精密减速器概述 - 精密减速器是利用齿差进行减速传动的机械部件 具备体积小 重量轻 精度高 稳定性强等特点 是决定机器人运动精度的"神经枢纽" [4] - 按照啮合方式可分为精密摆线类减速器 谐波减速器 精密行星类减速器 精密蜗杆类减速器 [4] 技术发展历程 - 减速器传动方案进化顺序依次为蜗轮蜗杆减速器 摆线减速器 谐波减速器 RV减速器 各类减速器在不同工业领域有各自应用场景 [5] - 新材料和新技术发展催生了新型减速器 包括十字滑块类摆线减速器 PSC减速器 自消隙减速器等 [5] 人形机器人应用需求 - 人形机器人采用"电机+减速器"组合的驱动关节 减速器解决电机扭矩不足问题 要求动作精确 稳定 结构紧凑 [6] - 当前关节模组以行星减速器和谐波减速器为主 行星减速器刚度足够但精度不足 谐波减速器精度足够但抗冲击能力不强 [6] - 人形机器人关节要求传动部位兼顾精度 刚性 动力 对现有减速器提出更高要求 [6] 摆线减速器技术优势 - 摆线减速器利用行星传动原理实现减速 通过内齿圈与摆线轮啮合实现较大减速比 在高减速比和高精度情况下负载保持较高水平 [7] - 兼具谐波减速器和行星减速器优势 但体积和重量相对较大 需针对性优化设计以适应人形机器人关节性能要求 [7] - 优化后的摆线减速器是人形机器人关节传动更好的解决方案 [7] RV减速器技术突破 - RV减速器属于摆线减速器的一种 国产厂商双环传动在原有RV减速器基础上实现技术突破 [8] - 较好适配人形机器人膝关节和髋关节 满足高精度 高稳定性 高刚性 大承载要求 [8]