研究突破 - 北京大学团队提出融合模态分解与物理建模的可解释数据驱动框架 解决仿生机器鱼自主运动状态估计难题 [1] - 方法基于人工侧线传感器时空压强数据 通过本征正交分解提取主导模态并结合Lighthill压强理论解释物理含义 [2] - 框架在动态摆动参数 不同鱼体形态及尾流干扰复杂流场中均展现出色鲁棒性与泛化能力 [4] 技术原理 - 压强数据分解为三个主导模态 分别对应鱼体前进运动 摆动运动及两者耦合产生的压强变化 [6] - 代表前进运动的模态系数与游动速度呈显著二次函数关系 可直接用于速度和轨迹精确估计 [10] - 基于模态信息预测最少传感器数量及最优位置 并通过流场可视化解析分布特点及流体力学原理 [13] 应用价值 - 为水下仿生机器人提供高效可靠自主感知策略 开辟人工侧线系统设计与应用新思路 [4] - 适用于不同形态鱼类模型包括盒子鱼形和鳗鱼形 展现跨形态通用性 [14] - 推动仿生技术与数据驱动方法融合 为水下机器人智能化自主化协同化发展开辟新技术路径 [16]

文章核心观点 - 神经系统疾病是全球第二大死亡原因 脑肿瘤、帕金森病等随年龄增长患病率上升 当前临床诊疗手段存在局限性[1] - 传统立体定向手术操作复杂且依赖医生经验 无框式机器人缺乏术中实时影像监测能力 术中MRI引导技术面临多自由度运动与高精度定位难以兼顾等挑战[3] - 国家重点研发计划专项设立脑神经介入核磁兼容穿刺机器人项目 聚焦驱动、感知、成像导航与植入器械四大核心方向 致力于实现气液混合宏微驱动等关键技术突破[3] - 上海交通大学团队首创气液宏微驱动及仿生蠕动穿刺技术 研制出国际首台术中MRI导航的气液混合驱动脑神经介入手术机器人 具备毫牛级力感知精度和亚毫米级定位精度[4][5] - 该机器人系统在3T核磁环境下完成多轮验证 包括人体标本与活体动物实验 解决了精度有限、兼容性不足等关键问题 推动高端医疗装备国产化[5] 技术突破与系统构成 - 系统由8自由度气液混合宏微驱动立体定向系统和2自由度仿生蠕动式软体驱动器构成 结合宏微MRI成像实现交互导航与闭环控制[7] - 8自由度系统包含4自由度气动宏驱动模块和4自由度液压微驱动模块 磁共振图像信噪比损失不超过2.3% 几何畸变率低于0.18% 末端夹持点刚度达12.04 N/mm以上[8] - 2自由度仿生蠕动驱动器平移速度超过0.2 mm/s 旋转速度大于0.5 rad/s 穿刺力高于0.8 N 最大锁定力达13 N 解决受限空间精准穿刺难题[11] - 自适应宏微MRI成像策略在距离靶点≥10mm时采用1mm²分辨率/2.5秒每帧 距离<10mm时切换至0.39mm²分辨率/17.9秒每帧 空间分辨率提高2.6倍[16] 实验验证与性能表现 - 体模实验使用3D打印人类头骨模型 七次靶点定位误差均小于1mm 平均精度达0.39±0.12mm[20] - 人体标本实验以底丘脑核为靶点 平均深度约65mm 术后定位精度为0.68±0.13mm 针道最大宽度1.79mm[22][23] - 活体猪动物实验定位误差仅0.14mm 病理切片显示未损伤神经元密集区域 周围细胞形态正常[24] - 整体性能达到亚毫米级定位精度 二维成像时空分辨率1mm/80ms 在3T强磁场环境中保持良好兼容性[5][8]

