报告行业投资评级 - 维持人形机器人行业"推荐"评级 [6][62] 核心观点 - 灵巧手是机器人手部末端执行器 主流类型为仿真外形+电机驱动+连杆/腱绳/齿轮传动 [6] - 驱动方案以外置手腕电机、手指根部电机和关节内置电机为主 电机数量与自由度正相关但成本更高 [6] - 传动方案中连杆刚度好成本低但自重重 腱绳轻便易实现多自由度但易磨损成本高 齿轮传动可反驱抗冲击但自重较大 [6] - 灵巧手研发重点聚焦抓握能力提升、自由度增加（特别是平摆自由度）及分控近指节与指尖能力 [6] - 行业处于技术突破与商业化落地初期 建议关注微型电机、腱绳材料、传感器、柔性皮肤及运控领域标的 [6][62] 灵巧手分类与技术方案 - 按外形分为抓夹式（2-3指简单开合）与仿生式（类人手复杂任务） [9] - 驱动方式包括电机驱动（主流）、液压/气压驱动和人工肌肉驱动 [9] - 传动方式分为齿轮传动、连杆传动和腱传动三种 [9] - 典型方案组合如Shadow Hand采用仿生+人工肌肉+腱传动 SCHUNK气动夹持器采用抓夹+气压驱动+连杆 [9] 驱动方案细节 - 电机放置分为外置手腕、手指根部和关节内置 后两者多用微型空心杯电机 [12] - 案例一：Shadow Hand采用20个电机+腱传动 实现高自由度但成本高 [12] - 案例二：HRI hand采用6个电机+连杆传动 欠驱动结构减少电机数量 [15] - 空心杯电机优选无刷无齿槽方案 外径可达10mm 功率密度达95%-97% 鸣志电器、兆威机电等为主要供应商 [17][18][19] 传动方案比较 - 连杆传动：刚度好负载强成本低 但自重重抗冲击弱 [23] - 腱绳传动：轻便易多自由度 但易磨损成本高精度低 [23] - 齿轮传动：可直驱解耦反驱抗冲击 但自重较大（如星动纪元XHAND1重1.1kg） [23] - 腱驱动分N、N+1、2N方案 如3自由度指需4根腱绳实现完全控制 [23] 腱绳材料特性 - 材料包括高分子聚乙烯（HMPE）、液晶聚合物（LCP）、芳纶等 超高分子量聚乙烯2022年中国市场规模达17.97亿元 [26] - 性能指标关注蠕变性（低蠕变材料更优）及最大受力（如Liros DC000-0701型号受力700daN） [25][26] 专利技术拆解 - 特斯拉灵巧手采用手掌内置电机+减速器驱动单指 腱绳布线创新提升抓握力并降低损坏风险 [31][33][37][39] - 优必选采用直线驱动件+弹性件+连杆传动 提高抓握贴合度 [40][43] - 银河通用通过嵌套式驱动器+连杆结构增强手掌弯曲能力 [44][47] - 星动纪元通过垂直叠放关节模组增加偏摆自由度 [48][51] - 兆威机电整合根部电机与关节内置步进电机实现多主动自由度 [52][54] - 因时机器人采用双电机并联分控指节与指尖 降低设计复杂度 [55][57] - 腾讯通过蜗轮蜗杆自锁近指节+长距离传动控制指尖 [58][60] 相关标的梳理 - 微型电机供应商：兆威机电（总市值387.14亿元）、鸣志电器（总市值342.06亿元） [63] - 腱绳材料供应商：南山智尚（总市值74.08亿元）、大业股份（总市值44.16亿元） [63] - 传感器供应商：柯力传感（总市值216.82亿元） [63] - 柔性皮肤供应商：汉威科技（总市值159.86亿元）、福莱新材（总市值109.37亿元） [63] - 运控供应商：固高科技（总市值177.48亿元）、雷赛智能（总市值155.90亿元） [63]

