市场规模与增长路径 - 全球人形机器人市场规模到2050年有望达到5万亿美元 存量突破10亿台[3] - 中上收入国家如中国和巴西预计装机量占比超过50% 高收入国家如美国和日本占比约30%[3] - 中国有望成为全球最大单一市场 全球占比约30%[3] 技术核心与模型价值 - 机器人大模型如视觉-语言-动作(VLA)模型是人形机器人最有价值部分 决定泛化水平[5] - 数据是当前模型关键瓶颈 规模是模型玩家获胜的决定性因素[5] - 独立模型提供商长期仅少数能维持竞争力 头部企业包括英伟达、谷歌和华为[5] 产业链价值分布 - 集成类人形机器人原始设备制造商(OEM)如特斯拉具备最高价值[6] - 独立大型机器人模型开发者如英伟达和谷歌位列其次[6] - 供应链组件潜在领导者在于传感器、行星滚珠丝杠和谐波减速器 中国最具优势[6] 商业模式与市场动态 - 机器人大模型市场将高度整合 要求高度可扩展性[6] - 机器人集成商市场将保持分散 尤其是商业用途机器人[6] - 同时布局家用和商用场景的集成商最具长期价值[6] 商业化落地场景 - 商用(ToB)机器人可能率先实现销量增长 但市场高度分散[6] - 家用(ToC)机器人销量增长需时 长期可能比商业市场更集中[6] 成本与供应链影响 - 人形机器人成本降低潜力巨大 中国供应链起决定性作用[6] - 美国物料清单(BoM)成本短期内显著高于中国 但不阻碍采用[6] 行业竞争格局 - 自2024年以来全球已推出141款类人机器人[10] - 中国2024年底有超过80家新成立的机器人集成商初创公司[10] - 全球20家核心公司包括4家集成商、7家大脑供应商和9家供应链企业[6] 技术发展瓶颈与挑战 - 软件算法进步是推动功能提升和场景拓展的关键[8] - 大模型通识理解能力和多级推理能力赋予机器人具身智能核心[8] - 算力、软件算法、数据、硬件和工程化共同影响商业化进程[12] 企业战略与布局 - 海外科技大厂如谷歌、OpenAI、Meta和英伟达早有布局[9] - 国内大厂如华为、百度、科大讯飞已有成型产品[9] - 初创公司如Skild AI、Covariant、穹彻智能、若愚科技试图打造通用大脑[9] 行业参与者演变 - 2024年四季度以来入局者从创业派变为产业派和科技大厂为主[13] - 全球15家知名车企入局人形机器人赛道 其中国内11家[13] - 科技大厂从投资赋能转变为躬身入局本体制造[13]

人形机器人行业发展现状 - 国内人形机器人企业目前处于"运动时代"，专注于展示跳舞、跑步、空翻等高难度动作，但这些动作大多依赖遥控器和预设编程，缺乏实际生产力[4][7][9] - 行业存在重"运动"轻"大脑"的发展乱象，多数企业优先选择教育、科研、表演等场景落地，而非工业场景[7][11] - 波士顿动力创始人Marc Raibert认为当前人形机器人更多是"炫耀"而非生产力[9] 银河通用机器人公司概况 - 公司成立于2023年5月，累计融资超12亿元，处于国内人形机器人赛道第一梯队[2] - 2024年6月发布首款轮式仿生机器人盖博特Galbot G1[2] - 创始人王鹤教授为斯坦福大学博士，现任北京大学助理教授，领导具身智能相关实验室[2] 技术发展方向 - 人形机器人要实现生产力需达到四个"可达"：移动可达、操作可达、语义可达、价值和智慧可达[5] - 关键突破点在于发展手眼脑协调能力，特别是实时视觉输入和闭环反馈的端到端具身大模型[4][9] - 杨立昆指出当前人形机器人主要问题是缺乏足够智能的"大脑"来应对现实世界复杂性[10] 商业化应用进展 - 银河通用与美团合作打造全球首个人形机器人智慧药房解决方案，实现24小时无人值守补货取货[12] - 在奔驰、极氪等车企开展合作，执行天窗转运、拆跺等任务，展示自主规划执行能力[14] - 优必选已与多家车厂签订工业人形机器人采购合同，用于汽车制造和商用接待[16] 行业挑战与展望 - 2025年多家企业计划实现百台交付，但若产品效果不达预期将面临市场考验[18] - 具身智能机器人是复杂的系统性工程，受算力、算法、数据、硬件等多因素影响[19] - 行业共识是人形机器人具有长周期发展前景，但需要突破技术瓶颈和探索实际应用场景[16]

