会议召开 - 2024年召开董事会6次、股东大会2次[2] - 2024年召开6次审计委员会会议、2次提名委员会会议[4] 议案审议 - 2024年4月18日审议通过多项议案[5][6] - 2024年5月23日审议通过聘任高级管理人员议案[7] 审计机构 - 聘任政旦志远为2024年度财务和内控审计机构[6] 独立董事 - 2024年独立董事忠实履职，2025年将继续尽责[14]

2024 本人，田劲东，作为固高科技股份有限公司（以下简称"公司"）的独立董 事，在2024年度的工作中，本人严格按照《上市公司独立董事管理办法》《深 圳证券交易所上市公司自律监管指引第2号——创业板上市公司规范运作》及其 他有关法律、法规和《固高科技股份有限公司章程》《固高科技股份有限公司 独立董事工作制度》的规定和要求，忠实履行独立董事的职责，充分发挥独立 董事的独立性和专业性作用，全面关注公司的发展状况，及时了解公司的生产 经营信息，切实维护公司和全体股东尤其中小股东的合法权益。现将2024年度 本人履行独立董事职责情况汇报如下： | | 出席董事会会议 | | | | | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 姓名 | 在任期间召开董 | 亲自出席 | 委托出席 | 缺席次数 | 是否连续两次未 | | | 事会次数 | 次数 | 次数 | | 亲自出席 | | 田劲东 | 6 | 6 | 0 | 0 | 否 | | | 列席股东大会会议 | | | | | | 姓名 | 在任期间召开股 | 亲自出席 | 委托出席 | 缺席次数 | 是否连续两次未 | | | ...

会议召开 - 2024年召开董事会6次、股东大会2次[2] - 2024年召开审计委员会会议6次[4] - 2024年召开薪酬与考核委员会会议4次[4] 议案审议 - 2024年4月18日审议通过2023、2024年度日常关联交易议案[5] - 第一届薪酬与考核委员会第六次会议审议2024年度薪酬方案[6] - 董事会薪酬与考核委员会审议股票期权相关事项[7] 报告披露 - 按时披露2023 - 2024年多份报告及内控自评报告[6] 机构聘任 - 聘任政旦志远为2024年度审计机构[6] 独立董事履职 - 独立董事张路出席相关会议无缺席[2] - 2024年张路积极与内部审计及会计师沟通[8] - 2024年张路无相关异议及提议情况[13]

主要会计数据和财务指标 - 基本每股收益为0.13元，同比下降7.14%，2023年为0.14元，2022年为0.15元 [1] - 每股净资产为3.44元，同比增长9.9%，2023年为3.13元，2022年为2.04元 [1] - 每股公积金为2.1元，同比增长10.53%，2023年为1.9元，2022年为1元 [1] - 每股未分配利润为0.16元，同比大幅增长77.78%，2023年为0.09元，2022年为-0.04元 [1] - 营业收入为4.18亿元，同比增长3.47%，2023年为4.04亿元，2022年为3.48亿元 [1] - 净利润为0.5亿元，同比下降1.96%，2023年为0.51亿元，2022年为0.53亿元 [1] - 净资产收益率为3.82%，同比下降31.66%，2023年为5.59%，2022年为7.7% [1] 前10名无限售条件股东持股情况 - 前十大流通股东累计持有15687.99万股，占流通股比56.19%，较上期减少1996.81万股 [1] - 北京股权投资发展管理中心(有限合伙)持有3682.97万股，占比13.19%，减持187.68万股 [2] - 光远自动化有限公司持有2766.49万股，占比9.91%，减持400万股 [2] - 澳門明杰機械自動化有限公司新进持有2467.72万股，占比8.84% [2] - GRC SinoGreen Fund III,L.P.持有2380.53万股，占比8.53%，减持400万股 [2] - 深圳固瀚管理咨询合伙企业(有限合伙)持有863.46万股，占比3.09%，持股不变 [2] - 香港科大研究開發有限公司新进持有841.07万股，占比3.01% [2] - 成都合创润丰企业管理咨询合伙企业(有限合伙)持有712.99万股，占比2.55%，减持384.84万股 [2] - 固萤(香港)有限公司持有699.95万股，占比2.51%，持股不变 [2] - 固丰(香港)有限公司持有638.6万股，占比2.29%，减持266.98万股 [2] - 深圳固盛管理咨询合伙企业(有限合伙)持有634.21万股，占比2.27%，持股不变 [2] - 澳门明杰机械自动化有限公司和香港科大研究开发有限公司退出前十大股东 [2] 分红送配方案情况 - 分红方案为每10股派发现金红利0.39元(含税) [2]

