应收账款 - 江苏开璇智能科技应收账款期初5119.52万元，累计1412.43万元，期末6255.22万元[10] - 江苏钧微动力科技应收账款期初222.48万元，累计885.06万元，期末1107.54万元[10] - 德远控股（苏州）应收账款累计1288.99万元，偿还907.34万元，期末381.65万元[10] 其他应收款 - 苏州市恒加金属制品其他应收款期初1416.42万元，累计28047.57万元，偿还28713.47万元，期末750.52万元[10] - 江苏开璇智能科技其他应收款期初1271.31万元，累计76.89万元，偿还1166.72万元，期末181.48万元[10] 总计数据 - 总计数据分别为9460.04、39619.78、37965.97、11113.85[11] 审计相关 - 审计单位审核绿的谐波2024年度非经营性资金占用及其他关联资金往来情况汇总表[4] - 天衡会计师事务所出资额1500万元[12]

激励计划进程 - 2021年9 - 10月激励计划相关议案经董事会、监事会审议，股东大会通过[10][11] - 2022年8月11日调整授予价格及数量并授予预留部分[13] - 2023年2月24日作废部分股票，首次授予部分首归属期符合条件[13] - 2023年6月6日首次授予部分首归属期股票上市流通[14] - 2024年7 - 8月调整价格、作废部分股票，相关归属期股票上市流通[14] - 2025年4月29日审议通过首次授予部分三归属期及预留部分二归属期符合条件议案[16] 业绩数据 - 2023年公司净利润0.84亿元，2021 - 2023三年平均净利润增长率115.83%[18] 归属情况 - 首次授予仍在职149名、预留授予仍在职11名激励对象符合归属任职期限要求[18] - 激励对象本期个人绩效考核结果均为B及以上，个人层面归属比例100%[18] - 首次授予部分三归属期及预留授予部分二归属期无未达归属条件股票[20] 股票数据 - 首次授予日为2021年10月27日，预留授予日为2022年8月11日[21] - 可归属数量122,780股，首次授予117,880股，预留授予4,900股[21] - 可归属人数160人，首次授予149人，预留授予11人[21] - 授予价格41.99元/股[21] - 首次授予核心业务骨干本次可归属数量占比40.00%[21] - 预留授予核心业务骨干本次可归属数量占比50.00%[21]

人形机器人马拉松赛事 - 全球首场人形机器人半程马拉松在北京亦庄举办，天工Ultra机器人以2小时40分钟42秒夺冠，松延动力N2机器人和上海卓益得行者二号分获亚季军 [1] - 赛事完赛率不足30%，暴露技术问题包括关节过热、步态失衡、动态避障能力不足等，核心原因在于硬件设计局限和算法适应性不足 [6] - 多数机器人需多次更换电池，显示高能效动力组件和能量管理系统存在短板，动态障碍物识别和路径规划能力不足 [7] 天工机器人及研发机构 - 天工机器人由北京人形机器人创新中心研发，该中心成立于2023年11月，由优必选(28.57%)、小米机器人(28.57%)、京城机电(28.57%)等联合组建 [1] - 优必选宣布将在北京亦庄成立全资子公司，负责Walker系列、天工系列及天工行者(科研教育版)等产品的商业化及全球销售 [1] - 国创中心与领益智造签署战略合作协议，后者将开放机器人应用场景供测试训练，领益智造拥有伺服电机、减速器等执行层核心技术 [4] 供应链企业情况 - 奥比中光为天工机器人提供3D视觉传感器，绿的谐波提供谐波减速器，领益智造参与战略合作 [3][4] - 南京因克斯智能科技为超过半数参赛机器人提供关节模组产品，包括天工机器人，专注一体化关节技术 [4] - 多家上市公司如双林股份、联诚精密等在投资者平台回应天工机器人相关问题，但未确认合作关系 [2] 人形机器人产业链 - 零部件分为感知系统(视觉/力/惯性传感器)、控制系统、运动执行系统(减速器/丝杠/电机)、软件等五大板块 [5] - 感知系统头部企业包括奥比中光、鑫精诚、芯动联科等，运动执行系统头部企业包括鸣志电器、科峰智能等 [5] - 电池代表企业有宁德时代、弗迪电池、亿纬锂能、孚能科技，是马拉松重点考验的核心零部件 [5][6] 行业发展现状 - 国内供应链仍在构建中，空心杯电机、无框力矩电机、RV减速器等细分领域与国外存在差距 [6] - 行业尚未实现规模化商业落地，部分核心零部件应用未充分验证，技术需突破微型液冷模块、耐高温轴承等环节 [6][7] - 赛事展现了国产供应链突围，但机器人普遍存在预设参数依赖、自适应调整能力不足等问题 [6][7]

