股价表现与公司概况 - 9月24日股价上涨5.82%至77.26元/股 成交额9.02亿元 换手率2.91% 总市值323.63亿元[1] - 公司成立于1998年7月7日 2017年5月9日上市 专注于运动控制与智能电源领域核心技术[1] - 主营业务收入构成：控制电机及其驱动系统类占比83.60% 贸易类产品8.39% 电源与照明系统控制类6.90% 设备状态管理系统类1.07%[1] 基金持仓情况 - 景顺长城国证机器人产业ETF（159559）二季度持有29.69万股 占基金净值比例3.19% 位列第八大重仓股[2] - 该基金当日浮盈约126.18万元 最新规模5.35亿元[2] - 基金今年以来收益40.59% 近一年收益100.03% 成立以来收益47.9%[2] 基金经理信息 - 基金经理金璜累计任职时间2年14天 现任基金资产总规模230.21亿元[3] - 任职期间最佳基金回报95.1% 最差基金回报1.81%[3]

机器人业务 - 公司长期专注运动控制核心技术 机器人是典型应用领域 将跟进客户需求发掘高价值场景实现商业闭环 [1] - 运控 伺服 驱控一体类产品在机器人领域营收约1000-2000万元 主要来自工业与物流类机器人 [1] 半导体设备业务 - 半导体泛半导体设备技术门槛高 公司十余年前已布局 从功率半导体后封装加工设备切入 积累了应用案例与信任度 [1] - 该领域营收占比约14% 后道设备推进较快 前道设备因客户认证周期长与生态门槛高而落地迟缓 [1] 数控机床业务 - 中高端数控机床对控制系统要求高 目前主要供给来自国际同行 公司核心竞争优势在高速高精领域 [1] - 该领域营收占比超30% 近两年在微米级精度与五轴联动加工领域有突破 运动控制系统已与国际高端系统直接竞争 [1] 战略规划 - 未来三五年重点跟进半导体设备与中高端数控领域 因市场需求大竞争格局好商业闭环通畅 [1] - 机器人领域先关注行业动态与技术前沿 再为潜在商业场景做能力建设 [1] 研发投入 - 公司常年保持约营收20%的研发投入 重点在运动控制与伺服核心技术迭代及应用拓展 [1] - 未来三五年维持较高研发强度 以把握半导体装备与高端机床等领域机遇实现长期成长 [1]

公司业务布局 - 公司提供运动控制、机器人+、数字化及智能化服务 并形成全球领先的自动化、智能化、数字化完整解决方案 [1] - 公司实现从核心零部件到工业机器人整机制造 再到系统集成与智能工厂解决方案的全产业链自主化布局 [1] 公司发展模式与竞争优势 - 公司强化核心技术和供应链自主可控的业务发展模式 [1] - 公司构建从技术、质量、成本、服务和品牌的全方位竞争优势 [1]

行业与公司 * 运动控制行业 特别是人形机器人领域的运动控制（小脑）环节[1] * 工业机器人行业[5] * 涉及的公司包括第三方运动控制平台公司（如顾高、雷赛、华中）[22][23] 以及一体化布局的机器人公司（如拓斯达、埃斯顿、埃夫特）[19][24][25] 核心观点与论据 * 人形机器人发展重心从硬件转向软件 软件是通用人形机器人的核心痛点[1][2] * 人形机器人控制系统分为大脑（算力平台）和小脑（运动控制） 大脑技术快速迭代对小脑的响应速度和控制精度提出更高要求 从而提升小脑价值量[1][3] * 现代化人形机器人运动控制采用分散式多级结构 通过整体运动控制器下接多个MCU以均衡计算负担并降低延迟[6] * 未来人形机器人将更注重极致性能 推动独立小脑（运动控制平台）的出现 其价值量预计持续提升[7][8] * 人形机器人控制方式从工业机器人的预编程指令转向结合大语言模型（如VLA模型）和视觉模块 将任务指令映射为动作要求 以此降低算力需求和能耗 提高响应速度与效率[1][11] * 未来通用人形机器人将采用结合VLA模型和传统工业运控系统的混合架构 降低对GPU算力及电耗需求 