行业前景与市场预测 - 马斯克预计特斯拉未来约80%价值将来自Optimus机器人 [1] - 智元机器人预计2024年具身智能机器人商用拐点将至 2024年出货量达数千台 2025年增至数万台 未来目标年产能数十万台 [1] - 2025年全球人形机器人销量预计1.24万台 市场规模63.39亿元 2030年销量近34万台 市场规模超640亿元 [6] - 全球机器人关节模组市场规模2025-2030年将保持高速增长 年复合增长率接近行业领先水平 [7] 技术路线与产品开发现状 - 人形机器人技术路线分为服务型/娱乐型与工具型两大类 娱乐型多采用旋转关节和行星关节 工具型采用直线关节+旋转关节方案 [2] - 国内厂商主流方案为下身用行星减速器（高强度） 上身用谐波减速器（高精度） [3] - 特斯拉被传将下肢髋关节谐波减速器改为摆线减速器方案 [3] - 摆线减速器综合行星高冲击力与谐波高精度优势 但存在重量大/加工成本高/工序复杂等劣势 [5] - 单个人形机器人关节模组用量为20-30个 当前出厂价已降至百元级别 [6] 万里扬业务进展与产能规划 - 万里扬机器人公司正为2个客户开发10个产品 包括谐波减速器/谐波关节模组/行星关节模组 计划11月初送样 [1] - 首条产线预计2025年2月量产 工厂年产能达45万件模组 [1] - 当前在研项目含10个产品 其中7个用于人形机器人 9月底出样机 10月中旬完成装配 11月进行整机验证 [6] - 采用平台化开发策略 通过5-6款平台化电机搭配不同减速器满足客户需求 预计2025年2月完成全部平台开发 [6] 核心竞争优势与技术创新 - 具备谐波减速器/谐波关节模组/行星关节模组/摆线减速器四类产品同步开发能力 核心零部件加工工艺和设备可共用 [5] - 团队硕博比例超60% 具备正向开发能力 可与主机厂共同定义产品 [7][8] - 采用电机铁芯黏粘技术 温升控制低于30K（行业平均水平45K） 可使客户续航提升40% [8] - 复用汽车行业标准进行产品测试验证 标准高于客户要求 [8] 行业挑战与竞争格局 - 直线执行器架构采用行星滚柱丝杠面临供应链不成熟/外采成本高/自研难度大/运动控制算法复杂等挑战 [2] - A股已有超10家上市公司切入关节模组领域 [7] - 产业核心卡点在于能量扭矩密度（小体积出大力）和低温升控制（减少耗电支持持续工作） [7]

公司分析 巨星科技 * 公司受益于降息周期拉动的地产需求 手工具全球市占率第二 具备翻倍增长空间 电动工具业务去年营收不到2亿美元 未来3-5年有望达到10亿美元 实现5倍增长 智能工具布局有望在泛AI时代提升估值[1] * Q3业绩预期较低 有望超预期 降息刺激终端需求 增加商超订单 预计2025年净利润27亿元 2026年33亿元 按20倍PE估值 对应市值660亿元 相较当前仍有70%增长空间[1][2] * 已完成去库存过程 处于正常采购和销售阶段 没有库存周期扰动[2] 浩洋股份 * 收入和净利润连续6个季度同比下滑后即将迎来拐点 美国市场订单自2025年6月开始恢复 到七八月份已恢复至去年同期水平 欧洲市场订单表现良好 关税加征未受太大影响 其他海外市场如中亚 中东出现小幅增长[2][3] * 舞台灯光行业景气度高 对标美股Lamination 上半年演唱会相关收入同比增长30% 全年指引至少双位数以上增长 自由品牌占营收比例逐步提升 2025年预计达到五六成 2026年有望达到七八成甚至更高 将提升盈利能力和市占率[1][3] * 预计2025年净利润2.5亿元 2026年3.5-4亿元 对应市值90-100亿元 相较当前仍有80%增长空间[1][3] 