文章核心观点 介绍绿的谐波截至2025年4月18日收盘的股价等交易情况、资金流向、2024三季报业绩，以及公司基本信息和对外投资等情况 [1][2] 股价及交易情况 - 截至2025年4月18日收盘，绿的谐波报收于133.43元，下跌0.19%，换手率0.95%，成交量1.60万手，成交金额2.14亿元 [1] 资金流向 - 2025年4月18日主力资金净流出1896.42万元，占比成交额8.88%，其中超大单净流出8.05万元、占成交额0.04%，大单净流出1888.38万元、占成交额8.84%，中单净流出流出544.24万元、占成交额2.55%，小单净流入2440.66万元、占成交额11.43% [1] 业绩情况 - 截至2024三季报，公司营业总收入2.76亿元、同比增长8.64%，归属净利润5883.29万元，同比减少18.85%，扣非净利润5250.73万元，同比减少21.02%，流动比率2.863、速动比率2.150、资产负债率19.88% [1] 公司基本信息 - 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司成立于2011年，位于苏州市，以从事仪器仪表制造业为主，企业注册资本16876.3868万人民币，实缴资本9123.2846万人民币，法定代表人为左昱昱 [1] 对外投资及其他情况 - 公司共对外投资了14家企业，参与招投标项目34次，知识产权方面有商标信息20条，专利信息117条，拥有行政许可17个 [2]

人形机器人行业发展 - 2025年有望成为人形机器人商业化量产元年，行业将迎来大规模应用曙光 [1] - 首批人形机器人国家标准正式立项，政策支持力度加大 [1] - 行业预计从产业形成期过渡到产业扩张期，产业化发展将显著提速 [2] - AGI技术突破、供应链完善、下游需求打开将推动人形机器人成为高端制造成长板块的明珠 [2] 国证机器人产业指数 - 指数修订后人形机器人相关公司权重占比达53%，较原方案显著提升 [1] - 指数样本选取标准为机器人产业链上市公司，剔除低流动性证券后取市值前50名 [3] - 权重股包括双环传动（5.26%）、绿的谐波（4.69%）、石头科技（4.43%）、科大讯飞（4.39%）等 [4] - 相比中证机器人指数，其人形机器人相关公司权重高出15个百分点 [4] - 2018年以来年化收益率7.8%，较同类指数高5.1个百分点 [5] - 2024年"9.24"行情后年化收益达83.7%，较同类指数高24.7个百分点，弹性更优 [5] 机器人ETF易方达（159530）表现 - 基金份额从去年底1.53亿份增至6.3亿份，年内增长幅度达313% [1][3] - 跟踪标的为国证机器人产业指数，覆盖机器人本体、核心零部件及产业链相关领域 [3] - 当前规模6.3亿份，实时交易数据中申赎最小单位为100万份，现金替代比例上限50% [2]

资金管理 - 2025年1月8日通过使用部分闲置募集资金现金管理议案，额度最高13亿[1] - 现金管理期限12个月，到期无计划注销专用结算账户[1][2] 账户信息 - 在中国银行苏州木渎支行、江苏银行苏州吴中支行开户，公布账号[2] 管理措施 - 财务部选产品审核后总经理审批，建台账控风险[4] 预期效果 - 本次现金管理可获投资收益，提高资金使用效率[5]