提升响应速度与精度[3][13][14] * 小脑商业模式主要有三种：第三方运动控制平台（如西门子模式）、一体化布局（如拓斯达、埃斯顿）、深度合作定制化开发运控系统[19] * AI大模型主要用于优化运动控制系统中的数学计算过程 而非直接实现最终结果[21] * 随着大脑性能提升（如Figure发布的双系统大模型 其中小模型参数量为8000万 推理速度从每秒生成几个控制信号提高到每秒上百个信号） 对小脑性能要求更高 未来趋势是采用更多参数量小但架构优化、推理速度快（如100赫兹到200赫兹 甚至可能达到1000赫兹）的小模型[16] 其他重要内容 * 工业机器人的运动控制系统包括运动控制器、伺服驱动、电机和传感器 其基本工作原理是控制器接受输入信号 通过计算解码后转化为每个执行器的控制量 并通过伺服驱动传递电信号至电机 完成末端驱动[5] * 工业机器人多关节联动控制面临摩擦、惯性干扰等复杂变量 需要通过编码器进行位置检测 实现闭环回路来减少误差[10] * 人形机器人的上肢与下肢分别采用独立系统（上肢称为manipulation 下肢称为local motion）以简化建模过程[12] * 运动控制模块在工业应用中主要提供通用平台 企业可根据自身需求进行二次开发 运动控制企业与主机厂之间是合作关系[20] * 具备竞争优势的公司展示了强大的多轴联动控制、高精度误差补偿和低延迟能力 例如雷赛实现了灵巧手驱控一体化及人形机器人运动控制器开发[22][23] * 工业机器人企业通过自研或收购技术向上游延伸以增强运动控制技术储备 例如拓斯达与华为合作微调大模型来实现类人形结构[24]

公司上市进展 - 宇树科技正式启动首次公开发行股票并上市辅导备案 辅导机构为中信证券 [1] - 公司有望成为A股人形机器人领域的重要标的 [1] 公司业务与产品 - 专注于消费级和行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的研发、生产和销售 [1] - 产品线布局清晰 四足机器狗主要面向C端消费者 人形机器人主要面向开发者群体 支持二次开发 可应用于科研、教育、工业等领域 [1] - 已推出H1和G1两款人形机器人产品 G1起售价9.9万元人民币 是全球首款将人形机器人价格下探至10万元以内的产品 [1] 商业化进展 - 与中国移动全资子公司中移（杭州）信息技术有限公司达成合作 中标人形双足机器人代工服务采购项目 产品进入通信巨头供应链体系 [1] 融资与股权结构 - 2024年2月完成近10亿元B2轮融资 投资方包括美团、金石投资、源码资本等 [2] - C轮融资获得中国移动旗下基金、腾讯、锦秋基金、阿里、蚂蚁集团、吉利资本等产业巨头联合领投 [2] - 创始人王兴兴直接持股23.8216% 通过员工持股平台上海宇翼控制10.9414%股权 合计持股比例达34.7630% 为公司实际控制人 [2] 行业背景与发展前景 - 人形机器人行业迎来快速发展期 人工智能、运动控制、感知交互等核心技术持续突破 [2] - 国际巨头如特斯拉Optimus、波士顿动力Atlas加速布局 国内政策对"人工智能+机器人"领域给予重点支持 [2] - 公司凭借高性价比产品和开放的开发者生态 有望在服务机器人、工业自动化等应用场景中抢占市场先机 [2] - 启动IPO辅导 预示公司将借助资本市场力量加快技术研发和市场拓展步伐 或将成为国内人形机器人赛道标杆企业 [2]