行业分析 机器人行业 * Q4有望迎来全面牛市 短期股价波动是市场对Optimus订单的担忧 不影响长期逻辑 看好Optimus第三代产品及国产链催化[1][4] * 主要催化点包括9月下旬国内审厂 Q4发布第三代本体及灵巧手产品 海外电话会议 宇树上市进展 优必选订单获取和交付情况 预计国内外市场共振 行情强度高于今年二三月份[2][5][10] * 标的选择重点看好灵巧手和关节模组 灵巧手方面最看好电子皮肤（汉威科技） 其次是微型丝杠（荣泰） 减速器和电机（赵威机电） 关节模组方面关注摆线减速器（科达利 绿地 中大 高测股份）和丝杠（恒立液压） 腱绳端看好南山智尚[6][7][8][9]

人形机器人行业研究关键要点总结 行业与公司概况 * 行业聚焦于人形机器人领域，涉及特斯拉、智源、宇树、小鹏、开普勒等公司[1] * 特斯拉计划2025年下半年推出第三代人形机器人，2026年上半年量产[1][8] * 国内企业智源收购上纬新材、宇树启动IPO，预计年底相关企业将在A股上市[1][9] 技术进展与创新 * 特斯拉三代机器人技术改进包括神经网络算法(沿用FSD方式)、高效节能电机、4680电池、视觉感知系统、材料轻量化[10][11] * 硬件设计亮点：28个自由度(14线性+14旋转)、每只手22个自由度的灵巧手、三个相机结合FSD算法的大脑视觉系统[12] * 执行器方案差异：海外倾向线性执行器(姿态控制好、精密度高)，国内主流采用旋转执行器，小鹏/开普勒新产品尝试线性执行器[1][13] * 灵巧手技术趋势：高精度、柔性、智能化，特斯拉三代灵巧手驱动器移至手腕，采用微型丝杠加健身方式[4][18] 关键组件与材料 * 减速器市场：摆线减速器因可使用PEEK材料实现钢材降重70%受关注，但技术壁垒较低，客户资源是关键[14] * 轻量化材料应用：PEEK材料、镁合金注塑工艺受关注，国内企业中盐打破海外垄断，在降本增效方面有优势[1][15] * 金属粉末注塑成型(MIM)技术优势：可实现复杂零部件净成型，颗粒度2-15微米，高精度高密度，抗承载能力强[16][17] 市场动态与投资机会 * 2025年板块行情三阶段：1-3月普涨(特斯拉量产目标)、3-5月回调(缺乏催化+关税问题)、5月后回升(技术创新+收购事件)[6] * 垂直场景应用加速：康养(华为与优必选)、巡检保洁、物流服装(杰克、德玛与志源)等领域商用落地[4][19][20] * 投资策略转变：从供给端研究(主机厂动态)转向需求端研究(垂直应用场景实际需求)[7][21] * 政策支持：各地政府陆续出台补贴政策，促进物流、环卫等场景应用[3][5] 供应链与产业链 * 核心供应链包括T链(三花拓普等)、智源链(中大立德等)、宇数链(长盛轴承等)、华为链(拓斯达等)[18] * 小鹏动作带动相关产业链公司投资机会[14] * 国内企业上市预期将形成产业链共振效应[1][9]

业绩表现 - 2025年上半年实现营业收入66.45亿元，同比增长22.01% [2] - 归母净利润7.69亿元，同比增长18.72% [2] - 扣非归母净利润7.2亿元，同比增长14.61% [2] - 分析师预测全年营收增长25%，收入突破150亿元，净利率维持10~12% [4] 业务结构 - 锂电池精密结构件业务营收64.14亿元，占比96.52% [5] - 毛利率23.26%，同比微降0.35% [5] - 国内动力电池结构件市场份额超50%，全球份额超30% [5] 技术优势 - 在防爆设计、防漏液处理、壳体超长拉伸等关键技术领域建立护城河 [5] - 研发投入3.55亿元，同比增长21.11%，聚焦安全性、可靠性、轻量化等性能提升 [5] - 成功研发二次短路防护结构、动力电池顶盖及壳体一体防爆结构等创新产品 [5] 客户资源 - 与宁德时代、中创新航、亿纬锂能等国内厂商建立战略合作 [6] - 与LG新能源、松下、特斯拉等国际客户保持长期稳定合作 [6] 人形机器人布局 - 成立科盟创新（持股40%），布局谐波减速器、摆线减速器、旋转关节总成等核心零部件 [7] - 谐波减速器减重20-30%，2025年主供工业和协作机器人 [7] - 摆线减速器已具备样品，下半年开始送样客户 [7] - 推出轴向磁通电机旋转关节，下半年送样客户 [7] - 预计减速器2025年形成千万元收入 [7] 合资与合作 - 与伟创电气、盟立共同投资成立伟达利（持股30%），聚焦机器人关节模组 [8] - 与伟创电气、银轮机械等共同设立依智灵巧驱动科技（注册资本5000万元），专注灵巧手研发 [9] - 发布PEEK轻量化谐波减速机，实现30%-50%减重效果 [8]

**福达股份 2025年电话会议纪要关键要点** **1 公司概况与业绩表现** - 2025年上半年营收9.37亿元（同比+30.26%），归母净利润1.46亿元（同比+98.77%），扣非净利润1.34亿元（同比+90.3%）[4] - 二季度营收4.67亿元（环比-0.85%），归母净利润0.81亿元（环比+24%），扣非净利润环比增长约6%[4] - 营收结构：曲轴占比70%，精密锻件10%，其他业务20%[2][5] - 电驱齿轮业务二季度亏损约2,300万元，拖累整体表现[5] **2 核心业务与产能进展** - **曲轴业务**：超级工厂六条生产线逐步释放产能，一、二号线已投产，剩余四条线将于二、三季度安装[6] - 头部客户份额从<20%提升至>70%[2][6] - 锻造毛坯与机加工一体化优势显著，成本控制能力强[8] - **长板业务**： - 已完成产能验收，磨床储备充足，客户突破超预期（原定5家，实际远超）[10] - 新产品摆线减速器（轻薄、抗冲击）加速小批量量产，适配人形机器人[10][13] - 微型丝杠（3.5mm插动式）已交样测试[14] **3 客户与市场策略** - 分散客户群体以应对单一车型周期风险，某车企份额从<20%提升至70%[7] - 通过规模效应和价格竞争提升份额，平滑客户波动[8][9] - 海外市场拓展：新增豪斯动力、激光湾客户，订单逐月增长[18] - 欧洲销售平台建设中，依托宝马、戴姆勒等品牌背书[18] - 匈牙利布局已启动，研究海外产能计划[18] **4 未来展望与战略** - 2025年下半年业绩预计显著高于上半年，全年净利润目标约3亿元[3][15][16] - 核心战略：产能扩张、客户份额提升、电驱业务减亏、海外市场突破[17] - 机器人领域：锁定2026年量产业务大客户，配合潜力战略客户[20] - 技术布局：轴向磁通、斜波磁场技术持续研究，摆线减速器专利储备[22][23] **5 其他重要信息** - 长板增资计划推进中，支持新产品量产[12] - 摆线减速器产能策略：优先小批量生产线满足测试需求，部分设备外采降本[13] - 新产品展示计划：待长板验收完成后与投资者交流[24] - 与高测公司合作细节未披露[14]

精密减速器概述 - 精密减速器是利用齿差进行减速传动的机械部件 具备体积小 重量轻 精度高 稳定性强等特点 是决定机器人运动精度的"神经枢纽" [4] - 按照啮合方式可分为精密摆线类减速器 谐波减速器 精密行星类减速器 精密蜗杆类减速器 [4] 技术发展历程 - 减速器传动方案进化顺序依次为蜗轮蜗杆减速器 摆线减速器 谐波减速器 RV减速器 各类减速器在不同工业领域有各自应用场景 [5] - 新材料和新技术发展催生了新型减速器 包括十字滑块类摆线减速器 PSC减速器 自消隙减速器等 [5] 人形机器人应用需求 - 人形机器人采用"电机+减速器"组合的驱动关节 减速器解决电机扭矩不足问题 要求动作精确 稳定 结构紧凑 [6] - 当前关节模组以行星减速器和谐波减速器为主 行星减速器刚度足够但精度不足 谐波减速器精度足够但抗冲击能力不强 [6] - 人形机器人关节要求传动部位兼顾精度 刚性 动力 对现有减速器提出更高要求 [6] 摆线减速器技术优势 - 摆线减速器利用行星传动原理实现减速 通过内齿圈与摆线轮啮合实现较大减速比 在高减速比和高精度情况下负载保持较高水平 [7] - 兼具谐波减速器和行星减速器优势 但体积和重量相对较大 需针对性优化设计以适应人形机器人关节性能要求 [7] - 优化后的摆线减速器是人形机器人关节传动更好的解决方案 [7] RV减速器技术突破 - RV减速器属于摆线减速器的一种 国产厂商双环传动在原有RV减速器基础上实现技术突破 [8] - 较好适配人形机器人膝关节和髋关节 满足高精度 高稳定性 高刚性 大承载要求 [8]

高端制造 - 摆线减速器具备大扭矩、抗冲击性、传动精度高等特点，具有"精度超越行星、负载优于谐波、体积小于RV"的综合优势，有望成为人形机器人关节传动的新方案 [5] 海外TMT - 极智嘉为全球AMR仓储履约解决方案龙头，提供货架到人、货箱到人、托盘到人拣选、智能搬运等一系列AMR解决方案，且支持模块化扩展 [5] - 已服务40+国家/地区、800+客户，关键客户复购率84.3% [5] - 2022-2024年费用率下降+规模效应释放，盈利拐点有望临近 [5] 互联网传媒 - Palantir 25Q2季度营收首破10亿美元，大超预期，上调2025全年营收与营业利润指引 [5] - AI商业化落地效果显著，驱动营收和盈利持续高增长 [5] - AI技术迭代与场景拓展（如国防多域协同、医疗自动化等）打开成长空间 [6] 安培龙（301413.SZ） - 主要生产热敏电阻及温度传感器、压力传感器、氧传感器、力传感器等，产品主要应用于汽车、家电、光伏等领域 [6] - 2024年公司瞄准机器人、自动驾驶两大新兴市场，开发力传感器，有望打造第三增长极 [6] 中油工程（600339.SH） - 子公司中国石油管道局工程有限公司中标伊拉克巴士拉省海水输送管道总包项目，授标金额为25.24亿美元 [7] 中宠股份（002891.SZ） - 25H1实现营业收入24.3亿元，同比+24.3%；归母净利润2亿元，同比+42.6%；扣非归母净利润2亿元，同比+44.6% [7] - 核心品牌保持靓丽增长，新品表现良好，产品结构优化下，毛利率和净利率同比提升 [7] - 全球化产能配置弱化贸易政策影响，加拿大工厂第二条产线即将投产 [7] 百胜中国（9987.HK） - 25Q2实现营收28亿美元，同比+4%（或+4%，不计外币换算影响）；实现经调整净利润2.15亿美元，同比+1%（或+1%，不计外币换算影响） [7] - 同店销售额同比增长，下半年开店节奏加快 [7] - 经营效率提升，25Q2餐厅利润率同比改善 [7]