文章核心观点 - 具身智能大模型初创公司Physical Intelligence（PI）发布最新视觉-语言-动作（VLA）大模型π0.5，该模型具备开放世界泛化能力，能在陌生家庭环境中执行复杂家务任务[1][2] - π0.5采用异构数据协同训练和双系统架构技术，实现高层次语义推理与低层次动作执行的统一，标志着机器人技术从实验室走向现实世界的突破[5][8][10] - 2025年双系统架构VLA模型成为行业主流，国内外头部公司如Figure AI、英伟达、智平方等均推出类似技术路径产品[14][15] - PI公司成立仅一年估值达24亿美元，拥有全球顶尖创始团队，获贝索斯、OpenAI等机构投资，技术合作覆盖星尘智能、智元机器人等企业[16][17][18] 技术突破 - **开放世界泛化能力**：π0.5在训练数据未覆盖的家庭场景中实现功能迁移，如在不同厨房/卧室完成清洁、整理等长周期任务，依赖物理操作与语义推理的多层次认知[2][5] - **协同训练原理**：整合多模态数据（400小时机器人操作数据+人类语言指导），通过消融实验验证数据组合效果，使模型同时掌握动作执行与任务语义理解[5][7][8] - **双系统架构创新**：采用高层VLM（慢脑推理）与底层VLA（快脑执行）分层设计，类似人类"思维链"模式，解决传统端到端VLA模型长期规划能力不足的问题[8][10][15] 行业动态 - **技术路径趋势**：双系统架构成为2025年具身智能领域标准方案，典型案例包括Figure AI的Helix模型（2025年2月）、英伟达GR00T N1（2025年3月）、智平方Alpha Brain（2025年4月）[14] - **商业化进展**：科技大厂加速入局，谷歌/OpenAI/Meta转向本体制造，国内华为/京东跟进；资本聚焦具身智能创企如自变量机器人、穹彻智能等[21][22] - **核心壁垒**：软件算法超越硬件成为人形机器人商业化关键，企业需自研大模型构建技术闭环，仅依赖第三方模型难以形成竞争力[20][26] 公司背景 - **创始团队**：集结UC Berkeley/斯坦福教授与谷歌科学家，包括Sergey Levine（RT-X项目负责人）、Chelsea Finn（ALOHA项目导师）等，团队论文引用超4.7万次[16][19] - **融资历程**：2024年3月成立即获7000万美元融资（投后估值4亿），11月完成4亿美元新一轮融资（投后估值24亿），领投方含贝索斯、Thrive Capital[17] - **技术合作**：π0模型已应用于星尘智能Astribot S1机器人，2025年4月与智元机器人达成动态环境复杂任务合作，由BAIR博士后罗剑岚推进[18]

温馨提示 ： 点击下方图片，查看运营团队2025年最新原创报告（共210页） 说明： 欢迎约稿、刊例合作、行业人士交流 ， 行业交流记得先加入 "机器人头条"知识星球 ，后添加（ 微信号：lietou100w ） 微信； 若有侵权、改稿请联系编辑运营（微信：li_sir_2020）； 人形机器人要实现真正商业化落地是上肢重要还是下肢重要？ 人形机器人真正落地实用场景，任务终结点是手臂和手，而小编注意到涉及手臂相关研究极少，是工业机械臂发 展多年，导致人形机器人机械臂结构和相关算法控制已完全成熟，只需要专注于"小脑"上层层面控制？但是参加 展会时，可明显看到人形机器人手臂运动过程中颤颤巍巍、卡顿、僵硬的现状，所 以这是"小脑"层面控制问题， 还是关节间问题？ 目前业内对于灵巧手研究已经很多且备受重视，除了人形机器人本体厂商自研外，也出现了专注于灵巧手和触觉 感知研究的初创公司，也是目前人形机器人发展过程中核心卡点之一。 正文： 具身智能机器人是一个复杂的AI+机器人+自动驾驶的系统性学术+工程问题，远期AGI的物理世界载体，受算力、 软件算法、数据、硬件、工程化等多面因素影响；小编往 期文章 ： 【原创】人形机 ...