开源运动控制框架Tien Kung-Lab - 北京人形机器人创新中心发布开源运动控制框架Tien Kung-Lab，填补高性能人形机器人运动控制框架在开源领域的空白，为工业、物流和特种作业场景提供核心技术支撑 [1] - Tien Kung-Lab基于Isaaclab开发，融合强化学习技术和人体运动数据，让人形机器人实现自然、高效、稳定的运动控制 [3] - 该框架改进了光线追踪技术，实现训练环境中深度图和激光雷达点云的快速准确获取，支持在高保真物理引擎MuJoCo进行Sim2Sim交叉验证 [4] - 框架已在Open X-Humanoid开源社区、Github、Gitee等平台开放下载，加速全球人形机器人运动控制算法的研发迭代与生态构建 [4][5] 运动控制技术突破 - 天工Ultra搭载Tien Kung-Lab运控算法，以2时40分42秒完成21.0975公里马拉松，夺得全球首个人形机器人马拉松冠军 [3] - 天工Ultra在马拉松比赛中跨越真实道路中的凸起、凹陷、减速带、细小石子等随机干扰，实现顺利完赛 [7] - 天工1.0 lite是全球首个全尺寸纯电驱实现拟人奔跑的人形机器人，能在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种地形平稳移动 [9] - 天工Ultra在中关村仿生机器人大赛中以15秒66的奔跑成绩获得竞速赛冠军，并在障碍赛和作业赛中表现优异 [11] 技术进化与性能提升 - 天工在一年内实现多次能力进化，包括基于视觉的感知行走和全球首例百级台阶攀登实验 [13] - 天工的奔跑时速从6km/h提高至12km/h，能在雪地等高难度地形完成高速奔跑，并具备抗外力冲击保持平衡的能力 [13] - 技术进化实现了全地形场景技术闭环，为行业确立复杂环境移动能力的新标杆 [13] 未来发展方向 - 北京人形将以马拉松冠军级运动控制为基石，攻坚基于学习方法的通用移动操作和全身复杂动作控制技术 [14] - 目标突破复杂动态环境中的全向感知和自主导航技术，实现"全能动作"与非结构化环境中的闭环自主作业能力 [14] - 运动控制领域的突破将为人形机器人在复杂工厂、灾难现场、户外场景等真实开放世界中自主移动和稳定操作奠定基础 [14]

报告行业投资评级 - 强于大市 [4] 报告的核心观点 - 本周沪深 300 指数 -0.25%，机械设备板块 -1.17%，申万一级行业排名 21/31 位，能源及重型设备 +1.69% 表现最佳 [4][8] - 人形机器人认知智能与运动控制协同进阶，政企合力推动场景落地，商业化进程显著提速 [4] - 半导体设备海外 DDR4 产生“价格倒挂”，国内存储厂有望扩产承接海外成熟制程产能转移，相关供应商有望受益 [4] - 可控核聚变主流项目建设节奏加快，产业链活跃度有望提升 [4] 周度行情回顾 本周机械设备板块表现优于沪深 300 指数 - 本周沪深 300 指数 -0.25%，机械设备板块 -1.17%，申万一级行业排名 21/31 位，能源及重型设备 +1.69% 表现最佳 [8] - 涨幅前五公司为北矿科技（+61.09%）、金鹰股份（+40.57%）等；跌幅前五公司为恒而达（-21.02%）、集智股份（-23.31%）等 [14] 本周机械设备板块估值整体回升 - 本周机械设备行业 PE - TTM 估值 -1.71%，激光设备、能源重型设备、磨具磨料抬升幅度前三，制冷空调设备、工程器件、其他自动化回调幅度前三 [16] 具身智能模型与运动控制迭代 企业公告 - 三花智控确定 H 股发行价格区间并启动公开发售 [23] - 华工科技披露半导体设备业务研发进展 [23] - 银轮股份联合出资设立依智灵巧 [23] - 兰石重装子公司拟收购青岛装备 100% 股权 [23] - 雷迪克拟取得誊展精密 51% 股权 [23] 智能制造行业跟踪及点评 自动化：具身智能模型与运动控制持续迭代 - Meta 推出 V - JEPA 2 模型赋予机器人对物理世界的理解与预测能力，众擎机器人“直膝行走”控制专利提升步态稳定性与能效 [4][24] - 全球首个具身智能机器人 4S 店有望 8 月落地，工信部与民政部联合启动“智能养老服务机器人试点” [4][25] 半导体设备：国内原厂有望承接海外 