文章核心观点 - 人形机器人产业化奇点已至 国产产业链在政策支持、技术演进和资本助力下进入加速发展期 2025年有望成为量产元年[8][4][3] - 中央政策明确"三步走"战略目标 地方形成差异化区域协同格局 东部侧重高端研发和场景开放 中西部聚焦供应链本地化和成本控制[15][18][28] - 资本表现活跃 2025年1-7月投融资达153.5亿元 早期项目占比超70% 科技巨头和地方政府基金共同推动技术验证和场景落地[24][25][29] - 车企、初创企业和科技巨头三类玩家分层竞逐 车企凭借制造能力和场景资源率先规模化落地 初创企业完成小批量交付 科技企业侧重技术赋能[32][40][42] - 优必选、智元机器人和宇树科技领跑初创企业 已获得大规模订单 2025年计划交付数百至数千台 产品覆盖工业、消费和商用服务等多领域[44][46][53] 政策端 中央政策规划 - 工信部2023年10月印发《人形机器人创新发展指导意见》提出三步走目标：2025年建立创新体系并实现批量生产 2027年形成安全可靠产业链供应链体系 长期深度融入实体经济[15][9] - 2021年12月《"十四五"机器人产业发展规划》将人形机器人纳入未来产业重点发展方向 明确突破关键技术瓶颈 加速产业升级[15][18] - 政策引导资源向"大脑、小脑、肢体"等关键技术突破 通过标准化建设降低研发风险 培育生态型企业和产业集聚区[16][18] 地方政策实施 - 北京设立100亿元机器人产业基金 对人形机器人项目投资占比15%-20% 提供租金减免和研发补贴[18][20] - 深圳建设"人形机器人产业带" 给予符合条件企业15%所得税优惠税率 为高端人才提供落户便利和住房补贴[18][20] - 重庆设立5亿元联合创新基金 推动国产替代和供应链自主可控 成都通过产业园区降低企业运营成本[18][28] - 上海为特定产业园区企业提供前三年50%-70%租金减免 研发补贴最高达投入的30%[18] 产业联盟协同 - CMR产业联盟人形机器人创新联合体实现优必选与汽车企业合作开发通用平台成本降低40% 开普勒高精度谐波减速器进入量产测试[22] - 长三角人形机器人产业创新联盟发布《核心部件国产替代白皮书》 傅利叶与绿的谐波联合研发重复定位精度±0.01°谐波减速器[22] - 央地联动设立专项基金 中央财政科技计划累计资助超5亿元 地方政府专项基金规模超20亿元[22] 供给端 车企布局 - 小鹏汽车Iron机器人在广州工厂参与P7+车型工序实训 计划2026年实现L3级量产[10][40] - 广汽GoMate实现核心部件全自研 2025年实现自研零部件批量生产 2026年整机小批量生产[10][40] - 车企依托自动驾驶算法复用与工厂场景资源 在总装线质检、精密装配等复杂任务中开展实训[40][34] 初创企业进展 - 优必选Walker S系列获觅亿汽车9,051万元订单 与居然之家签订500台采购协议 2025年计划交付500台左右[46][53] - 智元机器人2024年通用具身机器人累计下线1,000台 与宇树科技联合中标中国移动1.24亿元代工订单[46][36] - 宇树科技Unitree G1以9.9万元起售价上线京东 首批订单售罄 2025年计划实现量产[46][60] - 乐聚2025年1月交付第100台全尺寸人形机器人至北汽 全年目标1,000-2,000台 客户覆盖一汽红旗和蔚来汽车[46] 科技企业赋能 - 百度文心大模型赋能优必选Walker S 提升复杂任务规划效率[10][37] - 华为盘古大模型与乐聚合作推进鸿蒙系统适配 腾讯投资智元机器人并开放微信生态接口[10][37] - 科技企业通过大模型与云端算力输出赋能行业 构建"大模型+机器人"生态闭环[42][37] 产品与技术 工业场景产品 - 优必选Walker S1负载行走15kg 扭矩250N·m 