灵初智能技术突破 - 公司发布全球首个支持"动作感知-环境反馈-动态决策"全闭环的VLA模型Psi-R1，采用分层端到端架构结合强化学习算法，攻克开放场景下的长程复杂任务挑战[3] - Psi-R1模型在麻将场景中展示30分钟+持续CoAT超长任务时长能力，实现100%准确翻牌、自主构建碰杠策略链、多体协同看牌及动态算牌等灵巧操作[3][4][6][9] - 模型采用"快慢脑"分层架构（快脑S1专注操作/慢脑S2专注推理），突破传统VLA单向决策局限，首次实现视觉-语言-动作多模态协同的CoAT思维链[11] - 同步发布16自由度灵巧手PsiBot H1和双臂轮式机器人PsiBot V1，形成完整技术闭环[17] 行业技术趋势 - 2025年双系统架构VLA模型成为行业主流，Figure AI/Physical Intelligence/英伟达/智平方等国内外企业均推出类似架构产品[14][15] - VLA模型通过拆分VLM与动作执行模块，解决数据采集难和长程规划问题，使机器人能应对复杂长跨度任务[17] - 行业技术路径从纯模仿学习转向结合互联网视频学习人类技巧，显著提升泛化能力[17] 公司发展历程 - 2024年12月发布首款强化学习端到端模型Psi R0，实现Pick&Place长程泛化；2025年3月升级至Psi R0.5，仅需2小时数据即可完成场景泛化[19] - 采用强化学习复合路线攻克"高泛化性-高鲁棒性-高泛化性"不可达三角，目标实现超越人类的灵巧操作[21] - 成立两个月即获高瓴创投/蓝驰创投天使轮融资，智元机器人参与投资[21] 团队与产学研合作 - 创始团队由70-00后跨年龄梯度组成，含产品老兵和科学家密度最高的组合，CEO王启斌博士拥有20年机器人商业化经验[21] - 与北京大学成立联合实验室，由强化学习专家杨耀东博士担任首席科学家，合作开发多模态版DeepSeek-R1模型[22] - 可能成为国内最先受益于DeepSeek开源红利的公司，已基于Align-DS-V开展VLA深度探索[22] 商业化布局 - 当前聚焦双手双臂轮式机器人操作能力，暂不涉及双足机器人[22] - 已与制造业/商超零售/跨境物流龙头企业合作，规划从泛工业→泛零售物流→家庭应用的梯次落地路径[22] 行业竞争格局 - 全球超200家企业布局具身智能，灵初智能属于同时涉足大模型和机器人本体的典型代表，同类企业包括智平方/它石智航/星海图等[23] - 软件算法进步成为推动人形机器人场景拓展的关键，自研大模型构建技术闭环是企业的核心竞争壁垒[23] - 多数人形机器人初创公司AI投入不足，依赖科技大厂赋能，但科技巨头可能亲自下场造人形成终局竞争[24][25]

公司概况 - 千寻智能（杭州）科技有限公司成立于2024年1月16日，是国内领先的AI+机器人全栈技术具身智能公司，致力于打造世界级通用人形机器人和下一代具身大模型与学习算法 [6] - 公司成立1年内完成4轮融资，累计融资额超7亿元，包括种子轮（顺为资本领投）、天使轮（弘晖基金领投）、天使+轮（柏睿资本独投）和5.28亿元Pre-A轮（Prosperity7 Ventures领投）[5][6] - 公司入选《2025中国未来独角兽TOP100榜单》等三项重磅榜单，是榜单中最年轻（成立仅1年）的具身智能企业 [2] 核心团队 - 创始人兼CEO韩峰涛师从机器人泰斗丁汉院士，曾任珞石机器人联合创始人兼CTO，是国内力控协作机器人量产交付第一人 [9] - 联创兼首席科学家高阳（清华大学助理教授）为UC Berkeley博士，师从Vision领域大牛Trevor Darrell，与Pieter Abbeel合作强化学习研究，其团队在具身智能领域发表多篇标志性论文 [9][10][18] - 团队汇聚UC Berkeley、CMU、清华、北大等顶尖高校人才，以及小米、华为、腾讯、大疆等企业精英，前字节跳动AI专家解浚源加入负责具身大模型研发 [19] 技术突破 - 采用软硬一体全栈路线，具备AI工程化能力，首席科学家高阳强调算法与硬件需无缝衔接（0.1秒内响应）[21] - 2024年9月发布半身人形机器人Demo，展示多任务连续泛化能力，为中国首个实现该技术的具身模型机器人 [23] - 2025年3月发布商用级人形机器人Moz1，拥有26个自由度，关节功率密度比特斯拉Optimus高15% [25] - 同步推出自研VLA模型Spirit v1，攻克柔性物体长程操作难题（如叠衣服），成为全球第二家实现全流程叠衣任务的公司 [27][28][31] 行业地位与商业化 - 全球具身智能领域超200家企业中，千寻智能是少数同时布局"大脑+本体"的代表企业，被称"中国版Figure AI"[20][34] - 聚焦智能制造、物流、康养等高附加值领域，已完成80+场景调研，计划2025年交付数百台产品 [33] - 行业趋势显示，具备AI能力且软硬协同的企业更受资本青睐，全栈路线被视为商业化成功关键（参考大疆案例）[34] 行业动态 - 具身智能赛道受AI技术突破推动，软件算法成为人形机器人商业化核心壁垒，自研大模型构建技术闭环成企业竞争焦点 [34] - 国际对标企业Physical Intelligence（PI）估值超170亿元，其VLA模型π0.5已实现更高泛化能力 [31] - 行业专家（如智元机器人首席科学家）普遍认为软硬一体是全栈路线的唯一出路 [34]