DDR4 产能 - 海外 DDR4 因原厂停产产生“价格倒挂”，国内存储厂有望扩产承接产能转移，加速国产设备渗透率提升 [4][28] - 近 7 日国内主流晶圆代工厂和封测厂公开披露 22 项招标、中标和备案审批公告 [29] 可控核聚变：5 月至今累计 26 项招标项目 - 截止 6 月 13 日，中科院等离子体物理研究所共 26 项招标项目，17 项中标项目，近 7 日新增招标 2 项、中标 1 项 [31] 数据：5 月 PMI 回升，供需边际改善 宏观数据：供需边际改善 - 5 月制造业 PMI 为 49.5%，装备制造业 PMI 为 51.2%，大、中、小型企业 PMI 分别为 50.7%、47.5%、49.3% [33] - 5 月全部工业品 PPI 同比 -3.3%，环比 -0.4%，采掘业 PPI 同比 -9.4% 跌幅最大 [33] 半导体设备行业：晶圆价格承压，代工与封装企业扩产 - 全球半导体设备行业延续增长，中国大陆厂商订单亮眼，国产替代加速 [41] - 硅晶圆盈利承压，原厂营收回暖但利润受政策扰动，晶圆代工成熟制程承压，封装测试先进封装放量 [41][42] - 4 月半导体设备进口量价显示部分品类仍存进口依赖，国产替代趋势清晰 [44] 自动化行业：“基本盘复苏 + 结构化升级”共振 - 4 月中高端制造驱动明显，下游设备更新、工艺升级投资增强，自动化厂商将受益 [46] - 4 月规模以上工业增加值同比 +6.1%，总体工业景气度较去年同期改善 [49] 工程机械行业：5 月外需韧性延续 - 25Q1 工程机械板块业绩“轻重并进、内稳外强”，4 月多项核心机型销量增长，5 月外需韧性延续 [51] - 5 月工程机械主要产品开工率为 59.5%，同比降 5.01%，挖掘机销量环比降 17.79%，中长期仍具修复基础 [51] 新能源设备行业：海风设备 25Q1 需求增量明显 - 政策驱动叠加外部环境改善，海风设备或迎内外需共振 [53] - 4 月风电新增装机量 5.3GW，同比 +298.5%，光伏新增装机量 45.2GW，同比 +214.7% [53] 周度 VC/PE 总结 - 本周共有 37 项先进制造相关 VC/PE 投资信息，集成电路、机器人各 9 项，智能装备 6 项，其他产业 13 项；天使轮 6 项，A 轮 9 项，战略融资 5 项，其他轮次 17 项 [62][64]

泡沫存在的依据 - 人形机器人售价高昂（如9.9万元/台），远超实际场景的支付意愿，成本与需求失衡 [1] - 技术研发投入与商业化回报周期长，导致短期落地困难 [1] - 赛道融资热度高涨，部分企业缺乏明确的应用场景规划，技术与市场需求存在偏差 [1] - 金沙江创投朱啸虎批量退出该领域，直言行业存在估值泡沫，引发市场对技术成熟度的质疑 [3] 积极视角 - 泡沫是产业发展的阶段性特征，任何颠覆性技术早期必然伴随泡沫，可能成为行业发展的"润滑剂" [3] - 头部机构如经纬创投认为，短期泡沫不影响长期潜力，随着AI、运动控制等核心技术突破，人形机器人终将形成规模化应用场景 [3] - 特斯拉、华为等科技巨头的持续投入，以及2025年多家企业计划发布样机的动态，表明行业仍在加速向商业化迈进 [5] 关键变量 - 技术突破与大众接受度是当前争议的核心，技术成熟度与市场真实需求能否匹配将决定行业发展 [5] - 美团等企业认为投资并未过热，强调大众对产品的接受度将决定最终市场规模 [5] - 部分从业者呼吁资本需理性看待"拼运动"与"拼大脑"的技术路线差异，避免过早透支产业潜力 [7] 行业现状与未来 - 人形机器人领域短期内存在局部泡沫，但整体仍处于技术储备与场景探索的早期阶段 [7] - 长期价值取决于核心技术突破（如AI交互、运动控制）和可规模化复制的商业场景落地能力 [7]