技术亮点 - 采用异构数据协同训练方式 整合多个机器人、高级语义预测、网络数据等多种不同来源数据 实现更广泛泛化 [2] - 多模态数据深度融合 包括图像观察、语言命令、目标检测、语义子任务预测和低级动作数据 建立不同模态间关联 [4] - 基于通用视觉语言模型构建 通过优化网络结构减少信息传递损耗 采用高效卷积神经网络提取视觉特征 改进网络结构增强长文本理解 [6] - 通过调整参数更新策略如自适应学习率算法加快模型收敛 在有限时间和资源下充分学习数据源知识与模式 [6] 泛化能力突破 - 泛化性能随训练集中不同环境数量增加稳步提升 经过约100个训练环境后性能接近直接在测试环境中训练的基线模型 [7] - 在全新真实家庭环境中成功完成"抽屉内物品整理""洗衣篮归置"和"水槽内餐具清洗"三项测试任务 [8] - 能够理解任务语义并拆解复杂任务流程 在训练数据未遇到过的新家庭环境中完成清洁任务 [8][9] - 通过联合训练不同模态数据增强从语言到策略的知识迁移能力 实现更灵活泛化 [11] 合作伙伴关系 - 广和通推出新一代具身智能平台Fibot 搭载自研高算力机器人域控制器与多传感器融合系统 通过VR眼镜实现操作员与双臂机器人联动操作 已成功投入到π0.5模型数据采集进程 [13][15] - 方舟无限长期提供硬件支持 在2025年5月模型演示中使用机械臂在陌生厨房卧室环境中执行复杂指令 产品贯穿Physical Intelligence多代模型迭代 [16][17] - 星尘智能为早期合作伙伴 2024年11月Astribot S1机器人嵌入初代模型π0 采用绳驱传动技术模拟人类肌腱用力方式 为π0.5模型训练提供多维度数据资源 [18][23]

公司战略与业务布局 - 正裕工业宣布合作设立深圳斐博森机器人科技有限公司 正式涉足电子皮肤领域[1] - 斐博森公司将专注于机器人用柔性触觉传感技术研发 传感器设计与制造 信号处理系统开发与测试 目标构建完整的柔性触觉传感系统技术闭环[1] - 正裕工业设立斐博森公司目的在于加速推进公司在具身智能及工业领域的战略布局 最终实现投资价值最大化[2] 公司财务与业务背景 - 正裕工业成立于1998年 是国内较早投身汽车悬架系统减震器生产的企业之一 主营业务为汽车零部件 产品包括汽车悬架系统减震器 汽车橡胶减震产品及发动机密封件等[4] - 正裕工业2025年上半年实现营业收入13.56亿元 同比增长39.62% 归母净利润1.19亿元 同比增长420.67%[6] - 正裕工业表示人形机器人和汽车零部件的供应链存在部分重叠 公司将以在汽车零部件领域积累的经验为基础 在这一高潜力领域寻找产业链上的潜在机会[6] 技术团队与股权结构 - 正裕工业引入技术核心人员董波 董波拥有南开大学光学博士学位与新加坡国立大学电子与计算机工程博士学位 曾在新加坡A*STAR资讯通讯研究院担任科学家 现任深圳技术大学集成电路与光电芯片学院特聘教授[8] - 董波在光子集成器件 SAW/BAW芯片 光电检测等方面贡献突出 发表学术论文140多篇 申请专利30多项 其中10多项已获授权 曾获东盟杰出工程成就奖和新加坡杰出工程成就奖 入选深圳市海外高层次海外留学人才孔雀计划B类 全球前2%顶尖科学家榜单[11] - 斐博森公司由正裕工业与董波合资设立 注册资本1000万元人民币 正裕工业认缴出资600万元占60% 董波认缴出资400万元占40% 董波将负责技术研发工作 组建研发团队并主导传感器相关项目研发[11] 市场前景与竞争格局 - 据Verified Market Reports测算 2033年全球柔性压力传感器市场规模有望达到68亿美元 2025-2033年年均复合增速预计为12.1%[11] - 人形机器人概念受到市场热捧 电子皮肤领域已吸引福莱新材 晶华新材 汉威科技 歌尔股份 申昊科技等头部企业入局[11] 主要竞争对手动态 - 福莱新材2017年涉足柔性传感器领域 2023年7月正式立项 2025年上半年推出一二代柔性触觉传感器 首条柔性传感器中试产线建成投产并已具备批量供货能力 第二代产品实现真柔性 全曲面 三维力感知等关键技术突破[12] - 福莱新材与浙江清华柔性电子技术研究院共建智能感知联合实验室 聚焦柔性电子皮肤与超宽域压力传感器研发 已布局柔性传感器专利20余项 引入海外专家团队 技术成熟度在行业内处于领先水平[14] - 