商业化突破 - 开普勒K2"大黄蜂"与上汽通用汽车完成多轮实景实训，验证了在汽车制造场景中的应用潜力[2] - 在质检、冲压件上料、大件搬运等多个关键工序中展示出领先行业的载荷能力、操作精度与续航表现[2] - 双臂30kg强劲负载能力，峰值推力高达8200N，可举起200公斤级摩托车[5] - 自研灵巧手单指配备25个力触点，手腕为六维力传感腕，满足毫米级别精细任务需求[6] - 充电1小时可连续作业8小时，远高于业内2-4小时水平[8] 技术参数 - 身高175cm，体重75kg，全身52个自由度，整机算力100TOPS[2] - 核心执行器为自主研发的行星滚柱丝杠执行器和精旋动力旋转执行器[2] - 采用"串并联结构"搭配自研滚柱丝杠执行器[5] - 搭载KeplerBrain类脑系统™，支持多机协同作业[5] 商业化前景 - 量采基础版售价3万美元，预计1.5至1.8年可回本[10] - 率先完成工业制造场景落地，在商业化层面走在行业前列[11] - 即将实现小批量量产，进入市场应用新阶段[11] 公司定位 - 国内蓝领人形机器人赛道引领者，聚焦工业领域[11] - 专注于通用人形机器人研发、生产及应用生态的高科技创新企业[12] - 为智能制造、仓储物流、特种行业、科研教育等行业提供自动智能化解决方案[12] 行业背景 - 人口增速放缓与老龄化加剧推动对人形机器人需求[10] - 人形机器人被广泛认为是未来科技发展的关键赛道之一[11] - 具身智能机器人是复杂的AI+机器人+自动驾驶系统性工程问题[13]

公司概况 - 松延动力（Noetix Robotics）成立于2023年9月15日，专注于通用人工智能本体、机器人仿生及具身操作系统研发[7] - 公司现有员工50余人，研发团队占比超85%，核心成员来自清华大学、浙江大学等知名院校[9] - 已完成5轮累计约2亿元融资，北京机器人产业发展投资基金为第一大外部股东（持股9.2479%）[10][12] 产品与技术 - 核心产品N2人形机器人售价3.99万元起，重30kg，具备18个自由度，可实现3.5m/s奔跑、连续后空翻等高爆发运动[4][6] - 产品矩阵覆盖双足行走、仿生交互、上肢操作等领域，包括Dora陪护机器人、N系列科研机器人、仿生人脸设备Hobbs等[13] - 核心技术为多自由度硬件本体、深度强化学习及多模态交互大模型，与虚拟动点合作建立"具身智能机器人联合实验室"[15][16] 商业化进展 - 已获数千万元订单，主要来自科研教育领域，计划2025年交付近千台[16] - 当前人形机器人订单超600台，仿生人脸订单数百台，预计量产交付后将实现现金流转正[18] - 与天宁经开区合作建设汽车零部件产业园量产基地，预计6月投产[18] 行业定位 - 通过半程马拉松赛事出圈，成为2025年第三家引发市场关注的人形机器人企业[2] - 采取ToG/ToB优先策略，从科研教育场景切入，逐步向家庭场景延伸[20] - 创始人提出3.99万元定价仍具盈利空间，强调成本控制与运动性能差异化优势[18] 团队背景 - 创始团队均为90后，包括清华大学博士姜哲源、伦敦大学硕士张世璞等顶尖人才[11] - 联合创始人胡晨旭在AI模型训练领域有深厚积累，算法副总裁崔文昊曾任职达闼科技[11] - 公司为北京未来星科创业投资中心首个直投项目，获金沙江创投等多家机构投资[12]