是唯一打通工业设备互联机型 适合汽车总装线质检[49][52] - 傅利叶GR-2具备53个自由度 集成纯视觉系统BEV+Transformer 主打汽车制造和医疗康复高精度场景[49] - 智元远征A2-W支持轮式与足式切换 在3C电子柔性装配中实现0.1mm级操作精度[49] 消费科研产品 - 宇树科技G1采用35kg轻量化设计 支持23-43个关节灵活配置 可完成"舞棍"等高难度动作[49][50] - 众擎机器人PM01瞬时速度达12km/h 支持类人自然步态与机械式步态切换 起售价8.8万元[49][50] 商用服务产品 - 普渡科技PUDU D7具备8小时续航 电池容量超1kWh 依托盐城10万台产能工厂目标成为商用配送领域首个量产破万机型[50] - 乐聚夸父-MY支持多语言接口与鸿蒙系统 配备11自由度仿生灵巧手 实现语音交互与精准操作[50] - 银河通用Galbot G1使用轮式底盘 支持360°移动与自然语言指令 在美团智慧药房实现药品分拣[50] 商业化进程 - 车企处于工业场景规模化落地前夜 2025年小规模量产 2026年大规模生产[40][43] - 初创企业2024年小批量交付 2025年产能爬坡 优必选、智元机器人和宇树科技领跑[41][44][46] - 科技企业2025年启动消费级试点 目前以技术授权和算力服务为主 暂无自有量产产品[42][38]

行业投资评级 - 推荐 维持评级 [5] 核心观点 - 人形机器人产业化奇点已至 2025年有望成为国产人形机器人量产元年 [1][3][9] - 技术突破与政策资本共振推动产业加速发展 未来5-10年将重塑产业生态 [1][9] - 车企凭借技术复用与供应链优势率先实现规模化落地 科技企业聚焦软件层赋能 [3][11][45] - 初创企业完成小批量交付 2025年进入产能爬坡期 全年销量有望超千台 [2][49][50] 政策端分析 - 中央政策明确"三步走"目标：2025年关键技术突破并实现批量生产 2027年形成安全可靠供应链体系 [18][20] - 地方政策形成差异化布局：东部地区（北京/上海/深圳）侧重高端研发与场景开放 中西部地区（重庆/成都）聚焦供应链本地化与成本控制 [23][35] - 产业联盟通过"政产学研金"协同机制整合资源：央地联动专项基金规模超20亿元 近三年风险投资金额超30亿元 [28][35] 供给端企业格局 - 车企依托自动驾驶技术复用与工厂场景资源加速落地：小鹏Iron机器人已投入工厂实训 广汽GoMate规划2025年实现自研零部件批量生产 [3][39][45] - 科技企业通过"投资+大模型"赋能行业：华为盘古/字节GR-2探索具身智能 腾讯开放微信生态接口 [3][11][43] - 初创企业形成三个梯队：优必选/智元机器人/宇树科技领跑（估值超120亿元） 乐聚/普渡科技为第二梯队 傅利叶/银河通用/众擎机器人聚焦细分技术 [49][50] 商业化进展 - 头部初创企业已完成百台级交付：优必选Walker S获500台意向订单 智元机器人2024年累计下线1,000台 [41][50][52] - 2025年成为量产关键节点：宇树科技G1/智元机器人灵犀X2/众擎PM01等产品计划实现规模化生产 [2][50][54] - 工业场景率先突破：人形机器人在汽车总装线质检/精密装配等复杂任务中实训 负载能力达15kg以上 [45][55][56] 技术创新亮点 - 核心部件国产化取得进展：宇树科技Unitree G1采用四足仿生结构降低成本 成都"贡嘎一号"实现轻量化设计（重量轻/负载大/续航长） [10] - 执行器与传感器技术突破：优必选Walker S配备6个阵列式触觉压力传感器 智元机器人实现0.1mm级操作精度 [41][45][55] - 大模型赋能智能决策：百度文心提升优必选Walker S任务规划效率 华为盘古推进鸿蒙系统适配 [11][47] 投资建议方向 - 重点关注头部主机厂产业链：宇树科技/智元机器人/优必选等初创公司 以及小鹏/小米等汽车主机厂 [3] - 看好边际变化最大的硬件环节：灵巧手传动方案/触觉传感器构型/轻量化以塑代钢/万向节替代关节轴承 [3] - 汽车零部件公司具备强竞争优势：均胜电子/豪能股份/沪光股份等企业可快速切入机器人供应链 [4]

