包括丝杠、谐波减速器、电机、灵巧手等环节，以及核心卡位设备厂商 [1][3] 根据相关目录分别进行总结 直线执行机构：丝杠加工壁垒高、技术难度大 - 丝杠是直线机构核心零部件，百万级机器人量产规模下市场规模达140亿元，特斯拉人形机器人全身有14个线性执行器，每个含1个滚柱丝杠，单台价值14000元 [15][16] - 直线关节由无框力矩电机、行星滚柱丝杠等组成，特斯拉直线关节按输出力矩分三类，通过内转子电机与球轴承驱动倒置滚柱丝杠旋转实现直线运动传递 [18] - 多家厂商布局丝杠业务，如浙江荣泰、双林股份、北特科技等，部分已建立产线或对接客户进行开发 [19][20] - 丝杠加工工序包括粗加工、热处理、精加工、平衡校正，螺纹磨床技术门槛高，基本由德日厂商占据，自动校直机可保持直线度、优化内部应力分布 [21] - 丝杠生产线中高精度磨床价值量占比较高，按远期100万台人形机器人量产规模测算，丝杠产线潜在空间为82.6亿元 [23][25] 旋转执行机构：谐波减速器体积紧凑、传动比大 - 减速器用于降低转速并输出扭矩，谐波减速器具有结构简单、体积小等优点，主要用于人形机器人轻负载部分 [28] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮等构成，柔轮加工难点在于薄壁加工变形控制和滚齿窜刀量调控 [30][34] - 谐波减速器产品性能受齿形、柔轮材料和工艺流程影响，国内和海外厂商在这些方面存在差距 [36] - 百万级机器人量产规模下，谐波减速器市场规模为140亿元，特斯拉旋转执行机构使用14个谐波减速器 [37][39] - 多家上市公司布局谐波减速器，如美湖股份、隆盛科技、绿的谐波等，部分已扩大产能或进行投资并购 [41] - 齿轮加工工序包括粗加工、热处理、精密加工、平衡校正，动平衡机可对波发生器和输入轴进行不平衡校正 [42] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，谐波减速器产线潜在空间为86.8亿元 [45] 空心杯电机和无框力矩电机在人形机器人中应用较为广泛 - 电机将电能转化为机械能，空心杯电机和无框力矩电机属于控制电机，具有紧凑化设计和高效传动等特点 [48][49] - 无框力矩电机百万级机器人量产规模下市场规模为280亿元，特斯拉Optimus机器人关节执行器均搭载无框力矩电机 [50][51] - 多家上市公司布局无框力矩电机，如步科股份、伟创电气、禾川科技等，部分产品已具备一定特点和应用潜力 [57] - 电机加工工序包括定转子绕线、铁芯压装、绕组固定、转子动平衡校正，绕线精度影响电机效率和温升 [58][63] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，无框力矩电机产线潜在空间为66亿元 [67] - 空心杯电机是灵巧手驱动装置首选，百万级机器人量产规模下市场规模为204亿元 [74][77] - 多家厂商布局空心杯电机，如鸣志电器、鼎智科技、兆威机电等，部分产品已量产或处于研发阶段 [75] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，空心杯电机产线潜在空间为53亿元 [78] 灵巧手：人形机器人实现任务的核心执行机构 - 灵巧手由驱动、传动和感知三大系统组成，驱动系统首选空心杯电机，传动方案以连杆、腱绳为主，感知系统分内部和外部两类 [71][74] - 多家厂商布局灵巧手，如因时机器人、宇树科技、帕西尼等，产品各具特点和优势 [75] 设备总结：动平衡设备卡位好，高精度磨床价值量占比高，机器人百万量产级别下设备潜在规模约为288亿元 - 动平衡机在机器人关键部位各生产环节均需配置，国产替代空间大，集智股份相关产品已推向市场 [82] - 按年产100万台机器人测算，潜在高精度磨床/动平衡机设备的市场规模为91/36亿元，所有生产设备的市场规模为288亿元 [86] 重要设备厂商梳理 - 集智股份是国内全自动平衡机领域领导者，产品包括平衡机及配件、测试机、自动化设备等，核心逻辑看点为进军电机整线、下游迁移、高端化国产替代，多个在研项目有进展 [91][93][98] - 华辰装备是高端精密磨削装备研发制造企业，主要产品有数控轧辊磨床等 [103] - 浙海德曼致力于高端型数控车床核心制造工艺突破，产品包括高端型数控车床、自动化生产线、普及型数控车床等 [112] - 秦川机床全面布局齿轮加工机床、螺纹磨床等，业务包括机床类、零部件类、工具类 [115] - 浙江荣泰是全球云母绝缘品龙头企业，产品涵盖云母制品等，积极拓展人形机器人领域 [118] - 豪能股份是精密传动领域领军者，在机器人关节减速器领域已实现关键突破 [120] - 美湖股份主要产品包括柴油机机油泵等，在川渝地区布局谐波减速器与关节模组产品 [130] - 隆盛科技核心业务为发动机废气再循环等系统产品，投资蔚瀚智能布局谐波减速器 [133]