指数表现 - 上证科创板100指数强势上涨4 56% 成分股生益电子上涨13 18% 华曙高科上涨12 94% 道通科技上涨12 70% 铂力特 奥普特等个股跟涨 [3] - 科创100指数ETF上涨4 37% 冲击3连涨 最新价报0 93元 近3月累计上涨4 44% [3] - 科创100指数ETF近1年净值上涨11 71% 自成立以来最高单月回报为27 67% 最长连涨月数为3个月 最长连涨涨幅为37 87% 上涨月份平均收益率为8 75% [4] 流动性及规模 - 科创100指数ETF盘中换手3 81% 成交2 29亿元 近1年日均成交4 74亿元 排名可比基金第一 [3] - 科创100指数ETF近1年规模增长3 71亿元 新增规模位居可比基金2/10 近2周份额增长1 14亿份 新增份额位居可比基金2/10 [3] - 近4个交易日内有3日资金净流入 合计6572 26万元 日均净流入1643 06万元 [3] 杠杆资金与跟踪精度 - 科创100指数ETF前一交易日融资净买额达403 64万元 最新融资余额达3 32亿元 [4] - 科创100指数ETF近1年超越基准年化收益为0 70% 近1年夏普比率为1 04 今年以来相对基准回撤0 20% [4] - 科创100指数ETF管理费率为0 15% 托管费率为0 05% 费率在可比基金中最低 近半年跟踪误差为0 018% 跟踪精度较高 [4] 成分股与权重 - 上证科创板100指数前十大权重股分别为恒玄科技 百济神州 睿创微纳 翱捷科技 泽璟制药 绿的谐波 铂力特 芯源微 国盾量子 乐鑫科技 前十大权重股合计占比23 76% [6] - 恒玄科技涨8 67% 权重3 11% 百济神州涨6 67% 权重2 46% 睿创微纳涨3 00% 权重2 24% [8] 行业影响 - 全球经济和行业发展角度 对等关税措施对科技行业影响复杂且多面 可能削弱美国科技企业创新动力和市场竞争力 加剧全球贸易紧张局势 [5] - 中国科技企业可能面临出口市场受限 关税成本上升等挑战 也可能加快科技自主创新和产业升级 减少对美国市场依赖 [5]