奇瑞汽车人形机器人业务进展 - 奇瑞汽车推出人形机器人"墨茵" 身高1.67米 重65公斤 全身41个可活动关节 步行速度最快每秒1米[1][2] - 2024年4月完成首批220台机器人交付 应用于马来西亚4S店场景 承担迎客、讲车、推荐车型等功能[2] - 计划2024年10月对外公开发布并启动招商 未来可能面向个人用户销售[1][2] 车企布局人形机器人竞争格局 - 特斯拉Optimus机器人计划2026年实现年产5万台 具备遛狗、端咖啡等生活服务功能[3] - 小鹏汽车2024年11月发布AI人形机器人Iron 计划2026年规模化量产 展示语音交互与灵巧手抓取能力[3] - 比亚迪传闻启动内部代号"尧舜禹"的人形机器人项目 2024年4月战略投资帕西尼感知科技公司[3] - 小米CyberOne机器人单台造价60万-70万元 已布局四五年 重点发展工业场景应用[3][7] - 广汽集团、长安汽车、理想汽车等车企均在组建人形机器人团队[4] 车企发展机器人的优势与驱动力 - 造车与造机器人技术相通 摄像头、传感器、电池系统和智能控制技术可直接复用[5] - 现有生产线和供应链降低成本 无需重新搭建生产体系[5][6] - 2025年中国具身智能市场规模预计达52.95亿元 占全球27% 人形机器人市场规模预计82.39亿元 占全球50%[6] 行业挑战与成本趋势 - 核心零部件占成本大头 包括高精度伺服关节、专用AI芯片、3D激光雷达等传感器[7] - 研发与算法成本较高 AI决策能力和复杂环境响应尚未突破临界点[7][8] - 规模化量产后成本有望降至20万元/台 需依赖核心部件国产化突破[1][7][8] - 特斯拉预计未来成本可下降至2万-3万美元（约20万元人民币）[8]

具身智能基本概念 - 具身智能是一种基于物理身体进行感知和行动的智能系统 通过实体智能体与环境的动态交互产生智能行为和适应性 是人工智能与机器人学交叉的前沿领域 [6] - "具身"英文为Embodied 表示"使智能进入身体"或"给智能一个身体"的意思 [8] - 具身智能强调通过物理身体与环境直接交互产生认知和行动 离身智能不依赖物理身体在虚拟空间处理信息 反身智能具备自我监控和调整的反思能力 [11] - 研究意义包括推动数智化转型支撑制造强国建设 是通用人工智能未来发展方向 提升机器人智能化水平实现多行业应用 [12] 政策支持 - 2025年3月国务院政府工作报告首次将"具身智能"和"智能机器人"纳入国家战略 [13] - 2024年7月国务院国资委鼓励中央企业采购具身智能相关创新产品 [13] - 2024年1月工信部提出到2027年人形机器人需突破高端装备技术 [13] - 2023年11月工信部要求到2025年建立人形机器人创新体系 2027年形成完整产业链 [13] 发展演进 - 技术萌芽阶段(1950s-1990s):1927年首个电驱人形机器人Televox诞生 1950年图灵首次提出概念 1960年首台工业机器人Unimate投入使用 [16][19] - 技术积累阶段(1990s-2020s):1999年索尼推出犬型机器人爱宝 2002年首台家用扫地机器人Roomba问世 2010年ROS操作系统发布 [16][22][23] - 技术突破阶段(2020s-现在):2022年特斯拉发布Optimus机器人 2023年英伟达发布VIMA系统 2024年OpenAI与Figure合作推出Figure 01机器人 [16][27] - 爆发背景是AI大模型需要物理载体落地 