行业政策与监管动态 - 国家发改委首次就人形机器人产业“泡沫”风险发出提醒，指出该产业在技术路线、商业化模式、应用场景等方面尚未完全成熟，需防范产品同质化“扎堆”上市及研发空间被压缩的风险 [1] - 工信部已公示人形机器人标准化技术委员会成员名单，共65人，由工信部总工程师谢少锋担任主任委员，成员涵盖宇树科技、智元机器人、优必选、华为、京东、商汤、小鹏汽车等多领域企业代表，表明行业标准化工作已启动 [1] 市场现状与规模 - 2024年中国人形机器人商用销售出货量，IDC数据约为2000台，GGII数据约为800台，不同来源数据存在差异，但均显示当前市场规模有限 [2] - 市场预计到2030年，中国人形机器人出货量将达到6万台，而2025年上半年销量已超过4000台，被称为“量产元年” [2] - 当前中国已有超过150家人形机器人企业，且数量仍在增加，其中半数以上为初创或“跨行”入局企业 [1][6] 资本活动与融资热度 - 人形机器人相关资产在一二级市场受到追捧，例如智元机器人控股上纬新材、宇树科技启动IPO等事件引发市场广泛重视 [2] - 2025年11月，国内具身智能及机器人领域公开了35起融资事件，其中金额在亿元人民币以上的有17起，占比近半，并包含10亿元人民币级别的融资 [2] 产品趋势与价格竞争 - 人形机器人产品价格在2025年出现大幅跳水，例如宇树R1价格降至3万元人民币，松延动力的“小布米”机器人售价进入万元人民币以内，相较2024年宇树Unitree G1量产时10万元人民币的定价显著下降 [6] - 产品“扎堆”上市现象明显，且技术路线有趋同趋势，市面上产品大致可分为轮式人形机器人、足式人形机器人和通用人形机器人三大类 [6][7] - 产品同质化严重，大量高同质化产品集中上市可能造成资源浪费，加剧了市场对产业“泡沫”的担忧 [7][8] 产业链与核心技术瓶颈 - 人形机器人的核心零部件，如谐波减速器、行星滚柱丝杠、各类传感器及精密轴承等，目前仍严重依赖国外供应商，存在“卡脖子”风险 [9][17] - 根据《2024人形机器人产业链白皮书》数据，丝杆、无框力矩电机、减速器、力传感器、空心杯电机、轴承在人形机器人价值占比分别为19%、16%、13%、11%、8%、5.5% [10] - 2023年中国丝杠市场规模约25.7亿元人民币，其中滚珠丝杠市场主要被台资和外资企业垄断，CR10占比94%；行星滚柱丝杠市场规模1.07亿元人民币，市场主要由欧美系企业占有，CR5占比80%以上 [12][13] - 在关键部件领域，国外企业占据主导地位：纳博特斯克在RV减速器市场占有率虽从2021年的51.77%下滑至2024年的33.79%，但仍为龙头；哈默纳科在谐波减速器占优；Maxon和Faulhaber在无框力矩电机领先；ATI和松下主导六维力矩传感器赛道 [15] - 上游精密制造工艺、材料热处理技术及高端加工设备同样存在较高壁垒，需要进口 [16] - 部分国内企业宣称的高国产化率存在水分，实际依赖进口核心零部件进行组装，这被认为是行业面临的最大挑战 [17] 行业发展阶段与历史类比 - 行业目前处于早期阶段，尽管被称为“量产元年”，但距离机器人大规模普及仍有一定距离 [20] - 当前产业一哄而上的现象，与过去十年中虚拟现实（2016年）、元宇宙（2020年）等新兴概念赛道崛起时的路径相似 [18][19]