公司战略发展 - 我国40万亿规模制造业向高端制造转型升级，引发对高端装备的巨大需求，公司希望把握机遇发展运动控制部件与系统相关技术和产品，服务高端装备客户 [3] 各领域营收占比 - 公司在半导体领域营收占比约14%，主要来自半导体后道加工设备 [3] - 公司在数控与工业激光领域营收占比约30% [3] 各领域业务进展 - 公司在半导体前道加工工艺设备进度相对较慢 [3] - 近两年公司在典型的微米级精度、五轴联动加工中心领域有一定进展 [3] - 公司相关部件与系统产品在机器人领域有一定营收，主要来自工业、物流机器人客户，还在配合主机客户进行新构型、应用领域的系统构建 [3] AI大模型与运控“小脑”关系 - 公司认为未来大模型绕开运控“小脑”直接控制电机可能性很低，大模型演进路径更像APP，需要基座统筹物理资源，“端到端”并非指绕开机电系统基础电控直接控制物理器件 [3][4] 高端装备应用领域策略 - 半导体/泛半导体设备领域近两年发展快、竞争格局好，市场空间可预测达百亿以上，公司已有技术基础且商业闭环走通，接下来三五年重点投入 [4] - 高端数控领域市场空间充分，公司有技术、产品和客户基础，商业闭环走通，接下来三五年重点投入扩大营收规模 [4] - 机器人领域全行业预期高，公司有技术与产品基础，但价值场景尚不充分，公司会跟进行业客户进度，发掘商业场景跑通商业闭环 [4]

投资者关系活动概况 - 活动类别为特定对象调研（投资者网络调研） [2] - 参与单位及人员众多，包括上海冲积资产管理中心、紫金矿业等多家机构人员 [2][3] - 时间为2025年3月3日，地点在深圳市南山区粤兴一道香港科技大学产学研大楼五楼 [3] - 上市公司接待人员为董事会秘书李小虎 [3] 公司定位与发展现状 - 定位为解决高端装备核心技术问题 [3] - 形成运动控制、伺服等核心部件及数控系统、机器人系统等运控系统解决方案产品 [3] - 产品服务2000余客户，完成近百万台套运控部件、系统商业部署 [3] - 半导体/泛半导体领域营收占比约14%，数控机床、工业激光设备领域营收占比30% +，3C自动化设备领域营收占比约24%，通用自动化领域占比约10%，机器人领域营收在千万到三两千万元之间 [3][4] 运控技术与产品竞争优势 - 应用宽泛，擅长高速、高精需求的机电一体化装备，如半导体、高端数控等高端微纳加工设备 [4] 半导体设备领域情况 - 营收占比约14%，主要来自后道，前道测试与沉积工艺有产品放量，光刻、清洗等节点工艺处于测试验证阶段 [4] - 竞争中控制碰到外国同行ACS等，伺服遇到elmo和科尔摩根等 [4] 机器人领域情况 - 是公司部件与系统应用重要方向，已存在十余年，相关产品有一定营收，主要来自工业、物流机器人客户 [4] - 看好人形/多足机器人前景，配合客户构建系统并探索商业价值场景 [4] - 认为人形/多足机器人最大挑战是挖掘有价值的商业落地场景 [5] - 相关技术、产品沉淀能覆盖机器人“小脑”及执行单元，正依据需求展开运控、一体化关节等迭代、工程化与验证，尚无明确批量商业节点 [5] - 考虑未来机器人功能、性能分层，争取发掘契合的商业空间 [5] 数控系统相关 - 40万亿制造业结构高端化转变的需求及工程师红利是行业竞争力底色，国产替代是表象，满足高端制造业生产力解决方案需求是蓝海 [5] 产能建设计划 - 现阶段产品生产以外包加工为主，保有组装与测试，有计划并正在进行自有产能建设 [5]

分组1：公司战略与发展前景 - 公司战略发展机遇伴随制造业高端化而来，在半导体、数控与机器人为代表的高端装备电控系统本地化进程中有五年甚至十年以上发展空间 [3] 分组2：产品营收占比 - 公司生产的部件、系统类产品在半导体、泛半导体设备领域营收占比约15% [3] - 公司生产的部件、系统类产品在数控机床（涵盖工业激光设备）领域营收占比超30% [3] 分组3：机器人领域业务情况 - 公司在机器人领域跟进十多年，历经多种机器人应用领域与构型演变，协助客户完成特定机器人产品系统构建与商业落地，目前相关部件与系统产品在机器人领域有一定营收，主要来自工业、物流机器人客户 [3] - 公司看好人形机器人、四足机器人未来应用前景，正在配合主机客户构建系统，探索商业落地场景 [3][4] 分组4：产品与技术定位 - 在机器人系统大脑、小脑划分架构下，公司运控产品更契合小脑定位，相关技术与产品定位在实际演化中不断磨合调整，产品尝试协同客户真实场景需求做工程化调整 [4] - 公司在控制、伺服（电驱）、电机、编码器、通讯等单元有较为完整覆盖，有能力构建运控与执行单元的技术与产品组合，但相关产品商业节点不明确，正与客户探索价值场景 [4] 分组5：行业商业生态预测 - 商业演变复杂，有一定规模的商业领域生态多样化，主机企业构建运控部件方式取决于多种因素博弈，市场平衡下企业会形成自身能力与商业利益平衡的结构 [4] - 公司预测机器人行业发展到预期规模时，产品、服务呈现、价值量会分层，公司坚持立足自身做好擅长的技术与产品，找到合适价值定位并兑现商业回报 [4][5]