市场整体表现 - 上证综指收于3296.36点，处于半年线下方，单日跌幅0.10% [1] - A股总成交额达12624.62亿元 [1] - 176只A股价格突破半年线，显示部分个股技术面走强 [1] 高乖离率个股表现 - 吉冈精密乖离率13.55%，股价22.22元突破半年线19.57元，单日涨幅17.26%，换手率32.45% [1] - 威贸电子乖离率10.89%，股价29.94元突破半年线27.00元，单日涨幅13.71%，换手率21.99% [1] - 三木集团乖离率9.55%，股价4.06元突破半年线3.71元，单日涨幅10.03%，换手率8.19% [1] - 东贝集团乖离率9.05%，股价5.62元突破半年线5.15元，单日涨幅9.98%，换手率5.77% [1] 中等乖离率个股特征 - 德美化工乖离率6.81%，股价6.50元突破半年线6.09元，单日涨幅9.98%，换手率6.78% [1] - 花园生物乖离率6.80%，股价15.71元突破半年线14.71元，单日涨幅7.38%，换手率11.31% [1] - 富临精工乖离率5.92%，股价18.15元突破半年线17.14元，单日涨幅8.81%，换手率5.67% [1] 低乖离率个股情况 - 卡倍亿乖离率5.06%，股价47.51元突破半年线45.22元，单日涨幅6.93%，换手率6.03% [2] - 昊志机电乖离率4.82%，股价23.24元突破半年线22.17元，单日涨幅5.25%，换手率9.95% [2] - 宁波精达乖离率4.28%，股价10.16元突破半年线9.74元，单日涨幅4.96%，换手率5.10% [2]

报告公司投资评级 - 首次覆盖，给予“优于大市”评级 [2][8] 报告的核心观点 - 报告研究的具体公司深耕自动控制，是我国高端装备和智能制造领域领先的供应商，拥有国内顶尖技术团队，积淀深厚，在AI驱动机器人快速发展的新时代，有望立足传统行业，逐步挖掘新的发展机遇 [8] - 假设公司业务拓展顺利，产品力提升拉动市场份额提升，与机器人相关客户合作顺利，预计2024 - 2026年营业收入分别为4.46/6.01/7.77亿元，归母净利润分别为0.62/1.30/1.75亿元，对应EPS分别为0.15/0.32/0.44元，结合行业阶段、公司增速及壁垒，给予2025年动态PE115 - 135倍，6个月合理价值区间为37.28 - 43.77元 [8] 根据相关目录分别进行总结 公司概况 - 公司1999年由香港科技大学学者和专家创办，二十余年来专注于运动控制及智能制造，形成自主可控技术体系，面向应用领域形成细分行业专用控制系统及其整体解决方案 [5] - 业务包括运动控制核心部件、运动控制系统级解决方案、运动控制整机、人才培养与输出，运控核心部件是主要收入构成，2022 - 2023年核心部件收入占比为66%和62%，2024年上半年为78% [5] 运动控制技术 - 运动控制起源于早期伺服控制，运控系统需具备高可靠和实时性，未来需在控制精度和速度上不断提升，下游行业推动技术向高速高精方向发展，计算机等技术提供保障 [5] - 公司拥有完整的运动控制领域核心技术，涵盖运动控制、伺服驱动、多维感知、工业现场等领域 [5] 业务分拆 |业务类型|2023年营收（百万元）|2024E营收（百万元）|2025E营收（百万元）|2026E营收（百万元）|2023年同比（%）|2024E同比（%）|2025E同比（%）|2026E同比（%）|2023年毛利率（%）|2024E毛利率（%）|2025E毛利率（%）|2026E毛利率（%）| | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | |运动控制核心部件类|251.04|261.08|349.85|440.81|9|4|34|26|53|52|55|54| |运动控制系统类|55.32|56.98|78.06|97.58|-12|3|37|25|36|38|42|40| |运动控制整机类|68.04|95.26|138.12|200.28|157|40|45|45|27|30|38|40| |其他主营业务|19.48|21.43|23.57|25.93|5|10|10|10|92|90|90|90| |其他业务|10.30|11.33|11.33|12.46| - |10|10|10|15|15|15|15| |合计|404.18|446.08|600.93|777.05|16|10|35|29|47|46|50|49| [6] 可比公司估值 |证券简称|证券代码|股价（元）|市值（亿元）|2024E EPS（元）|2025E EPS（元）|2026E EPS（元）|2024E PE（倍）|2025E PE（倍）|2026E PE（倍）| | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | |雷赛智能|002979|48.60|149.06|0.69|0.90|1.17|70.32|53.78|41.69| |埃斯顿|002747|21.40|185.54|-0.32|0.12|0.30|-67.68|180.59|70.26| |平均| | | | - | - | - |70.32|117.19|55.97| |固高科技|301510|36.54|146.16|0.15|0.32|0.44|237.17|112.71|83.65| [7] 机器人应用 - 机器人是公司部件与系统应用落地的重要方向，公司在机器人领域有十余年经验，协助客户完成特定机器人产品系统构建与商业落地，相关部件与系统产品在机器人领域有一定营收，主要来自工业、物流机器人客户 [8] 财务报表分析和预测 - 预计2024 - 2026年营业收入分别为446/601/777百万元，归母净利润分别为62/130/175百万元，对应EPS分别为0.15/0.32/0.44元 [4][8][10] - 盈利能力指标方面，毛利率预计2024 - 2026年分别为46.4%/50.0%/49.2%，净利润率分别为13.8%/21.6%/22.5%，净资产收益率分别为4.7%/9.0%/10.8% [4][10] - 偿债能力指标方面，资产负债率预计2024 - 2026年分别为8.5%/9.5%/10.5%，流动比率分别为9.76/8.95/8.20，速动比率分别为8.45/7.73/6.89 [10] - 经营效率指标方面，应收帐款周转天数预计2024 - 2026年分别为136.84/156.02/146.43天，存货周转天数分别为217.25/198.63/207.94天，总资产周转率分别为0.31/0.38/0.43 [10]