文章核心观点 - 北京大学与BeingBeyond研究团队提出的DemoHLM框架，通过分层控制架构与单次演示数据生成技术，有效解决了人形机器人移动操作领域数据成本高、任务泛化差和仿真到现实迁移难的核心痛点 [1][6][20] 技术框架与核心创新 - DemoHLM采用“低层全身控制器+高层操作策略”的分层设计，解耦运动控制与任务决策，低层控制器运行频率50Hz保证全身运动稳定性，高层策略运行频率10Hz侧重长时域规划 [7][12] - 框架关键突破在于仅需1次仿真环境中的人类演示即可自动生成海量训练数据，通过预操作阶段（物体中心坐标系）、操作阶段（本体感知坐标系）和批量合成三步流程，生成数百至数千条成功轨迹 [8] - 技术兼容性强，支持ACT、Diffusion Policy等多种行为克隆算法，在仿真与真实机器人上均表现优异 [14] 实验性能与数据表现 - 仿真实验中，随着合成数据量从100条增至5000条，任务成功率显著提升，例如“PushCube”成功率从52.4%升至89.3%，“OpenCabinet”从18.9%升至67.3% [11] - 在真实Unitree G1机器人上实现零样本迁移，10项任务中“LiftBox”和“PressCube”实现5/5全成功率，“PushCube”和“Handover”达到4/5成功率，复杂任务如“GraspCube”和“OpenCabinet”成功率超60% [16][18] 行业应用价值 - 技术将训练成本从“数百小时真实遥操作”降至“小时级仿真演示”，大幅降低人形机器人在家庭、工业、服务等复杂场景的落地门槛 [17] - 框架无需任务特定设计，1套方案适配多场景，为下一代人形机器人的规模化应用提供重要技术路径，并具备兼容触觉传感器、多相机感知等升级的潜力 [20][23]

核心观点 - 研究团队提出DemoHLM框架，通过仅需1次仿真环境中的人类演示即可自动生成海量训练数据，解决了人形机器人移动操作领域依赖硬编码、真实数据成本高、跨场景泛化差的核心痛点 [1] 技术挑战 - 人形机器人移动操作长期受限于数据效率低、任务泛化差以及Sim-to-Real迁移难三大难题 [3][6] - 传统方案或局限于仿真，或需消耗数百小时真实遥操作数据，难以满足复杂场景的实用需求 [3] 框架创新 - DemoHLM采用“分层控制+单演示数据生成”双引擎设计，兼顾全身运动稳定性与极低数据成本下的泛化学习 [7] - 分层控制架构解耦运动控制与任务决策，包含低层全身控制器（运行频率50Hz）和高层操作策略（运行频率10Hz） [8][12] - 单演示数据生成技术可将1次仿真遥操作演示转化为数百至数千条成功轨迹，实现完全自动化的数据生成流程 [9] 实验验证 - 在仿真与真实Unitree G1机器人上对10项移动操作任务进行验证，数据量从100条增至5000条时任务成功率显著提升，例如“PushCube”成功率从52.4%升至89.3%，“OpenCabinet”从18.9%升至67.3% [10][15] - 框架兼容ACT、Diffusion Policy等多种行为克隆算法，在“LiftBox”任务中成功率均超96% [15] - 真实环境中实现零样本迁移，全成功率任务如“LiftBox”达5/5成功，复杂任务如“OpenCabinet”成功率超60% [16] 行业价值 - 将训练成本从“数百小时真实遥操作”降至“小时级仿真演示”，大幅降低行业应用门槛 [22] - 无需任务特定设计，1套框架适配家庭搬运、工业辅助等多场景，加速机器人从实验室到真实环境的落地 [22] - 分层架构为兼容触觉传感器、多相机感知等升级奠定基础，支持未来更复杂场景的应用 [22]

公司动态：加速进化 - 公司发布全新机器人及入门级具身智能开发硬件平台BoosterK1 [1] - 公司已在全球实现机器人稳定量产交付，2025年上半年交付数百台，覆盖20多所高校与科研机构，海外客户占比超50% [1] - 截至2025年，公司出货量已超过700台，2026年产能有望提升至数万台 [1] - 公司将新推出的机器人价格拉低，首批100台限时售价2.99万元 [2] - 公司以机器人足球赛事等场景为切入点，推动核心能力的实战化迭代 [2] - 公司产能持续提速，获得来自科研高校、科技企业、知名赛事战队等头部客户的批量订单，发布活动现场经销商签约订单超过千台 [2] - 公司在2025年6月及7月先后完成A轮、A+轮融资，投资方涵盖一线财务投资机构、产业资本及政府产业基金 [3] - 公司目前已拥有超200个全球生态合作伙伴 [3] - 公司发布Booster Agents，启动Agent开发团队种子投资计划，同时推出覆盖超1000所高校的“百城万校计划” [4] - 公司提供一套“可生长、可迭代”的开发基础设施，旨在降低开发门槛、激活开发者创造力、链接产业链资源 [4] - 公司推出“‘双11’前全款订单12月底不交付3倍赔付”等承诺，并配套软件开发支持，以建立市场信心 [5] 行业趋势与竞争格局 - 人形机器人行业整体交付节奏明显加快，多家企业实现产品落地，商业化进程不断提速 [1] - 行业企业在推动具身智能从实验室走向产业化应用的同时，加速搭建全球生态平台 [1] - 优必选机器人已在工业场景实现Walker S的批量应用 [2] - 宇树科技推出的Unitree G1人形机器人价格下探至10万元以内，大幅降低行业门槛 [2] - 智元机器人已有超1000台通用具身机器人量产下线，明年计划做到几千台 [3] - 宇树科技第三款人形机器人R1准备量产，预计2025年底至2026年初发货 [3] - 乐聚机器人完成近15亿元Pre-IPO轮融资，推动人形机器人迈向大规模量产新阶段 [3] - 智元机器人启动面向具身智能产业链的创新创业加速计划，计划三年内打造千亿元产业集群 [4] - 行业存在交付周期长、产品稳定性不足等痛点 [5] - 行业加快从技术研发迈向规模商业化落地阶段，在政策与资本支持下，具备量产能力与生态构建意识的企业有望占据先机 [5] 行业专家观点 - 行业交付全面提速意味着商业化进入新阶段，量产能力成为检验企业技术成熟度的试金石 [3] - 未来在家庭、商用等更复杂场景中，成本控制、人机交互与场景适应性将成为新一轮竞争的关键 [3] - 相关企业需要从建立严格质量控制体系、加快开发者生态建设、选择适合商用场景作为突破口三方面着力 [5]

融资与市场估值 - Figure AI获得超10亿美元C轮融资，估值达390亿美元，创下人形机器人领域单轮融资规模新纪录 [1] - 本轮融资由Parkway Venture Capital领投，英伟达、英特尔资本、LG等科技巨头跟投 [1] - 2025年上半年，国内人形机器人领域已披露的融资规模接近42亿元 [1] 市场规模与增长预期 - 预计到2029年，中国人形机器人市场规模将从2024年的27.6亿元增长至750亿元，5年内增长超过27倍 [5] - 人形机器人产业链条长且复杂，涵盖上游核心零部件、中游本体制造和下游广泛应用场景 [3][4] - 下游应用场景包括工业、医疗、服务、家庭、教育、娱乐、安保、物流等几乎一切实体经济领域 [4] 政策支持 - 2025年政府工作报告首次写入“具身智能”，将其列为未来产业培育的重点方向 [8] - 中央出台《人形机器人创新发展指导意见》，设定2025年初步建立创新体系、实现批量生产等目标 [8] - 北京、上海、深圳、浙江、江苏、安徽、山东等地均出台了相应的地方行动计划或实施方案以推动产业发展 [8] 技术进步与商业化落地 - Figure的Helix视觉-语言-动作模型采用“系统1+系统2”双架构，实现视觉感知、语言理解与动作控制的深度融合 [9] - 国内“贡嘎一号”和宇树科技Unitree G1在轻量化设计和结构创新上成果突出 [9] - Figure与宝马签署商业协议，将机器人引入汽车生产 [9] - 优必选Walker S1进入比亚迪、东风柳汽等车企工厂实训，完成全球首例多机器人协同作业，效率提升30% [9] - 小鹏汽车Iron机器人参与车型组装实训，计划2026年实现L3级量产 [10] 成本下降趋势 - 国内车企依托成熟汽车供应链实现硬件复用降本，广汽GoMate核心部件自研率达100%，成本较海外竞品低20% [10] - 小鹏汽车目标将人形机器人成本降至12万元以下 [10] - 宇树科技Unitree G1以9.9万元低价策略打开消费级市场 [10] 产业链价值分布与投资逻辑 - 人形机器人价值高度集中于上游核心零部件，以特斯拉Optimus为例，三大执行器占主要零部件价值量的73% [14] - 国产核心零部件展现出显著成本优势，主要部件与国外相比有60%-70%的成本优势 [18] - 国证机器人产业指数（980022.CNI）近一年涨幅接近100%，相对同期上证指数有64.95%的超额收益 [23] - 指数前十大成分股包括双环传动、绿的谐波、拓普集团、鸣志电器、汇川技术等上游核心零部件公司 [21][22][23] - 跟踪该指数的机器人ETF易方达（159530）近20个交易日累计资金净流入超54.68亿元 [26]

核心观点 - 2025年成为国产人形机器人量产元年，产业在政策、技术和资本多重驱动下从实验室加速走向商业化落地，工业制造、医疗康复、家庭服务等多场景应用破冰，未来5-10年有望重塑产业生态并成为重要增长极 [1] 政策支持 - 中央层面2023年出台《人形机器人创新发展指导意见》，明确“三步走”目标：2025年建立创新体系并实现批量生产，2027年形成安全可靠产业链供应链，长期深度融入实体经济 [2] - 地方政策差异化布局，东部地区如北京设立百亿级机器人产业基金、深圳给予15%企业所得税优惠、上海提供最高30%研发补贴；中西部重庆设立5亿元联合创新基金推动国产替代，成都通过产业园区降低成本 [2] - 全国及区域性产业联盟加速资源整合，如粤港澳大湾区机器人产业联盟推动智慧社区清洁方案落地，长三角产业创新联盟发布核心部件国产替代白皮书 [2] 资本投入 - 2025年1-7月国内人形机器人领域投融资达108次，金额超153.5亿元，早期项目（天使轮、Pre-A轮等）占比超70%，聚焦本体研发、具身大模型及核心零部件 [3] - 科技巨头如美团战略投资宇树科技，联想入股星动纪元；北京、重庆等10余个地方政府设立2亿至100亿元专项基金，推动产业链补链强链 [3] - 资本加持下头部企业加速产能爬坡，宇树科技、智元机器人等完成小批量交付，2025年多家企业预计销量超千台 [3] 产业供给格局 - 车企凭借自动驾驶技术复用与供应链协同快速落地：小鹏Iron机器人进入广州工厂参与车型组装实训，计划2026年实现L3级量产；广汽GoMate机器人核心部件自研率100%，成本较海外竞品低20%；小米CyberOne进入产线测试 [4] - 科技企业聚焦“大脑”能力构建：百度文心大模型提升优必选Walker S1复杂任务规划效率，华为盘古大模型与乐聚机器人推进鸿蒙系统适配，腾讯投资智元机器人并开放微信生态接口 [4] - 初创企业技术聚焦快速迭代：优必选Walker S1在比亚迪等车企工厂完成多机协同作业，2025年二季度启动500台交付；智元机器人2024年下线1000台通用具身机器人；宇树科技Unitree G1售价仅9.9万元，首批订单售罄 [5] 应用场景拓展 - 工业领域已在汽车总装线、3C电子柔性制造中承担质检、装配等任务，优必选Walker S1效率较人工提升30%；医疗领域傅利叶机器人辅助康复训练；商业服务领域银河通用与美团合作智慧药房，2025年计划全国建设100余家 [6] - 家庭服务处于试点阶段，腾讯、小米通过生态整合布局家务协助、老人陪护等功能；技术迭代与成本下降推动产品从“能用”向“好用”跨越，如宇树科技G1采用碳纤维-铝合金复合关节实现轻量化 [6]