晶华新材2025年6月成立子公司北京晶智感新材料有限公司 专注柔性多模态传感器探索 在世界机器人大会上发布机器人灵巧手全掌全触觉电子皮肤 产品采用压阻式方案 传感核心材料仅0.038毫米厚 每个手指设3个触觉感应点 掌心有4个区域 总计16个感知点[15] - 晶智感在美国硅谷成立分公司并启用研发实验室 聘请柔性电子专家Terry博士担任首席科学家 与灵心巧手等客户联合推进全掌式柔性触觉传感器电子皮肤项目开发[17] - 汉威科技2013年底成立子公司苏州能斯达 是国内最早投身电子皮肤概念探索的主体 掌握柔性压阻 柔性压电 柔性电容 柔性汗液四大核心技术 柔性传感器厚度小于0.3毫米 弯曲100万次仍可正常使用 响应时间不到1毫秒 综合性能达到国际先进水准[18] - 汉威科技已获取百余项相关专利 拥有数条千万支级年产量的柔性传感器生产线 是华为人形机器人的唯一电子皮肤供应商 与小米 雷赛智能 智元机器人等达成合作[20] - 歌尔股份传感器业务收入已占公司营收的15% 碳纳米管电子皮肤研发工作推进顺利 已向行业头部客户供应样品 与国内知名科研院所及韩国浦项科技大学合作开展材料应用探究[21] - 歌尔股份曾验证压电传感器应用于电子皮肤的可行性 凭借在声学 光学 系统集成等领域深厚积累 以及每年超10亿元的研发投入 具备持续突破的技术根基与资金实力[23] - 申昊科技2018年开始关注电子皮肤领域 2021年正式布局该业务 主攻基于电容原理测距的预接触式电子皮肤 自研的电容式预接触电子皮肤已小批量装配于超200套操作机器人内[24] - 申昊科技通过产学研协同模式与斯坦福大学 浙江大学等多所高校携手 电子皮肤基础产品包含接近式 预接触式 接触式 指压式四大品类 正推动下一代接触式电子皮肤研制 计划集成触觉 压力 温度等多模态感知能力 2024年起把电子皮肤与人形机器人视作战略重心[26]

融资情况 - 公司完成数千万元人民币天使+轮融资 由道彤投资独家投资[1] - 所融资金将用于核心技术迭代 产品工程化落地 养老场景试点推进以及市场化前期部署[1] - 已完成种子轮和天使轮融资 投资方包括奇绩创坛 零以创投 水木清华校友种子基金和英诺天使基金[13] 公司概况 - 公司全称为上海如身机器人科技有限公司 成立于2023年6月[1] - 专注于智慧康养场景的具身智能机器人企业 致力于开发服务于老年群体的智能康养机器人[1] - 总部设于上海张江 在德国慕尼黑设有欧洲研发与运营中心 在浙江嘉兴建有生产基地[1] - 聚焦康复健身与家庭服务两大领域 以模块化 高性价比及人机协作为技术方向[1] 核心团队 - 创始成员主要来自德国顶尖人工智能机器人院士研究所 港股上市公司微创机器人以及欧洲独角兽企业Agile Robots等行业领先机构[3] - 首席科学家为中国工程院外籍院士[3] - 创始人兼CEO师云雷博士持有天津大学机械工程硕士学位及德国汉堡大学信息学博士学位 拥有超过十二年医疗机器人跨学科经验[3] - 研发团队汇聚来自清华大学 天津大学 牛津大学及慕尼黑工业大学等多所国内外知名院校的科研人才[5] 产品矩阵 - 构建四大产品矩阵包括"格物" "致知" "修身"和"齐家" 覆盖康复健身与家庭服务需求[5] - "格物"系列面向家庭康复场景 首款产品如身C1是全球首款可同时覆盖手部 上肢及下肢全关节的居家康复训练机器人 采用模块化设计 具备1个自由度 定价在数千元级别[6] - "致知"系列面向社区康复机构 首款产品如身B1具备7个力控自由度的上下肢康复机器人 定价介于数万至数十万元[8] - "修身"系列专为患者双臂上肢康复场景设计 核心产品如身G1拥有9自由度双臂构型[10] - "齐家"系列聚焦老年人照护场景 核心产品齐家Q1是面向半失能 失能及独居老人的智能照护机器人[11] 产品进展 - 如身C1配备6种专用训练配件 支持13类训练动作 涵盖上下肢多关节复合运动与单关节分离运动 提供四种训练模式 已于今年5月实现量产 出口至北美 欧洲及东南亚等市场 目前已投入使用数百台[8] - 如身B1支持四种渐进式训练模式 已与华山医院 第六人民医院 同济骨科医院等机构建立初步合作[10] - 齐家Q1已完成三轮迭代 在2025年世界人工智能大会首次公开亮相 入选2025年腾讯银发科技伙伴计划 与国内多家头部养老服务机构达成试点合作意向 预计于2026年实现标准化量产[13]