审计机构变更 - 2024年12月相关会议审议通过改聘政旦志远为2024年度审计机构[1] 审计人员调整 - 政旦志远指派崔芳继续完成2024年度审计工作[1] 审计人员资质 - 崔芳经验丰富且无不良记录，符合相关规定[2][3] 变更影响 - 本次变更对2024年度财务报表及复核工作无影响[4]

公司基本信息 - 证券代码为301510，证券简称为固高科技 [1] - 2025年3月11日在深圳市南山区粤兴一道香港科技大学产学研大楼五楼进行特定对象调研和现场参观，接待人员为董事会秘书李小虎 [2] 产业定位与战略发展 - 公司主要产品为运动控制、伺服驱动等核心部件与控制系统，服务于半导体/泛半导体设备、数控机床、机器人等机电一体化设备 [3] - 中国制造业规模超40万亿，正转向高端制造，对高端装备需求大，公司希望把握机遇发展相关技术与产品服务高端装备客户 [3] 应用场景与差异化竞争 - 机电一体化系统由控制、伺服驱动、电机、通信与感知单元构成，不同应用场景对各单元性能有特定要求 [3] - 公司擅长高速高精度应用，如半导体设备、中高端机床等高端微纳加工装备，半导体装备领域主要友商有ACS、Aerotech、ELMO、科尔摩根等 [3] 营收结构 - 三季度半导体/泛半导体领域营收占比约14%，主要来自半导体后道加工设备，前道加工工艺设备进度慢 [3] - 数控与工业激光领域营收占比约30%，近两年在微米级精度、五轴联动加工中心领域有进展，实现千万级营收 [3] - 3C自动化领域营收占比约23% - 24%，通用自动化领域营收占比约10% [3] 机器人领域看法 - 公司服务机器人领域十多年，运控、伺服、编码器、通信与感知等技术与产品能覆盖机器人系统多个环节需求 [3] - 机器人领域较大挑战是价值场景发掘，需有对应功能价值让产业链商业闭环进入正循环，推动技术和性能迭代 [3][4] 未来规划 - 未来三五年工作重点为半导体/泛半导体设备、中高端数控领域，这两个领域市场机遇和发展空间好，竞争格局良好，商业节点明朗 [4] - 机器人领域预期高，公司立足既有技术积累协同客户做新工程尝试，工业和物流机器人有一定营收，人形、多足等构型机器人暂无明确商业节点，会持续跟进 [4]