文章核心观点 4月24日港股市场北水成交净买入33.87亿港元，其中港股通(沪)成交净买入38.9亿港元，港股通(深)成交净卖出5.03亿港元；北水净买入最多的个股是阿里巴巴 - W、美团 - W、小鹏汽车 - W，净卖出最多的个股是中国移动、中海油、腾讯 [1]。 个股资金流向情况 - 小米集团 - W买卖总额47.78亿港元，净流出2.73亿港元 [2] - 阿里巴巴 - W买卖总额34.99亿港元，净买入14.45亿港元 [2] - 美团 - W买卖总额25.85亿港元，净买入8.50亿港元 [2] - 腾讯控股买卖总额25.78亿港元，净买入1.11亿港元 [2] - 赤峰黄金买卖总额15.27亿港元，净买入4026.00万港元 [2] - 中国移动买卖总额13.02亿港元，净卖出3.96亿港元 [2] - 中芯国际买卖总额12.01亿港元，净卖出1.21亿港元 [2] - 小鹏汽车 - W买卖总额11.48亿港元，净买入1.47亿港元 [2] - 康方生物HK 09926买卖总额8.46亿港元，净流出5553.66万港元 [4] - 信达生物HK 01801买卖总额7.51亿港元，净买入5827.33万港元 [4] 个股消息面情况 阿里巴巴 - W - 获净买入16.1亿港元；多个电商平台将全面取消 “仅退款”，未来电商平台全面取消 “仅退款” 回归良性竞争意义重大；中国跨境电商App热度快速攀升，敦煌网在97个国家交易额增速超100%，淘宝及阿里国际站下载量跃居美国App Store中免费购物软件下载量前三 [4] 美团 - W - 获净买入13.12亿港元；花旗称美团不存在ADR退市风险，业务收入不依赖美国市场；瑞银预测美团今年外卖订单量将增长10%至每日6600万单，可能需增加约50亿元人民币用户补贴来捍卫市场份额，增量开支相当于经调整纯利约一成 [5] 小鹏汽车 - W - 获净买入2.56亿港元；4月23日小鹏P7 + 超长续航Max旗舰版本正式上市，价格20.88万元；配备60个可动关节的小鹏机器人IRON亮相，小鹏人形机器人已进入工厂实训阶段，目标2026年实现规模化工业量产 [5] 赤峰黄金 - 获净买入4025万港元；上交所、深交所将其纳入港股通标的名单，调整自4月7日起生效；国信证券认为公司黄金产量有望持续增长，生产成本存在下降空间，对金价享有较高利润弹性；中信期货表示黄金长线维持乐观，关注美国4月PMI数据及美联储政策信号，经济数据疲软或推动金价重返高位 [6] 中海油 - 遭净卖出2.83亿港元；周三国际油价大幅下挫，WTI6月原油期货收跌2.20%报62.27美元/桶，布伦特6月原油期货收跌1.96%报66.12美元/桶；多个OPEC + 国家寻求6月进一步扩大增产额度，哈萨克斯坦发表对减产负面言论；中银国际预计中国石油板块三大龙头首季盈利同比下降 [6] 中国移动 - 遭净卖出3.57亿港元；首季营运收入2638亿元人民币，同比增长0.02%；股东应占利润306亿元，同比增长3.45%；国金证券认为2025年前2月电信行业端增量不增收，公司主营业务收入增幅放缓，1Q25主营业务收入2224亿元，同比增长1.4%；1Q25经营活动现金流量净额同比下降45%，因主动加快对中小企业及农民工付款进度 [7] 腾讯、中芯国际、小米集团 - W - 分别遭净卖出2.83亿、2.5亿、1.05亿港元 [8]

市场前景与规模预测 - 2025年全球人形机器人市场销量预计达1.24万台，市场规模63.39亿元；2030年销量接近34万台，市场规模超640亿元；2035年销量超500万台，市场规模超4000亿元 [1] - 2025年可能成为场景化落地起始年份，2026年或实现批量化规模应用；B端市场将率先起量，C端市场成熟预计在2030至2031年左右 [1] 当前市场现状与挑战 - 当前市场以科研开发者与技术爱好者为主，面向实际应用场景的出货比例较低 [1] - 行业面临量产工程化问题，需在技术、供应链和市场环节持续优化 [2] - 硬件性能不足制约量产，如传统电机能耗高、续航短，零部件需满足轻量化、高能量密度等需求 [3] 技术瓶颈与供应链问题 - 关键零部件国产化率低且成本高，如六维力传感器、无刷空心杯电机、行星滚柱丝杠，需与本体企业协同研发 [4] - 零部件技术突破依赖规模化量产，需结合技术创新与制造工艺优化 [4] - 底层算法未统一，运动控制平衡、大模型实时性、数据集不足及能耗问题制约实际应用 [4] 场景落地与量产策略 - 场景选择与量产可并行推进，取决于技术成熟度、市场需求及成本控制 [5] - 工业场景对可靠性要求极高（需稳定运行超20000小时），家用场景门槛较低（如扫地机器人需1000小时） [5] - 高附加值行业（如半导体制造）可作为落地切入点，例如通用具身智能机器人已实现晶圆装载等高精度操作 [6] 行业发展趋势与风险提示 - 行业需警惕无效竞争，硬件方案收敛前竞争或缺乏实际意义 [3] - 量产需以正向现金流为目标，避免盲目追求规模 [6]