高端制造行业 - 摆线减速器具备大扭矩、抗冲击性、传动精度高等特点，具有"精度超越行星、负载优于谐波、体积小于 RV"的综合优势，有望成为人形机器人关节传动的新方案 [1] - 建议关注在摆线减速器产品上有相关技术储备或已有相关产品的公司——中大力德、豪能股份、双环传动、科达利、禾川科技 [1] 海外TMT行业 - 极智嘉为全球AMR仓储履约解决方案龙头，提供货架到人、货箱到人、托盘到人拣选、智能搬运等一系列AMR解决方案，且支持模块化扩展 [2] - 已服务40+国家/地区、800+客户，关键客户复购率84.3% [2] - 2022-2024年费用率下降+规模效应释放，盈利拐点有望临近 [2] 石化行业 - 中油工程子公司中标伊拉克巴士拉省海水输送管道总包项目，授标金额为25.24亿美元 [3] - 预计公司25-27年归母净利润分别为7.38、8.25、9.29亿元 [3] - 石化油服中标国家石油天然气管网集团有限公司长春-石家庄天然气管道工程项目，中标金额为35.97亿元 [4] - 预计25-27年公司归母净利润分别为8.10、10.01、12.28亿元 [4] 互联网传媒行业 - 预计25Q2及后续快手广告业务有望受益于泛货架投放链路优化与AI素材辅助能力增强 [6] - 调整2025-27年经调整净利润预测至201.5/241.9/277.6亿元 [6] - 可灵AI持续释放潜在估值弹性，上调25年估值倍数分别至直播/在线营销业务0.8/2.9x PS，电商业务0.2x PSG，上调目标价至84.3港元 [6] 家电行业 - 九号公司聚焦短交通和机器人领域，研发投入及商业化转化效率高，国际化和多元化战略保障成长空间 [7] - 两轮车、割草机器人持续放量，25Q2业绩超预期 [7] - 上调2025-27年归母净利润预测为20/27/35亿元（较前次预测分别上调15%/11%/5%），现价对应PE为21、16、12倍 [7] 市场数据 - A股市场：上证综指3617.6（+0.96%）、沪深300 4103.45（+0.80%）、深证成指11106.96（+0.59%）、中小板指6872.61（+0.66%）、创业板指2343.38（+0.39%） [5] - 商品市场：SHFE黄金782.50（+0.14%）、SHFE燃油2842（-0.14%）、SHFE铜78580（+0.32%）、SHFE锌22380（+0.56%）、SHFE铝20560（+0.17%）、SHFE镍120910（+0.23%） [5] - 海外市场：恒生指数24902.53（+0.68%）、道琼斯44173.64（+1.34%）、标普500 6329.94（+1.47%）、纳斯达克21053.58（+1.95%）、德国DAX 23757.69（+1.42%）、法国CAC 7632.01（+1.14%）、日经225 40549.54（+0.64%）、韩国综合3198.00（+1.60%） [5]

人形机器人减速器技术趋势 - 摆线减速器凭借高精度、抗冲击性和传动平稳性优势 有望提升在人形机器人领域的渗透率 弥补谐波减速器和行星减速器的性能短板 [1][2] - 头部企业通过技术改良拓展摆线减速器额定扭矩覆盖范围 如禾川科技实现10N·M到140N·M扭矩覆盖 具备5倍额定过载能力 [2] - 轻量化技术显著降低摆线减速器重量 科盟推出PEEK材料产品使重量较传统摆线减速器降低73% 提升安装灵活性 [2] 现有减速器技术特性比较 - 当前人形机器人旋转关节以谐波减速器和行星减速器为主 谐波减速器具有结构紧凑、传动精度高优势 行星减速器以多级齿轮传动实现强劲扭矩输出 [1] - 谐波减速器存在柔轮强度不足缺陷 抗冲击性差且高频冲击易断裂 行星减速器背隙大导致精度不足 冲击工况下精度衰减严重 [2] - 摆线针轮减速器具有较高承载能力和传动精度 多齿啮合带来传动平稳特性 但零件工艺较复杂且精度较谐波稍低 [1] 产业应用与商业化进展 - 人形机器人关节传动进入精细化适配阶段 未来可根据不同关节受力特性实现"精准选配" 重载关节依赖刚性支撑 动态关节依托抗冲击性能 [1][3] - 多家企业积极布局摆线针轮减速器应用 包括长坂科技（福达股份拟收购35%股份）和豪能股份等 [2] - 多类型减速器协同增效的技术生态正在形成 加速人形机器人向商业化落地迈进 [1][3]