活动概况 - 第二十五届中国工博会组织"工业考察"活动 提供免费接驳大巴直达工厂 覆盖汽车制造、电子信息、新能源等全产业链 预计1000+专业制造业相关群体参与[1] 新时达国家智能制造示范工厂考察 - 新时达工业机器人负载覆盖1-600KG 完整掌握机器人控制系统、伺服系统和软件系统等关键技术 是中国工业机器人市场占有率领先企业[5] - 新时达机器人超级工厂入选上海首批20家智能工厂 2021年获评国家工信部智能制造示范单位[5] - 公司创立于1995年 股票代码002527 以运动控制技术为基石 聚焦工业机器人、工业控制与驱动、电梯控制及智能制造解决方案 2025年6月海尔集团战略入股 成为海尔卡奥斯工业互联网生态成员[5] - 考察日期为9月23日-26日 每日12:00和14:00发车 每班限30人 车程约1小时 参观时长1.5小时[4] 研华昆山制造园区考察 - 园区设有板卡、机箱、系统组装和定制化生产4个厂区 实现全环节智慧监控和运营 曾获2017国家第一批绿色工厂、2020中国制造标杆智能工厂称号[9] - 基于研华AgentBuilder智能体平台 逐步完成从"人机协作"到"自主决策"的Agent应用[9] - 研华物联网体验中心展示40多个物联网产品和解决方案 包含智能制造、智慧能源与环保、智能交通等行业应用[9] - 考察日期为9月23日-26日 每日12:15发车 每班限80人 车程约1小时 参观时长2-2.5小时[8] 汇川技术工控博物馆考察 - 展示自动化行业重要设备及发展历程 是国内唯一工控博物馆 体现公司在工业文明中的贡献[12] - 智能车间展示伺服驱动器生产的高效自动化能力 采用自主研发设备和系统 实现数字化管理平台支撑的精益管理[12] - 考察日期为9月23日-26日 每日12:30和14:00发车 每班限30人 车程约1.5小时 参观时长1小时[11] 松下神视电子苏州工厂考察 - 松下集团FA领域关键企业 2002年成立于苏州新区 主营通用传感器、PLC、变频器等研发制造 2024财年中国区销售额占比84%[16] - 展示IT与OT融合的智能工厂实践 赋能锂电、半导体等行业自动化升级[16] - 考察日期为9月25日-26日 每日12:30和14:00发车 每班限20人 车程约1.5小时 参观时长1小时[15] 参与企业名录 - 工业机器人企业包括埃斯顿自动化、埃夫特机器人、非夕科技等15家代表性企业[24] - 服务与特种机器人企业涵盖亿嘉和、晶品特装、七腾机器人等8家企业[25] - 医疗机器人领域包含元化智能、天智航、思哲睿智能医疗等12家机构[26] - 人形机器人企业达28家 包括优必选科技、宇树、云深处等领先厂商[26] - 核心零部件企业涉及绿的谐波、因时机器人、坤维科技等31家供应链企业[26]