传统自动化机械需要AGI大脑提升泛化能力 [28] 核心技术要素 - 三大核心要素:本体是物理载体 智能是核心处理模块 环境是交互的物理世界 [34] - 按功能用途分为工业机器人(焊接/装配) 服务机器人(家务/教育) 特种机器人(搜救/排爆) [35] - 按形态分为人形机器人(通用性强) 固定式机器人(生产线焊接) 轮式机器人(仓储物流) 多足机器人(地形适应强) 仿生机器人(模仿生物) 智能汽车/无人机 [40][42][44][48][49][52] 技术体系组成 - 本体包括机械结构 传感器 执行器 驱动与能源系统 通信系统 [66] - 大脑负责感知理解和规划 通过大语言模型和视觉语言动作模型驱动 [70] - 小脑负责运动控制和动作生成 通过模型预测控制等算法实现 [73] - 工作流程分为感知模块(物体/场景/行为/表达感知) 决策模块(环境理解/任务规划) 行动模块(移动/操作) 反馈模块(环境调整优化) [74][77][78][81][82] 训练与数据 - 强化学习通过环境交互最大化累积奖励 但需要大量试错 [84] - 模仿学习通过观察专家行为快速学习 但泛化能力受限 [84] - 真实世界数据采集通过动作捕捉和遥操作 质量高但成本高昂 [85] - 仿真世界数据采集通过虚拟环境模拟 成本低但存在仿真与现实鸿沟 [85] 产业链结构 - 上游包括AI大模型 芯片 传感器 电机 减速器等原材料和零部件 [91] - 中游包括工业机器人 服务机器人 特种机器人的制造和集成 [91] - 下游应用涵盖工业制造 交通物流 教育培训 医疗保健等领域 [91] - 芯片方案国外厂商包括NVIDIA和Intel 国内包括地平线和寒武纪 [93][94] 代表企业 - 国内企业:智元机器人(远征A2) 优必选(Walker系列) 宇树科技(Unitree H1) 傅利叶(GR-1) [27][98][99][100] - 国外企业:特斯拉(Optimus) 波士顿动力(Atlas) 本田(ASIMO) Agility Robotics(Digit) [27][101] - 科技大厂包括小米 华为 阿里 腾讯 百度等 [98] 应用场景 - 工业制造包括焊接喷涂 质量检验 安防巡检 [102] - 交通物流包括物流配送 交通指引 [102] - 医疗保健包括医疗配送 手术操作 推拿按摩 [102] - 家政服务包括陪伴互动 养老护理 家庭娱乐 [102] - 服务机器人具体应用于家庭清洁 医疗辅助手术 餐饮送餐 酒店接待 零售导购等领域 [105] 未来发展 - 技术挑战包括硬件传感器精度不足 算法多模态融合困难 数据获取成本高昂 [109][110][112] - 成本需要降低硬件和算法开销 通过硬件优化和模型压缩实现 [113] - 伦理挑战涉及责任界定和法律框架 安全挑战需保障物理安全和数据隐私 [115][117] - 资金和人才方面需要长期投入 亟需人工智能与机械自动化的复合型人才 [118][120] - 2023年全球AI机器人市场规模143亿美元 预计2032年达824.7亿美元 复合年增长率21.50% [124] - 2035年全球人形机器人市场规模预计378亿美元 出货量达140万台 [124]

人形机器人行业核心观点 - 数字革命AI浪潮下，汽车有望实现从制造向具身智能的估值提升，类似特斯拉的估值体系已围绕AI、科技重塑 [3] - 汽车是AI端侧应用的最大场景之一，拥有逾10亿全球存量用户，吸引特斯拉、比亚迪、华为、小米等科技企业入局 [15] - 人形机器人有望成为新能源汽车之后的颠覆性产品，2026年有望成为量产元年 [37] - 人形机器人行业预计遵循"专用场景—跨专用场景—通用场景"的落地路径，初期在B端专用场景首先落地 [10] - 全人形机器人将是通用场景机器人的理想形态，需具备物理世界推理能力和长周期任务规划能力 [13] 汽车与人形机器人协同发展 - 车端和人形机器人部分零部件具一定共性，供应链重合度较高，带来汽车领域公司产业升级机遇 [4] - 汽车和机器人产业链重叠度高，传统智能汽车与机器人结构均可大致分为感知、决策、执行三大层面 [17] - 特斯拉Optimus在机械结构和软件方面均借鉴汽车领域技术，如采用相同芯片和FSD自动驾驶系统技术 [19] - 汽车是年千万量级需求的终端场景，人形机器人远期也有望达千万需求量级，二者在多个方面具相通性 [22] - 零部件公司可研发、代工机器人核心部件，整车厂可开发机器人本体，利用现有应用场景和AI能力 [29] 车企布局人形机器人进展 - 比亚迪成立具身智能研究团队，开发完成系列产品包括类人形机器人，与香港科技大学成立联合实验室 [26] - 奇瑞成立多家机器人相关公司，展示的墨甲机器人已在马来西亚4S店上岗 [26] - 理想汽车创始人表示未来"100%会做人形机器人"，并发布自研的MindVLA机器人大模型 [26] - 小米成立机器人技术公司，2022年公布首款人形机器人Cyberone [26] - 小鹏IRON人形机器人已在广州工厂投入使用，计划2026年实现L3初阶能力的量产 [26] - 长安汽车计划未来五年投入超500亿布局人形机器人，2027年前发布人形机器人 [26] - 广汽推出人形机器人GoMate，融合四轮足、两轮足两种模式 [26] 行业发展趋势 - 每一轮技术变革会破坏原有竞争格局并带动周期性行业进入估值重塑期，类似2019-2021年能源革命对车企的影响 [28] - 能源革命下颠覆大众的不是另一个大众，而是比亚迪、特斯拉等电车企业，数字革命下可能是生产智能车和机器人的AI端侧应用企业 [30][32] - 提前进行AI相关布局的车企有望从制造企业往AI应用企业（智能车+机器人）实现系统性估值提升和产业升级 [35] - 2023年11月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，指出人形机器人有望成为颠覆性产品 [37] - 人形机器人商业化应用预计初期用于工厂等特殊场景，远期随迭代升级落地至通用性场景 [37] 政策支持 - 2023年以来中央和地方政府纷纷出台政策鼓励人形机器人产业发展 [43] - 上海市计划到2027年实现具身模型等方面核心算法与技术突破不少于20项，核心产业规模突破500亿元 [45] - 深圳市计划到2027年在机器人关键核心零部件等方面取得突破，关联产业规模达到1000亿元以上 [45] - 北京市计划到2027年培育产业链上下游核心企业不少于50家，量产总规模率先突破万台 [45] - 浙江省计划到2027年全省整机年产量达到2万台，核心产业规模达到200亿元 [45]

人形机器人技术进展 - 优必选工业版人形机器人Walker S已参与汽车制造流水线工作 包括门锁质检、车灯盖板检测、安全带检测和贴车标等复杂操作 [1] - 小米集团2022年推出全尺寸人形机器人CyberOne 配备自研视觉空间系统和音频算法 [3] - 小鹏汽车2023年10月展示双足人形机器人PX5 具备敏捷运动和抗扰越障能力 [3] - 科大讯飞2023年10月开发者节公开展示人形机器人产品 [3] 资本市场动态 - 优必选2023年12月29日登陆港交所 成为人形机器人第一股 上市仪式由Walker S机器人完成敲锣 [2] - 2023年国内9家人形机器人企业累计获得超19亿元融资 其中3家企业单轮融资金额超亿元 [5] - 星动纪元2024年1月完成超亿元天使轮融资 由联想创投领投 金鼎资本和清控天诚跟投 [6] - 宇树科技2024年春节前完成B2轮融资 金额近10亿元 投资方包括美团、金石投资和源码资本 [6] 企业战略布局 - 优必选以新能源汽车制造作为工业场景切入点 同时布局人工智能教育和智慧康养领域 [2] - 