报告公司投资评级 - 维持“买入”评级 [10][12] 报告的核心观点 - 报告研究的具体公司是国内驱动器和控制器领域第一梯队厂商，其产品性能决定人形机器人控制系统实时性和运动稳态，公司发布新产品可提供核心部件，为机器人“手眼脑”协同赋能，打开新成长空间 [3] - 自动化行业迎来周期复苏、国产替代、新兴需求三重逻辑共振，公司基于运控优势，叠加扩品类、拓渠道变革及股权激励，业绩有望较快增长 [3] 各部分总结 深淘滩、低作堰，三次创业铸就运控专家 - 公司历经三次创业，战略坚守运动控制主航道，深耕通用自动化和人形机器人两大千亿级市场 [7][25] - 第一次创业（1997 - 2007 年）技术奠基与品牌崛起，推出多款产品，获专利和认证，成国内步进驱动知名品牌 [7][22] - 第二次创业（2008 - 2020 年）技术深化与产业升级，产品多元化，通过认证、成立子公司，实现战略转型，奠定行业领军地位 [7][22] - 第三次创业（2021 至今）深化智能化转型与战略突破，上市后爆发式增长，推出新产品，获多项荣誉，切入机器人核心部件领域 [7][23] - 公司创始人李卫平技术起家，公司组建研发团队，建立研发管理体系，研发人员占比 36%，2022 - 2024 年研发投入占比领先且将提升 [27][28] - 公司发布员工持股计划和股权激励计划，彰显长期发展信心 [30][32] 扩品类、拓渠道，雷赛运控平台化渐成型 - 公司以控制器起家，实现驱动器、电机等产品平台化布局，产品涵盖三大类，为下游提供完整方案，应用于多行业 [34][38] - 公司经营稳健，行业下行期收入正增长，2024 年营收 15.84 亿元，同比升 11.93%，归母净利润 2.00 亿元，同比 +44.7% [42] - 2024 年公司销售毛利率 38.45%，净利率 13.22%，控制技术类毛利率稳定在 65%以上 [45] - 公司营销升级，采取三线协同模式，经销收入占比从 2021 年的 24.6%提至 2024 年的 48.3%，推动规模和利润率提升 [49] - 我国步进系统市场内资为主，雷赛是工业步进系统龙头；伺服是公司发力方向，2024 年成第一大收入业务，营收占比升至 44.7% [51] - 2024 年我国伺服系统市场规模 205.5 亿元，同比 -3.8%，2025Q1 规模 54.8 亿元，同比 +4.5%，增速转正 [55] - 国内伺服市场格局改变，内资品牌成长，2024 年雷赛市占率排内资前三，2025Q1 升至内资第 2 [61] - 公司加大控制技术类产品研发，推出 PLC 系列产品，2024 年控制技术类业务营收 2.52 亿元，同比增 46.68%，PLC 产品收入同比增 88.16% [63] 助力“手眼脑”协同，人机打开新空间 - 2024 年海外人形机器人发展提速，特斯拉引领进程，英伟达等企业也有进展，2025 年或成量产元年，全球销量有望达万台以上 [65][67] - 2023 年以来我国机器人政策密集出台，推动产业化应用，各地创新中心落地，产业化进展有望加速 [78] - 2023 年公司发布高密度无框电机与驱动系统，2024 年底发布第二代，年产能 30 万台，意向订单超 10 万台 [85] - 2023 年公司发布无刷空心杯电机与微型伺服系统，2024 年成立公司实现量产，年产能 12 万台 [88][89] - 2025 年公司发布 DH 系列灵巧手解决方案，含多款型号，首款 Q2 试产试销 [94] - 公司聚焦产业并加大移动机器人布局，提供核心部件，为机器人“手眼脑”协同赋能，打开新成长空间 [100]