2025外滩大会机器人展示 - 大会于9月10日至13日在上海举行 展览面积达10000平米科技展览和5000平米科技集市 近200家企业参展 超30项科技新品亮相 [1] - 联合四大机器人展团打造"机器人小镇" 40家具身智能企业集体亮相 包括青龙 智元 开普勒等本体公司及帕西尼等上下游企业 [3] - 开普勒K2大黄蜂实现充电1小时工作8小时续航 双臂协同搬运30公斤重物 [5] - 智元机器人展示四机联动 包括远征A2鼓乐表演 灵犀X2迎宾导览 工业小狗D1 Ultra后空翻及精灵G1精准倒咖啡 [5] - 蚂蚁灵波科技R1机器人首次亮相 具备多模态识别能力 实现从取菜 炒菜到清洁全流程自动化 可预制百余道菜 [5][11] - 成都人形机器人创新中心展示全球首款双足行走智能仿生恐龙及"贡嘎一号"四代机 [7] - 卓益得机器人"行者系列"提供端茶送水服务 调酒机器人150秒完成鸡尾酒调制 中科深谷智能按摩机器人1秒识别理疗位置 [7] - 芙崽机器人实现撸毛反应及仿生震动互动 阿拉丁情感陪伴机器人具备300余种表情配置 [7] - 大会首设机器人大舞台 举办机器人职业技能大赛 包含足球赛 障碍赛及乐队演出 [9] 机器人产业发展趋势 - 机器人正经历从工业场景向生活服务的第二次跨越 2024年中国服务机器人产量达1051.9万套 同比增长34.3% [9][13] - 摩根士丹利预测中国机器人市场规模2028年达1080亿美元 服务机器人年复合增长率25% [13] - 2025年中国人形机器人销量有望突破1万台 同比增长125% [14] - 核心部件成本大幅下降 新一代关节模组价格从上千元降至百元区间 [15] - 灵巧手价格从对标Shadow百万级别降至5万元 预计3年内降至500元以下 占机器人成本比例从21%-23%降至100-500元 [15] - 产业链完整 场景丰富及政策资本驱动为中国机器人发展优势 [17] 技术挑战与落地应用 - 生活场景复杂性对机器人要求极高 需处理非标准化任务 [11] - 蚂蚁灵波科技选择餐饮和导览作为切入点 R1导览功能已在上海历史博物馆试点 实现"1:N"专属导游功能 [13] - 开普勒人形机器人已为国内最大快递物流商提供标准料箱搬运服务 [14] - 具身智能仍处于解决单点问题阶段 需实现单一任务99.9%准确率 [17] - 采用"先垂直再通用 先落地再泛化"策略推进机器人应用 [17] 家庭应用前景与时间表 - 机器人需处理十种以上任务才能实现经济可行性 [20] - 乐观预测2026年出现扫地加抓取功能机器人 5-10年内达到保姆或管家级别 [20] - 技术路线尚未收敛 需4-5年实现技术与预期双向适配 [20] - 情感陪伴机器人通过宠物化设计降低容错要求 可能成为进家路径 [21] - 国际巨头如Figure AI 特斯拉Optimus及1X Technologies均加速布局家庭服务机器人 [23] 企业生态与参与方 - 参展企业涵盖工业机器人 服务特种机器人 医疗机器人 人形机器人 具身智能企业及核心零部件企业 [27][28][29][30][31][32][33]

特斯拉人形机器人战略与供应链布局 - 特斯拉发布"宏图计划"第四篇章完整文件 将人工智能与人形机器人置于战略核心 [1] - 疑似Optimus新型号人形机器人曝光 具备金色涂装、人机对话和精巧拟人灵巧手 [1] - 马斯克表示Optimus V3将解决手部灵活性、拥有AI大脑并有望实现量产 [1] - 特斯拉开通"TeslaAI"微博账号 进一步强化人工智能领域布局 [1] 三花智控 - 公司成立于1994年 专注于热泵技术和热管理系统产品研发与应用 [3] - 业务分为制冷空调电器零部件和汽车零部件两大板块 [3] - 制冷业务主要产品包括四通换向阀、电子膨胀阀、电磁阀等 应用于空调、冰箱等领域 [3] - 汽车业务主要产品包括冷媒阀、换热器、泵类等 应用于新能源汽车和传统燃油车 [3] - 依托电机制造专业知识切入仿生机器人电执行器领域 [4][5] - 作为特斯拉人形机器人核心供应商 提供旋转关节总成 [7] 拓普集团 - 公司成立于1983年 致力于汽车动力底盘系统、饰件系统、智能驾驶系统研发与制造 [8] - 设立电驱事业部切入具身智能机器人业务 [8] - 在机器人执行器业务形成核心优势 