逐际动力制定三阶段商业化路线：四轮足机器人巡检物流→大型商业场景操作→具身智能消费应用 [4] - 星动纪元实现机器人本体、驱动器、关节电机和控制算法完全自研 计划2024年推出全尺寸人形机器人并量产 [5] - 智元机器人2023年8月发布第一代通用型人形双足机器人远征A1 预计2024年推出第二代产品 [5] 产业链支撑 - 人形机器人由传感系统（力控/视觉传感器）、控制系统（算力/存储芯片）和执行系统（无框力矩电机/空心杯电机）三大系统组成 [7] - 奥比中光构建全栈式3D视觉感知技术体系 其传感器已应用于服务机器人、工业机器人和人形机器人 [7] - 生成式AI技术提升机器人适应性和感知力 大型语言模型使人与机器人交互更直观 [8] 政策与行业认知 - 2023年工信部、北京市和上海市出台政策支持人形机器人产业创新发展 [1] - 人形机器人被视为继计算机、智能手机和新能源汽车后的颠覆性产品 [1] - 智能制造场景被认为是大规模应用首选领域 商用服务为最快落地市场 家庭场景最具潜力 [3] - 人形机器人可解决工业机器人无法胜任的长尾工种 对保持制造业竞争力具有重大意义 [2]

行业投资评级 - 智能汽车产业链与具身智能产业链协同发展进入加速落地阶段 [6][12] - 2025年成为具身智能量产元年，行业从技术验证迈入规模化生产 [16] 核心观点 具身智能发展沿革 - 2020年OpenAI发布ChatGPT3开启智能化周期，具身智能进入快速发展阶段 [8][11] - 2020-2025年为初级智能化阶段，特斯拉、小米、比亚迪等企业密集入局形成产业链雏形 [11] - ChatGPT3推动具身智能从机械执行升级为具备认知能力的智能体 [11] 供给端进展 - 2025年多家厂商量产计划落地：特斯拉年产5000台、优必选1000台、智元机器人1万台产能 [13][16] - 工业场景为优先攻坚领域，技术成熟度与需求适配性较高 [16] 政策端支持 - 2025年深圳、北京、广东等地出台专项政策，聚焦技术攻关与千亿级产业集群建设 [17][18] - 长三角、京津冀、珠三角差异化布局，形成研发-制造-应用全链条发展 [21] 需求端潜力 - 制造业到2035年替代率预计达59%，机器人需求547.6万只 [23][26] - 住宿餐饮业替代率73%，教育行业机器人需求137.1万只 [26] - 2027-2035年机器人需求年均复合增长率31.5% [27] 整车产业链与具身智能结合 布局原因 - 硬件趋同：传感器、芯片、电机等组件复用率达70%以上 [43][49] - 软件趋同：自动驾驶VLA模型与具身智能架构高度一致 [59][64] - 生产场景优势：车企工厂提供天然数据采集环境 [76][82] 企业动态 - 特斯拉Optimus成本有望降至2-3万美元，小鹏IRON已实现工厂实训 [36][78] - 华为、比亚迪等车企研发团队超4000人，云端算力达10EFlops [84][86] 具身智能核心硬件 丝杠技术 - 行星滚柱丝杠传动效率90%，寿命为滚珠丝杠10倍以上 [90][92] - 2023年中国丝杠市场规模31.2亿，行星滚柱丝杠占比4% [94][98] - 本土产品在精度、承载能力上与国际仍有差距 [99]

人形机器人行业现状 - 特斯拉Optimus已在弗里蒙特工厂进行4680电池分拣工作 小米CyberOne和波士顿动力Atlas在中韩工厂执行巡逻任务 显示人形机器人已从科幻概念进入实际应用阶段 [1] - 摩根士丹利预测2050年人形机器人市场规模将达5万亿美元 Roundhill和KraneShares分别推出全球首支人形机器人主题ETF(HUMN和KOID)为投资者提供布局渠道 [1] 行业驱动因素 - 三大趋势交汇推动商业化加速：美国仓库职位空缺超45万个创纪录 2023年以来AI推理成本下降85% 机器人即服务(RaaS)价格降至每小时30美元 