报告行业投资评级 - 维持人形机器人行业"推荐"评级 [6][62] 核心观点 - 灵巧手是机器人手部末端执行器 主流类型为仿真外形+电机驱动+连杆/腱绳/齿轮传动 [6] - 驱动方案以外置手腕电机、手指根部电机和关节内置电机为主 电机数量与自由度正相关但成本更高 [6] - 传动方案中连杆刚度好成本低但自重重 腱绳轻便易实现多自由度但易磨损成本高 齿轮传动可反驱抗冲击但自重较大 [6] - 灵巧手研发重点聚焦抓握能力提升、自由度增加（特别是平摆自由度）及分控近指节与指尖能力 [6] - 行业处于技术突破与商业化落地初期 建议关注微型电机、腱绳材料、传感器、柔性皮肤及运控领域标的 [6][62] 灵巧手分类与技术方案 - 按外形分为抓夹式（2-3指简单开合）与仿生式（类人手复杂任务） [9] - 驱动方式包括电机驱动（主流）、液压/气压驱动和人工肌肉驱动 [9] - 传动方式分为齿轮传动、连杆传动和腱传动三种 [9] - 典型方案组合如Shadow Hand采用仿生+人工肌肉+腱传动 SCHUNK气动夹持器采用抓夹+气压驱动+连杆 [9] 驱动方案细节 - 电机放置分为外置手腕、手指根部和关节内置 后两者多用微型空心杯电机 [12] - 案例一：Shadow Hand采用20个电机+腱传动 实现高自由度但成本高 [12] - 案例二：HRI hand采用6个电机+连杆传动 欠驱动结构减少电机数量 [15] - 空心杯电机优选无刷无齿槽方案 外径可达10mm 功率密度达95%-97% 鸣志电器、兆威机电等为主要供应商 [17][18][19] 传动方案比较 - 连杆传动：刚度好负载强成本低 但自重重抗冲击弱 [23] - 腱绳传动：轻便易多自由度 但易磨损成本高精度低 [23] - 齿轮传动：可直驱解耦反驱抗冲击 但自重较大（如星动纪元XHAND1重1.1kg） [23] - 腱驱动分N、N+1、2N方案 如3自由度指需4根腱绳实现完全控制 [23] 腱绳材料特性 - 材料包括高分子聚乙烯（HMPE）、液晶聚合物（LCP）、芳纶等 超高分子量聚乙烯2022年中国市场规模达17.97亿元 [26] - 性能指标关注蠕变性（低蠕变材料更优）及最大受力（如Liros DC000-0701型号受力700daN） [25][26] 专利技术拆解 - 特斯拉灵巧手采用手掌内置电机+减速器驱动单指 腱绳布线创新提升抓握力并降低损坏风险 [31][33][37][39] - 优必选采用直线驱动件+弹性件+连杆传动 提高抓握贴合度 [40][43] - 银河通用通过嵌套式驱动器+连杆结构增强手掌弯曲能力 [44][47] - 星动纪元通过垂直叠放关节模组增加偏摆自由度 [48][51] - 兆威机电整合根部电机与关节内置步进电机实现多主动自由度 [52][54] - 因时机器人采用双电机并联分控指节与指尖 降低设计复杂度 [55][57] - 腾讯通过蜗轮蜗杆自锁近指节+长距离传动控制指尖 [58][60] 相关标的梳理 - 微型电机供应商：兆威机电（总市值387.14亿元）、鸣志电器（总市值342.06亿元） [63] - 腱绳材料供应商：南山智尚（总市值74.08亿元）、大业股份（总市值44.16亿元） [63] - 传感器供应商：柯力传感（总市值216.82亿元） [63] - 柔性皮肤供应商：汉威科技（总市值159.86亿元）、福莱新材（总市值109.37亿元） [63] - 运控供应商：固高科技（总市值177.48亿元）、雷赛智能（总市值155.90亿元） [63]

公司战略发展 - 我国40万亿规模制造业向高端制造转型升级，引发对高端装备的巨大需求，公司希望把握机遇发展运动控制部件与系统相关技术和产品，服务高端装备客户 [3] 各领域营收占比 - 公司在半导体领域营收占比约14%，主要来自半导体后道加工设备 [3] - 公司在数控与工业激光领域营收占比约30% [3] 各领域业务进展 - 公司在半导体前道加工工艺设备进度相对较慢 [3] - 近两年公司在典型的微米级精度、五轴联动加工中心领域有一定进展 [3] - 公司相关部件与系统产品在机器人领域有一定营收，主要来自工业、物流机器人客户，还在配合主机客户进行新构型、应用领域的系统构建 [3] AI大模型与运控“小脑”关系 - 公司认为未来大模型绕开运控“小脑”直接控制电机可能性很低，大模型演进路径更像APP，需要基座统筹物理资源，“端到端”并非指绕开机电系统基础电控直接控制物理器件 [3][4] 高端装备应用领域策略 - 半导体/泛半导体设备领域近两年发展快、竞争格局好，市场空间可预测达百亿以上，公司已有技术基础且商业闭环走通，接下来三五年重点投入 [4] - 高端数控领域市场空间充分，公司有技术、产品和客户基础，商业闭环走通，接下来三五年重点投入扩大营收规模 [4] - 机器人领域全行业预期高，公司有技术与产品基础，但价值场景尚不充分，公司会跟进行业客户进度，发掘商业场景跑通商业闭环 [4]