公司融资与股东结构 - 帕西尼感知科技新增比亚迪为股东，持股13.3738%，成为团队外最大外部股东 [2] - 比亚迪此前曾投资智元机器人A++轮，持股3.76%，为国内车企投资人形机器人先驱 [3] - 公司此前完成四轮融资，2024年4月A轮及A1轮融资数亿元，新奥资本领投A轮，北汽产投、南山战新投、盈富泰克联合投资A1轮 [2] 公司技术与产品 - 公司以ITPU多维触觉传感技术为核心，覆盖多维度触觉传感器、灵巧手及人形机器人全线产品 [9] - 核心产品包括全球首款多维触觉处理单元ITPU、触觉灵巧手DexH13（四指仿生）和轮式机器人Tora One [10][11][14] - 技术采用霍尔电磁式多维度触觉传感，通过HAPTA架构实现毫秒级决策，集成ITPU单元和触觉算法 [14] - 触觉传感器出货量在多维度阵列领域居国内第一，被大部分人形机器人厂商采用 [17] 行业竞争与趋势 - 具身智能赛道聚集车企、产业链公司及自动驾驶技术人才，成为最强派系 [6] - 触觉感知领域代表企业包括戴盟机器人（推出Sparky 1人形机器人）、千觉机器人、纬钛机器人等 [19][21] - Meta于2024年10月公布触摸感应领域三大进展，包括通用触摸编码器和多模态感应指尖，正式入局具身智能 [21] - 灵巧手为人形机器人核心部件，特斯拉Optimus拥有22自由度，Figure 02为16自由度，智元机器人SkillHand为19自由度 [23] - 上游零部件公司获资本关注，源升智能获深创投领投数千万元天使轮融资，灵心巧手完成超亿元种子轮融资 [24] 商业化与产业链 - 摩根士丹利和高盛肯定人形机器人前景，认为上游核心零部件公司将率先获利 [25] - 人形机器人需实现移动可达、操作可达、语义可达及价值智慧可达四大目标 [26] - 特斯拉Optimus采用线驱传动和电机+丝杠方案，智元机器人采用自研PowerFlow关节电机和腱绳传动 [24]

文章核心观点 - 自动驾驶与人形机器人在“大脑”层面的技术路径高度重叠，自动驾驶技术成熟是通用人形机器人发展的前提[3] - 人形机器人目前缺乏确定性的商业闭环，无法像自动驾驶那样通过阶段性产品实现自我造血和持续技术打磨[3] - 车企、自动驾驶产业链公司及相关技术人才正大规模涌入具身智能赛道，形成行业最强派系[6][8] 行业专家观点 - 地平线创始人余凯认为，能做成功自动驾驶大脑的公司才可能做好机器人大脑，两件事技术层面高度一致[3] - 图灵奖得主杨立昆批评现有人形机器人演示虽令人印象深刻，但因“大脑”不够聪明而无法驾驭现实世界的复杂性[3] - 金沙江创投朱啸虎质疑人形机器人商业路径不清，翻跟头等展示性功能并非真正的商业化[3] - 地平线副总裁苏菁指出，自动驾驶是首个在物理世界与人交互的机器人，若无法解决自动驾驶，则做非结构化场景的机器人更不可能[4] 地平线的战略布局 - 公司创业初期目标是成为“机器人时代的英特尔”，后AIoT业务变为非核心，并于2024年1月分拆成立深圳地瓜机器人有限公司[4] - 地瓜机器人在2024年9月推出面向“机器人+”时代的软硬件产品全家桶，专注于提供操作系统和芯片等基础设施[4] - 公司参与投资了由创始成员余轶南博士于2024年12月成立的具身智能初创公司维他动力天使轮融资，后者成立三个月即完成累计2亿元融资[6] 行业参与动态 - 特斯拉被视为赛道引领者，其车辆与人形机器人软件技术同源，证明了车企入局人形机器人本体的逻辑[6] - 2024年四季度以来，自动驾驶领域技术专家密集离职并投身具身智能创业，带动新一轮融资狂潮[6] - 行业出现“攒局”秘方：挖角头部车企智驾负责人、借调机器人部门技术骨干、引入市场操盘手包装产品[8] - 智驾领域入局方式主要包括车企内部组队（如特斯拉、小鹏、广汽）、技术人才创业（如它石智航、维他动力）以及产业链公司切入上游或合作（如速腾聚创、宁德时代）[8] 典型公司案例 - 它石智航在2025年3月25日完成1.2亿美元天使轮融资，刷新国内具身智能赛道创企最高天使轮融资记录[7] - 特斯拉计划在2025年年底于其工厂内部署数千台Optimus机器人，但目前项目仍处于研发阶段[9] - 小鹏旗下人形机器人IRON进展迅速，已进入工厂实训，目标2026年实现规模化量产[9]