包括永磁伺服电机、无框电机等自研能力 [8] - 产品布局包括直线执行器、旋转执行器、灵巧手电机及机器人躯体结构件等 [8] - 承担特斯拉人形机器人线性关节总成供货任务 深度参与关节模组设计与制造 [10] 五洲新春 - 公司成立于1999年 为轴承、精密零部件全产业链企业 [11] - 积极发展丝杠新业务 聚焦机器人用反向式行星滚柱丝杠及汽车滚珠丝杠 [11] - 已研发出数款反向式行星滚柱丝杠、微型丝杠产品并取得小批量订单 [11] - 发布定增预案拟募集资金不超过10亿元 用于具身智能机器人及汽车智驾核心零部件项目 [12] - 计划新增年产98万套行星滚柱丝杠、210万套微型滚珠丝杠及7万组通用机器人专用轴承产能 [12] - 通过与新剑传动合作 为特斯拉人形机器人提供行星滚柱丝杠产品 [12] 震裕科技 - 公司成立于1994年 以精密模具研发制造为基础 拓展至动力锂电池精密结构件等产品 [14] - 2024年10月成立子公司作为人形机器人等新兴领域产业发展平台 [15] - 建设反向式行星滚柱丝杠全自动生产装配线 [15] - 加速反向式行星滚柱丝杠—线性执行器模组—高度集成仿生臂迭代 [15] - 已成功研发出反向式行星滚柱丝杠、线性执行器和灵巧手精密零部件 [16] - 线性执行器模组及反向式行星滚柱丝杠已直接对接海外大客户 处于供应商导入流程审核阶段 [16] - 深度参与特斯拉线性执行器研发 集成电机、丝杠、减速器等核心部件 [18] 兆威机电 - 公司成立于2001年 是微型驱动系统方案解决商 [19] - 战略性聚焦机器人领域 以灵巧手作为突破口 [20] - 2024年11月发布全球首创指关节内置全区动力单元灵巧手产品 具有17个主动自由度 [20] - 2025年7月发布新一代仿生灵巧手系列产品DM17与LM06 [21] - DM17采用全直驱方案 集成微型减速器、电机、控制单元等 [21] - LM06采用连杆方案 具备6个自由度和20公斤级抓握负载 [21] - 已成为特斯拉人形机器人灵巧手模组核心供应商 [24] 鸣志电器 - 公司成立于1994年 是运动控制领域综合制造商 [25] - 混合式步进电机产品全球市场份额稳居前三 [26] - 直流无刷电机、交流伺服电机、空心杯电机技术处于全球前列 [26] - 空心杯电机采用自主专利技术空心杯绕组 具备高转矩、高扭矩、低噪音优势 [26] - 围绕物流搬运、手术机器人、商用服务机器人及人形机器人四大方向布局 [26] - 无刷无齿槽电机、无框电机等产品在机器人旋转关节、手指关节等关键模组持续交付 [26] - 凭借空心杯电机领先地位成为特斯拉电机供应商 [28] 浙江荣泰 - 公司成立于2003年 主营业务为耐高温绝缘云母制品研发、生产和销售 [29] - 2025年5月设立全资子公司浙江荣泰智能机器人有限公司 [29] - 收购上海狄兹精密机械有限公司51%股权和广州金力智能传动技术股份有限公司15%股权 [30] - 通过收购快速进入人形机器人等新兴领域 [30] - 作为特斯拉供应商 双方合作交流较为密切 [34]

文章核心观点 - 浙江大学研究团队开发了一种基于磁触觉感知原理的新型人工侧线（ALL）传感器 能够实现特定方向流速感知并有效抑制多方向噪声干扰 显著提升机器鱼在复杂水动力环境中的感知精度和轨迹估计能力[3][4][7] 技术原理与设计 - 传感器受鱼类侧线感知机制启发 采用三层复合结构：顶层为硅橡胶包裹的磁性薄膜 中间层为硅橡胶弹性支撑阵列 底层为三维霍尔传感器 磁性薄膜与霍尔传感器间距约20毫米[9] - 基于磁性薄膜的向心磁化特性提出三维自解耦理论 通过对三轴磁通密度信号处理可分离不同方向位移分量 实测显示解耦参数ΔR_y可将速度估计误差降低43.42%[9][12] - 在0至0.40 