减持情况 - 2024年11月28日至2025年2月21日减持2690000股，比例0.67%[1] - 减持均价28.396元/股，价格区间25.71 - 49.98元/股[1] 收益归属 - 不超950000股（0.24%）收益属董事周玲[3] - 不超550000股（0.14%）收益属财务总监林振荣[3] 持股变化 - 减持前持股9055800股，占2.26%[5] - 减持后持股6365800股，占1.59%[5] 其他说明 - 减持股份源于首次公开发行前股份[3] - 减持按规定预披露，符合法规且已实施完毕[6] - 减持对公司无重大影响[6]

减持情况 - 固云2025年1月21日至2月19日大宗交易减持1,818,363股，比例0.45%，均价26.42元/股[1] - 减持前持股4,925,160股，占比1.23%，减持后持股3,106,797股，占比0.78%[4] 收益归属 - 不超312,635股（约0.08%）减持收益属董事吕恕[3] 其他说明 - 减持来源为上市前股份，已预披露，符合法规，无违规[3][6] - 减持与计划一致，不影响公司治理和控制权[6] 公告信息 - 公告日期为2025年2月20日[8]

公司业务与市场定位 - 公司归口为工控企业，直接客户是半导体/泛半导体设备、数控机床、机器人等机电设备产业，为制造业提供生产力解决方案 [3] - 公司定位为解决高端装备核心技术问题，已为高端装备市场空间释放做了充分准备 [4] 产品应用结构 - 部件、系统类产品在半导体/泛半导体设备领域应用营收占比约15% [4] - 在数控机床（含工业激光设备）领域应用营收占比30%多 [4] - 3C自动化领域营收占比约24% [4] - 在机器人领域营收占比5% - 6% [4] - 通用自动化领域营收占比不到10% [4] 技术特点与竞争优势 - 公司在高速高精设备领域，如微纳精度机电设备、半导体设备、中高端数控机床等有优势，该领域对电控系统要求高、技术门槛高、竞争格局好且商业回报佳 [4] 特定领域现状 - 半导体后道设备中低端部分存在价格压力，前道设备处于国产替换前期，进入难度大、周期长，等待批量进入机会 [4] - 公司技术与产品线能契合各种机器人技术发展，会寻求适配商业对象开展工作 [5] - 公司历经机器人领域产品形态演变，在该领域有一定营收，会跟进行业技术演变，发掘应用场景打通商业循环 [5] 研发与营收规划 - 公司历史上研发投入常年保持在营收20%的规模 [5] - 未来三五年把握高端装备领域需求机遇，保持较高研发投入强度，但随营收基数增长，研发投入占比可能略降 [5] 未来发展计划 - 未来3 - 5年甚至10年，重点拓展半导体和数控领域，争取营收和利润回报 [5] - 积极跟进机器人、中高端医疗生物设备等有爆发力的领域，配置资源与伙伴迭代技术产品，争取商业回报 [5]

股价情况 - 固高科技股票2025年2月17 - 19日收盘价格涨幅偏离值累计超30%，属异常波动[2] 信息披露 - 前期披露信息无需更正、补充，无应披露未披露事项[3][4] 经营情况 - 近期经营及内外部环境无重大变化[3] 业绩信息 - 2024年年度报告未披露，业绩未向第三方提供[5]

股份减持 - 固瀚于2025年1月20日至2月11日减持2,233,099股，权益变动0.56%[1] - 减持价格22.89 - 26.91元/股，均价25.21元/股[1] - 减持前持股8,634,600股占2.16%，减持后持股6,401,501股占1.6%[3] 合规说明 - 减持符合规定且与计划一致[5] - 减持无违反承诺及违规情形[5] - 减持不会对公司治理等产生重大影响，不导致控制权变更[5]

减持情况 - 2024年11月28日至2025年2月10日减持4000000股，比例1.00%[2] - 减持价格区间26.15 - 32.15元/股，均价29.41元/股[3] - 减持前持股28250280股占7.06%，后持股24250280股占6.06%[4] 计划与合规 - 计划自2024年11月6日后三个月内减持不超4000000股[2] - 本次减持与计划一致，未超计划，符合规定[6][8] 影响说明 - 明杰自动化非控股股东，减持不影响公司治理等[10]