报告公司投资评级 - 买入丨维持 [13] 报告的核心观点 - 报告研究的具体公司是国内谐波减速器龙头企业，2023 年国内销量市占率约 21% 仅次于哈默纳科 [3] - 2024 年中国工业机器人谐波减速器需求量 78.37 万台，同比增长 17.1%，预计 2026 年国内工业机器人市场减速器总需求量超 270 万台，非机器人应用持续扩容，市场格局将变 [3] - 受益于国产替代、下游降本等趋势，叠加公司技术、成本、产能优势，公司将成国产谐波减速器突围主力军 [3] 分组1：绿的谐波：打破外资垄断，成就国内谐波减速器龙头 深耕谐波传动领域 20 余年，主营谐波减速器 - 公司前身 2011 年成立，核心团队 2003 年开始研究机器人用精密谐波减速器理论，2009 年制造出原型机并建立检验测试中心，2013 年推出十四个系列近百种产品，2018 年完成 10 万台产销目标，2019 年推出新一代三次谐波减速器，2020 年上市，后续不断有新产品推出 [23][24] - 公司主要产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化执行器、智能自动化装备等，应用于高端制造领域，率先实现精密减速器工业化生产及规模化销售，打破国际品牌垄断并批量出口，是多项国家标准主要起草单位 [27] - 2017 - 2022 年业绩高速增长，2023 年下游需求承压营收及利润下滑，2024 年营收增速转正，归母净利润下降但降幅收窄，全年营收增速好转，经营边际改善 [29] - 公司主要产品营收及利润主要来自谐波减速器及金属部件，2023 年该业务营收、毛利占比均接近 90%，机电一体化产品和智能自动化设备占比相对较低 [36] - 公司营收约四分之三来自机器人行业，2023 年机器人行业营收占比 75%，产品还应用于机械装备、数控机床、医疗器械等行业 [39] - 2017 - 2022 年毛利率、净利率维持在 45%、25%以上，2024 年前三季度毛利率 39.53%，净利率 21.71%，三季度毛利率 38.10%，净利率 21.76%，主要因 Q3 财务费用率提升，管理和研发费用率优化 [41] - 公司客户资质优异，与国内外诸多知名客户形成稳定合作关系，机电一体化产品开始获头部客户认可，有望打开新业务增长点 [45] - 公司持续开拓海外市场，外销客户集中在欧洲，外销产品通过当地经销商销售，2021 年外销收入占比达顶峰后逐年下降，公司仍加强海外品牌建设，推进国际化战略 [45] 股权结构明晰，股权激励助力持续高速发展 - 截至 2024 年 2 月 7 日，公司董事长左昱昱、总经理左晶各持股 18.8%，为前两大股东和实际控制人，副总经理李谦持股 0.99%，管理层合计持股 38.59%，股权结构相对稳定 [49] - 公司制定并调整 2021 年限制性股票激励计划，向 166 名激励对象授予 31.50 万股，预留 3.50 万股，激励对象以核心业务骨干为主，建立利益共享机制，助推公司发展 [52] - 公司积极扩张减速器产能，2023 年募投约 20 亿元建设 100 万台产能生产基地，预计投产后两代谐波减速器产能合计达 159 万台/年，新增机电一体化产品产能 20 万台/年 [54] 分组2：人形机器人星辰大海，海内外产业化趋势提速 人形机器人产业化提速，特斯拉引领量产进程 - 特斯拉 Optimus 人形机器人自 2021 年 8 月提出概念后经历多阶段发展，能力不断提升，计划 2025 年规模化量产并在工厂部署，拓展应用场景 [55] - 从海外量产预期看，特斯拉引领海外人形机器人发展，2025 年有几千台到 10000 台规划产能，之后生产线将达每月 10 万台，2026H2 向外部公司交付；英伟达等也在相关领域发力 [63] - 国内多家本体厂商发布新产品，立足国内供应链优势，在设计方案、场景应用等方面更多元，产业链协同效应显现，软件、运控层面有开源趋势 [64][66] - 2025 年将成为人形机器人量产元年，国内外重点厂商预计有百台级到千台级量产规划并商业化部署，全球销量有望达上万台 [68] 谐波减速器：市场扩容，机器人潜在空间可期 - 人形机器人执行器分旋转和直线执行器，特斯拉 Optimus 旋转执行器配置含谐波减速器等，传动结构选用减速器 [70] - 减速器可分一般传动和精密减速器，应用于机器人领域的精密减速器特指谐波和 RV 减速器，谐波减速器结构更简单，质量和体积更小，单级传动比和精密度更高，应用领域更精细 [73][75] - 小负载机器人对谐波减速器需求更高，随着轻负载多关节机器人市场占比提升，平均每台设备使用谐波减速器数量将增加 [82] - 2024 年中国工业机器人谐波减速器需求量 78.37 万台，同比增长 17.1%，预计 2026 年国内工业机器人市场谐波减速器需求量约 157 万台 [84][87] - 特斯拉 Optimus 若量产，其旋转执行器对谐波减速器需求量大，有望带动需求放量增长 [91] 行星滚柱丝杠：受益人形机器人催化有望打开成长空间 - 线性执行器将电机旋转运动转化为直线运动，行星滚柱丝杠是其重要部件，结构与滚珠丝杠类似，具有高负载优点 [96] - 行星滚柱丝杠分 5 类，各有特点和应用场景，人形机器人线性执行器主要采用反式行星滚柱丝杠 [98] - 人形机器人运用有望释放行星滚柱丝杠需求，国内部分灵巧手驱动方案有其运用空间，已有厂商具备微型行星滚柱丝杠螺母批量制造能力 [101] - 行星滚柱丝杠市场目前以海外品牌为主，国内厂商加速产品验证，预计未来需求规模有更大增量 [105] 分组3：技术与成本优势双击，绿的谐波强势扩产突围 市场格局：哈默纳科为全球寡头，国产突围尤为可期 - 全球谐波减速器市场哈默纳科一家独大，2021 年全球市场占有率 82%左右，绿的谐波占比 7%，其他厂商占比约 11% [109] - 哈默纳科 2024 年产品下游 39%是机器人领域，61%是非机器人领域，主要营收来自日本本土，占比 64% [111] - 国产市场需求端陡增，国产竞争力增强，哈默纳科产能或难维持地位，国产厂商有补缺机会，国内品牌市场份额正在提升，公司 2023 年销量市占率约 21%，仅次于哈默纳科 [113][114] 核心技术为公司产品力奠定坚实基础 - 公司绕开哈默纳科技术封锁，自研 P 型齿理论，设计的 P 性齿承载能力更强，自研的 DNG 柔性轴承性能优于哈默纳科 [116] - 公司谐波减速器产品技术突破，各项参数基本达国际先进水平，持续研发新产品系列提高产品性能，如 2019 年推出的 Y 系列产品 [120][121] 成本优势明显，高性价比+产能扩张抢占国际市场 - 公司成本优势显著，毛利率较哈默纳科高 10%以上，盈利能力较强 [125] - 公司产品获协作机器人国际龙头企业 UR 认可，截至 2021 年，UR 向公司采购额占其谐波减速器总采购额的 51.7% [127] - 公司合作客户涵盖国内外主要机器人厂商，渠道优势显著，未来产品性价比提升有望拓展至谐波减速器领域 [131] 机电一体化打造第二成长曲线 - 公司机电一体化产品营收快速增长，2018 - 2023 年持续增长，21 年之前增速在 100%以上，有望成为公司第二成长曲线 [11] 行星滚柱丝杠加工困难，公司有望取得优势 - 公司在行星滚柱丝杠产品上有所布局，相关产品已正式公开亮相 [11]