m/s流速范围内磁性薄膜最大位移约为3.78毫米 数值仿真表明薄膜位移与流速呈二次关系[11] 性能表现 - 在机器鱼直线游动和转弯运动中 ALL阵列系统流速测量平均绝对误差（MAE）分别为0.0153 m/s和0.0125 m/s 轨迹测量MAE分别为0.060 m和0.073 m[6][18] - 拖曳状态下ALL阵列速度测量MAE为0.0076 m/s 轨迹测量MAE为0.0201 m 自由游动状态下速度MAE为0.0095 m/s 轨迹MAE为0.0302 m[20] - 三个传感器的拟合判定系数（R²）均高于0.996 显示测量结果与真实速度间具有良好一致性[12] 系统集成与实验 - 机器鱼样机总尺寸为492×106×158 mm 采用线驱动尾部结构结合尾鳍实现仿生推进 ALL阵列由三个传感器组成（左侧ALL_L、右侧ALL_R和顶部ALL_T）[13][15] - 实验在3.5 m×2.5 m×1.0 m水池中进行 水深0.7 m 通过顶部摄像机记录轨迹作为真实值比对[15] - 研究融合地磁角度传感器与ALL阵列数据实现轨迹估计 两侧传感器（ALL_L、ALL_R）性能优于顶部传感器（ALL_T） 融合两侧数据可提升测量准确性和稳定性[16][18] 行业应用价值 - 该技术提升了机器鱼在复杂水动力环境中的感知能力 为水下自主作业机器人高精度导航与控制提供新路径[7] - 显著降低传统方案对传感器数量的依赖 为机器鱼在真实海洋环境中的自主运动控制提供可靠传感基础[12][23]

行业融资概况 - 2025年8月中国机器人行业融资事件39起 较7月50起环比下降22% 未披露金额事件占比56% [1] - 融资总额预估28亿-47亿元 较7月84亿-98亿元区间明显下移 亿元级融资7起 千万级融资10起占比25% [1] - 资本聚焦技术壁垒明确和商业化能力突出的头部企业 如梅卡曼德机器人D轮获投5亿元 傅利叶智能科技E+轮融得3亿元 [1] 融资轮次分布 - 早期阶段集中度强化 种子/天使轮19起 A轮系列15起 合计占比87% 较7月66.7%大幅提升 [2] - 中后期融资共6起 涵盖B+++轮、D轮及战略融资 市场呈现"早期活跃、中后期分化"格局 [2] 细分领域表现 - 人形机器人与具身智能赛道最抢眼 融资14起 预估规模9.6亿-15.4亿元 占全行业融资总额三分之一 [4] - 核心零部件领域融资8起 新型部件如3D视觉、传感器、灵巧手获5起融资 传统三大零部件获2起融资 [4] - 服务机器人融资6起 以配送、清洁等商用及家用场景为主 工业机器人融资5起 医疗机器人融资4起 [4] 人形机器人代表企业 - 傅利叶智能科技完成3亿元E+轮融资 估值达80亿元 跻身独角兽 资金用于人形机器人量产线建设 [8] - GRx系列推出GR-1、GR-2及GR-3机型 GR-3身高165cm 体重71kg 配备55个自由度 搭载自研全感交互系统 [10][11][13] - 松延动力完成数亿元A++轮融资 核心团队来自清华大学等高校 研发人员占比85% [13] - N系列双足人形机器人N2身高1.2米 体重30公斤 奔跑极速3.2m/s 在国际赛事获多项奖项 [15][17] 核心零部件代表企业 - 梅卡曼德机器人完成5亿元D轮融资 累计融资近20亿元 专注工业机器人视觉与决策系统 [19][21] - 具身智能"眼脑手"全栈技术覆盖汽车、新能源、物流等行业 在德国、日本、美国等地设分支机构 [21][23] - 视比特机器人完成亿元级B+轮融资 专注于工业具身智能技术 核心产品包括坤吾工业智能软件平台和翔云工业质检AIOps平台 [24][26][28][29][31] - 灵心巧手完成数亿元天使轮融资 Linker Hand系列灵巧手月销量突破千台 全球市场占有率80% [32][34][36][37]