投资者关系活动基本信息 - 活动类别为业绩说明会，于2025年5月14日15:00 - 17:00通过全景网“投资者关系互动平台”网络远程召开 [3] - 参会人员包括通过网络参与的投资者，上市公司接待人员有董事长赵钧、董事会秘书兼财务总监李世杰、保荐代表人代敬亮 [3] 产品与市场相关 产品应用领域 - 主要产品为点胶控制系统、通用运动控制器和驱动器，下游客户主要是消费电子领域设备制造商，暂未涉及人形机器人、机器人、AI、无人机及低空经济等行业，未来变动将披露 [4][25] - 产品可通过设备制造商用于消费电子产品生产，如智能眼镜加工，公司处于产业链上游无法接终端订单 [29] 市场拓展 - 无直接拓展海外布局计划，会配合EMS厂商海外产线布局提供技术支持 [5] - 持续聚焦电子制造设备领域运动控制产品及系统业务，暂无开拓新行业计划，主要配合国内设备制造商开拓国际市场，面向中等及以上规模标准机及非标自动化线体客户拓展 [14] 业务规划与研发 2025年业务规划 - 经营总体指导思想为研发驱动、市场突围、管理提效 [7] - 研发方面深化底层技术研发，围绕主要产品构建产品矩阵，加强需求导向研发机制 [7] - 销售方面确保重点项目落地，推进头部客户产品导入，提升存量客户产品配套率 [7] - 管理方面分解经营计划，优化协作流程，强化中层管理梯队，完善制度体系 [8] 重点研发方向 - 点胶控制系统加大异形工件点胶加工投入，研究半导体加工工艺（Mini LED加工工艺） [9][10] - 通用运动控制器提升高速高精应用场景运动控制技术，整合工艺模块开发新产品 [9] - 伺服驱动器推出新一代硬件平台新产品，与运动控制器结合提升配套能力 [9] 财务与经营情况 营收情况 - 2024年营业收入7,785万元，同比下降6.53%，主要因2023年出售投资性房地产，剔除该因素主营业务收入同比基本持平 [28] - 2024年点胶控制系统营业收入4868万元，较上年下降9.68%，因下游EMS厂商产能及新品情况影响销量，公司开拓新客户填补空缺 [15] - 2024年通用运动控制器营业收入1069万元，较上年增长21.55%，销售数量增长31.7%，因加深与现有客户合作及拓展新客户群 [15] - 2024年度驱动器营业收入827万元，较上年增长40.68%，因与点胶控制系统配套销售比率提高 [15] 利润情况 - 2024年净利润下降，原因包括销售收入降低、毛利率减少、政府补助减少、期间费用增加等，主营业务毛利率减少致利润减少约271万元，其他业务利润减少约243万元，政府补助减少约475万元，期间费用增加约624万元 [21][22] 分红情况 - 2023年度以未分配利润向全体股东每10股派发现金红利4.00元（含税），以资本公积每10股转增4股，共派发现金红利14,476,846.80元，转增14,476,847股 [26] - 2024年度拟以未分配利润向全体股东每10股派发现金红利2.00元（含税），以资本公积每10股转增4股，预计派发现金红利10,133,792.60元，转增20,267,585股 [26][27] 其他相关 关联关系 - 与乐聚（深圳）机器人技术有限公司无任何关系 [4] 募投项目 - 截至2024年12月31日，运动控制系统智能化建设项目及研发中心建设项目房屋购置及装修工程完工，多项研发成果实现应用 [18] - 调整项目预定可使用状态日期至2025年12月31日 [18] 人才与市值管理 - 采取签订保密协议等措施防范核心技术人员流失，将实施员工激励培养计划稳定核心团队 [20] - 市值管理方面将持续现金分红，择机鼓励董监高增持，推进股权激励计划，重视回购选项 [24] 风险应对 - 应对市场风险，以工艺模块升级通用运动控制器形成差异化优势，扩大设备商渗透 [23] - 应对应收账款，严格审核客户商业信用，授予合理账期，加强动态跟踪和催收 [23] - 应对税收政策变化，保持研发投入和科技成果转化，利用税收优惠政策发展自身 [23] 专利情况 - 2024年新增6项发明专利，截至2024年底共拥有37项发明专利及55项计算机软件著作权 [31]