文章核心观点 绿的谐波在2025年第一次临时股东大会提及业务发展情况，虽近年归母净利润连续下滑，但公司将继续加大人形机器人领域研发投入，还组建海外团队拓展市场，待海外市场稳定后再进行下一步计划 [1][3][6] 公司概况 - 绿的谐波成立于2011年，是从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，2020年8月在科创板上市 [3] 业绩表现 - 2020 - 2021年公司营收、利润双增，2021年营收4.43亿元，同比增长104.77%，归母净利润1.89亿元，同比增长130.56% [3] - 2022 - 2023年业绩下行，分别实现营业收入4.46亿元、3.56亿元，归母净利润1.55亿元、8415.53万元，分别同比下降17.91%、45.81% [3] - 2024年增收不增利，实现营业收入3.86亿元，同比增长8.34%，归母净利润5697.8万元，同比下降32.29% [6] 利润下滑原因 - 2021 - 2023年谐波减速器及金属件毛利率分别为53.18%、48.78%、41.17% [4] - 2024年毛利率下滑，因IPO募集资金项目结项带来固定资产摊销致制造费用增长，产品售价承压，公司布局性价比产品 [4] - 销售费用、研发费用持续增长，财务费用利率下行影响净利率 [5] 业务发展举措 - 公司主要为人形机器人提供谐波减速器等产品，部分处研发阶段，将继续加大在该领域研发投入 [1] - 在日韩、东南亚、北美、欧洲等重点地区组建销售团队，利用经销商资源提升海外市场知名度和份额，未来持续在销售和研发端加大海外投入 [6] 海外业务计划 - 因国际局势动荡、政策变动风险大，公司等整体市场格局稳定后再进行下一步计划 [7] - 2024年在德国收购小资产，暂时计划将海外产能放在德国 [7]

会议安排 - 2025年2月28日召开第三届董事会第五次会议，决定3月24日开临时股东大会[10] - 3月1日发布召开股东大会通知[10] - 股东大会现场3月24日14点30分召开，董事长左昱昱主持[11][13] 投票情况 - 交易系统投票时间9:15 - 9:25、9:30 - 11:30、13:00 - 15:00，互联网投票9:15 - 15:00[13] - 现场10人代表73,066,449股，占39.88%[15] - 网络251人代表11336921股，占6.19%[19] 议案表决 - 《投入智能制造项目议案》总有效84403370股，同意84387055股，占99.9806%[24] - 《投入智能制造项目议案》中小投资者同意15481782股，占99.8947%[25] - 《预计日常关联交易议案》总有效15498097股，同意15456604股，占99.7323%[27][28] - 《预计日常关联交易议案》中小投资者同意15456604股，占99.7322%[29] 其他 - 议案2关联股东左昱昱、左晶回避表决[31] - 议案1 - 2特别决议获三分之二以上通过，对中小投资者单独投票表决通过[31] - 股东大会召集、召开等程序合法有效[34]