与加班费相当 [3] - 硬件成本遵循太阳能板和EV电池的下降曲线 夜班劳动力替代已具经济性 规模化将缓解当前高价问题 [4] 产品策略差异 - HUMN采用主动管理策略 组合至少每月审查一次 可快速纳入新上市企业或分拆业务 相比KOID的等权重指数策略更具灵活性 [5] - Roundhill旗下生成式AI主题ETF(CHAT)自2023年5月推出以来持续跑赢指数 验证主动管理优势 [6] 特斯拉的行业地位 - 特斯拉为HUMN最大持仓(上限13%) 其Optimus机器人已投入产线测试 具备全栈优势：自研AI系统 超级工厂制造能力 内部客户场景 [7][8] - 垂直整合战略复制电动车成功路径 同时控制机器人和首个大客户 形成闭环验证 [9] 市场发展路径 - 2020年代末呈现线性增长 2030年代中期随规模部署进入S曲线加速期 但投资回报无需等待数十年 [10] - HUMN定位为长期卫星配置 短期亦存在超额收益机会 [10] 全球产业链布局 - 通过持股现代汽车(控股波士顿动力)和小米等上市公司 间接投资非上市先进技术企业(如优必选Walker S) [11] - 组合覆盖全价值链：美国芯片(英伟达) 中国整机厂商(小鹏 优必选) 日本精密齿轮(Harmonic Drive) [12] 技术演进方向 - 大语言模型赋予AI认知能力 人形机器人添加肢体交互功能 实现从对话到物理操作的跨越 [14]

报告行业投资评级 - 看好，维持 [2] 报告的核心观点 - 人形机器人行业演进到第三年，国内外产业化进展加快，本体厂商、零部件企业多元化特征显著 [107] - 政策催化下，国内人形机器人发展会持续超预期，但在大小脑等功能性部件环节，国内外均还在探索、发展阶段 [107] - 当前人形机器人下游应用聚焦更泛化的通用场景，对大小脑等功能部件提出更多要求，国内厂商要跑出应用落地，需重点关注功能性部件发展 [107] - 建议重点关注在灵巧手本体制造 + 运控、机器人本体运控及提供人形机器人视觉解决方案的企业 [107] 各目录总结 人形机器人产业快速推进，仍存在应用痛点 - 特斯拉引领下，人形机器人产业化落地加快，市场批量化应用预期提振，对零部件量产关注度提升，但核心零部件批量化加工制造工艺存在瓶颈 [11][13] - 国内人形机器人进展快，产品形态多元化，有双足 + 纯旋转关节、双足 + 直线关节 + 旋转关节、双足 + 轮式、轮式等多种形态 [14][20] - 中央和地方政府积极推动人形机器人产业化发展，政策、配套产业基金、“产学研” 机构形成相对完整且成熟的模式 [23] - 截至 2024 年 11 月，国内外通用人形机器人整机商业公司约 150 家，国内超过 80 家，各本体厂商有不同产品进展和应用场景 [24] - 近三年，更多厂商加入人形机器人核心零部件制造，参与厂商持续扩容，部分零部件具备批量化制造能力，企业积极投建产能 [26] - 国内人形机器人发展会持续超预期，硬件供应链优势明显，应用落地积极，但要跑出更多应用能力，需关注功能性部件发展 [29][33] - 当前人形机器人量产应用预期不仅体现在动作上，还在于完成复杂任务的能力，2025 年主要需求集中在工业工厂、科研、商业展示等场景 [34][40] - 北京亦庄马拉松显示国内人形机器人厂商运动有较大分化，大小脑等功能性部件的稀缺性、重要性及能力验证需得到重视 [44] Functions 仍有瓶颈约束，视觉 + 运控 + 手眼协同为重要细分架构 大小脑：从强化学习、模仿学习到大模型实现人形机器人泛化能力 - 人形机器人现有的大小脑能力实现泛化能力仍有较大瓶颈，运动控制和泛化能力实现是复杂的系统性工程，壁垒高 [49] - 基于学习的强化学习和模仿学习是实现能力泛化的重要路径，但各有优缺点 [55] - 基于大模型的 VLM 方案是目前人形机器人的主流方案，分层架构（VLA）也有应用，但对数据质量和硬件要求较高 [60] - 目前主流机器人大模型偏向任务理解和拆分，对机器人运动控制涉及较少，智元机器人对具身智能技术演进路线进行了 G1 - G5 的划分，目前产业进展处于 G2 - G3 水平 [63] 人形视觉 - 视觉助力机器人实现感知与测量功能，需解决适应性难题，视觉指令能传达更精确的时空信息，有助于提升多步骤任务准确性 [67][75] - 人形机器人的 3D 视觉技术路线围绕 “获取 3D 信息” 和 “处理 3D 数据” 展开，不同技术有不同原理、优劣势和适用场景 [77] - 不同应用领域或场景对 3D 视觉的性能要求不同，奥比中光在中国服务机器人 3D 视觉传感器领域市占率超过 70%，领跑全球 3D 视觉感知市场 [83][89] 手眼协同 - 人形机器人/协作机器人行业发展带动灵巧手需求提升，灵巧手厂商持续扩容，产品在多方面存在差异 [92] - 灵巧手本体厂商可提供指令集或工具箱实现基本操作和典型手势，操作对象多样化，需实现泛化的动作策略 [97][103] - 手眼协同可优化定向抓取策略，提升成功率，人形机器人上肢操作功能核心为灵巧手的手眼协同，厂商需落地该能力形成竞争实力 [104][106]

苹果公司机器人战略调整 - 苹果CEO库克对公司人工智能部门进行重组 将机器人团队从AI主管John Giannandrea管理转移至硬件工程高级副总裁John Ternus麾下 [1] - 此次调整体现苹果战略布局新动向 引发外界对未来业务走向及行业趋势的猜测 [3] - 苹果在AI领域布局已久 但自2011年推出Siri以来发展未达预期 Siri升级多次延期 大型语言模型开发进展缓慢 [4] 苹果机器人项目进展 - 苹果正在寻找"下一个大事件" 机器人技术是其重点领域 机器人团队并入硬件部门可能意味着战略地位提升 [6] - 苹果被传开发可在家中跟随用户移动的机器人 功能类似带轮子的iPad 与亚马逊Astro机器人有相似之处 [8] - 2024年8月苹果重点研发一款桌面机器人 配备iPad大尺寸显示屏 集成Siri和Apple Intelligence技术 计划2026-2027年推出 定价约1000美元 [10] - 苹果探索运用AI算法帮助机器人在家庭环境中导航 研发具备家务处理能力的机器人 [12] 苹果机器人战略转变 - 苹果机器人技术团队发布"ELEGNT"框架 展示为非人形机器人设计情感化动作的研究成果 打造智能台灯机器人 偏向用户情绪满足 [12] - 分析师郭明錤认为苹果分享机器人研究成果可能意在吸引人才 苹果机器人路线可能从以AI技术为主导转向以机器人载体为主 [14] - Apple car项目取消后部分员工转投AI部门 但iPhone在中国市场销售额下滑 iPad业务萎缩 苹果急需寻找新增长点 家用机器人研发路线转向以情感需求为主 [16][17] 国内手机厂商机器人布局 - 华为2017年开始布局AI+机器人 2022年与达闼机器人合作进军人形机器人领域 2023年成立东莞极目机器有限公司 但不直接生产机器人 而是通过平台赋能企业 [19] - 小米2017年设立人工智能实验室 2021年成立机器人事业部 推出四足机器人CyberDog与人形机器人CyberOne 2023年成立北京小米机器人技术有限公司 [21] - OPPO发布小布家庭机器人与第四代四足机器人QRIC QRIC搭载三大机器人控制系统 小布家庭机器人提供智能服务与陪伴 [23] - vivo较晚切入机器人领域 直接选择人形机器人赛道 成立机器人实验室 聚焦机器人的"大脑"和"眼睛" [25] 行业趋势与挑战 - 国内手机厂商多聚焦于人形机器人赛道 但在机械结构设计、运动控制算法、人机交互技术等方面面临更高技术挑战 尚未实现规模化发展 [25] - 苹果可能选择以偏向娱乐和陪伴功能的家用机器人作为切入点进军机器人市场 契合其消费级电子产品用户群体及品牌调性 [25]