人形机器人关节技术现状与挑战 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现与商业化落地阶段，但关节传动系统存在精度、负载与寿命难以平衡的硬件瓶颈 [2] - 行星减速器因背隙较大导致精度不足，多级结构增加体积和重量，特斯拉Optimus灵巧手采用该方案但牺牲了负载能力 [2] - 谐波减速器精度达0.1弧分但抗冲击性差，下肢高负载场景寿命仅数千小时，远低于家用场景数万小时标准 [4] - RV减速器因体积和重量问题难以适配人形机器人，虽在工业场景表现优异但降低运动灵活性 [4] 摆线减速器的技术突破 - 摆线减速器通过多齿啮合设计（啮合齿数60%以上）实现负载能力较谐波减速器提升300%，科盟创新PEEK材料版本抗冲击能力提升200% [6] - 传动精度突破至1弧分以内，动易科技PhyArc系列定位精度达±0.01mm，远超行星减速器的5弧分水平 [8] - 单级传动比6-119的设计使体积较RV减速器减小40%，Agility Robotics应用后机器人腿部重量减轻23%，运动能耗降低15% [8] - 效率达90-95%，寿命突破1万小时，较谐波减速器提升50%，满足高精度、高负载、长寿命、小体积综合需求 [9] 产业链竞争格局 - 全球减速器市场由日企主导（哈默纳科占谐波减速器60%份额，纳博特斯克占RV减速器70%），但摆线减速器领域格局未固化 [12] - 车端齿轮企业如双环传动、豪能股份凭借精密加工技术迁移快速切入，双环传动欧洲工厂摆线轮加工精度达0.002mm，良品率92% [12] - RV减速器企业南通振康、中大力德通过技术转化布局，双环传动利用RV技术积累节省30%研发周期 [12] - 产业链向关节模组集成延伸，头部企业整合摆线减速器与电机、编码器等形成一体化解决方案 [13] 商业化路径与市场空间 - 下肢关节为首个突破口，特斯拉Optimus若采用摆线减速器可减轻重量18%并提升精度3倍，2026年单台用量预计4-6套 [14] - 腰髋部位市场规模预计达30亿元/年，摆线减速器可将寿命从5000小时延长至1.5万小时 [14] - 2030年人形机器人领域摆线减速器市场空间有望突破140亿元，单台搭载10套、均价9000元计算，100万台规模贡献90亿元收入 [16][17] - 价格预计从2025年1.5万元降至2030年0.9万元，降幅40%加速商业化进程 [17] 重点企业竞争分析 - 双环传动结合RV减速器与齿轮技术，海外营收同比增长18.5%至13.1亿元，计划在匈牙利投资1.2亿欧元扩产 [18] - 豪能股份差速器业务收入同比增长72.8%，磨齿精度0.001mm，2025年摆线减速器收入或突破1亿元 [18] - 福达股份拟收购长坂科技35%股权，合资设立机器人零部件公司，2026年机器人业务收入目标2.3亿元 [19] - 精锻科技精锻齿轮市占率超40%，开发集成式关节模组，2025年机器人业务收入占比预计达5% [19] - 蓝黛科技参股泉智博布局关节模组，动力传动业务收入同比增长29.7%，一体化关节背隙控制在1弧分以内 [20] 技术未来发展方向 - 横向优化目标：精度0.5弧分以内、扭矩密度20Nm/kg以上、噪音60分贝以下 [23] - 纵向发展机电一体化，哈默纳科提出"整体运动控制"概念，国内企业推进智能关节模组集成 [23] - 汽车与机器人产业链协同效应显著，新能源汽车电机轴技术可应用于摆线减速器偏心轴生产 [23]