行业定义与市场前景 - 具身智能是人工智能的下一站，其核心是让机器具备在物理世界中“行动”的能力，应用场景涵盖工厂搬运、养老陪伴乃至太空探索 [1] - 全球人形机器人市场规模预计到2027年将达到173亿美元，复合年增长率为63.5% [3] - 高盛预测在理想情况下，到2035年人形机器人市场空间有望达到1540亿美元，花旗银行则预测到2050年全球市场规模将达7万亿美元，机器人数量将达到6.48亿台 [3] 技术挑战与商业化瓶颈 - 当前具身智能商用化面临成本高企、效率低下和数据瓶颈等挑战，例如波士顿动力的Spot机器人售价高达20万元，优必选的Walker机器人搬运箱子耗时数分钟，效率远低于人类 [1] - 实现商业成功需要颠覆性创新，以跨越从“技术可行”到“商业成功”的鸿沟，并找到其不可替代的价值锚点 [1] 场景应用与价值体现 - 具身智能的价值需通过场景落地体现，已在制造业、医疗健康、零售、能源、物流、建筑等多个传统行业产生显著技术红利 [3] - 在制造业的真实场景中，有效的AI解决方案需能兼容不同设备数据、过滤环境干扰、并联动生产管理系统实现流程闭环，而非仅作为单点工具 [4] - 蚂蚁集团旗下的灵波科技R1机器人具备多模态感知和交互能力，可担任导游、分拣药品、提供健康咨询或执行厨房任务，并在部分实际场景试点 [6][10] - 在工业和救援等高危场景，机器人可替代人类完成巡检、现场清理、电箱操作、生命信号扫描和生命救援等危险任务 [10][11] 商业模式演进与典型案例 - 蚂蚁集团正推动AI应用从“卖工具”进入“卖成果”时代，其Tbox超级智能体可基于自然语言指令，在10分钟内自动调度20余位专家智能体生成约15页的可视化报告并上线可交互网页，并推出“按成果计费”套餐 [15] - 数字蚂力推出的“AI数字员工团队”采用“人机融合”全托管模式，为客户提供“确定性的业务结果”，其中AI数字客服团队可帮助中小企业提升约70%的人效，降低35%的运营成本，并在电商实践中带来约10%的GMV增长 [16] - 蚂蚁数科的智能体平台Agentar已覆盖银行、证券、保险等金融场景，推出超百个智能体解决方案，重新定义金融机构的人机协作模式 [16] 政策支持与产业动态 - 2025年全国两会上，“具身智能”作为未来产业的重要组成部分首次被写入政府工作报告 [6] - 2025年行业动态频出，包括宇树科技人形机器人上架开售、深圳地铁启用智能安检机器人、北京举办全球首个人形机器人马拉松比赛等 [3][6]

特斯拉人形机器人进展 - 公司首席执行官于10月4日发布人形机器人“擎天柱”学习功夫的视频，展示其能精准应对招式并进行反击，并由人工智能驱动而非远程操控[1] - 人形机器人项目重要性在过去一年中显著提升，成为公司更核心的关注焦点[1] - 公司于9月开通官方微博展示人形机器人，并计划在2025年底推出第三代，2026年开始量产，预计2030年前将年产100万台[3] - 公司发布“宏图计划第四篇章”，战略从电动汽车和能源全面转向人工智能和机器人领域，未来公司约80%的价值将来自Optimus机器人[4] 国内人形机器人公司动态 - 宇树科技CEO表示，中国智能机器人相关企业平均增长率达50%到100%，公司算法升级后机器人稳定性大幅提升，可完成各种舞蹈和武术动作[5] - 宇树科技2024年发布的第二款人形机器人Unitree G1是去年到今年全球最畅销的机器人，新推出的Unitree R1售价3.99万元起，已接受部分订单但未量产[5] - 优必选于9月获得某国内知名企业2.5亿元具身智能人形机器人产品及解决方案采购合同，计划今年内启动交付，此为全球人形机器人最大合同[5] - 优必选Walker系列人形机器人已获得近4亿元合同，其中H1已交付近5000万元订单，不包括与北京人形机器人创新中心联合推出的天工行者订单[6] 地方政府产业支持政策 - 杭州市司法局于8月11日就促进具身智能机器人产业发展条例草案公开征求意见，提出探索构建分级分类监管体系与沙盒监管机制[7] - 北京经济技术开发区于8月9日发布具身智能社会实验计划及专项支持政策，以十条措施全方位支持企业发展[7] - 上海市人民政府办公厅于8月6日发布实施方案，力争到2027年核心产业规模突破500亿元，对关键技术攻关给予最高30%且不超过5000万元支持[8] - 深圳市科技创新局印发行动计划，目标到2027年关联产业规模达到1000亿元以上，培育估值过百亿企业10家以上，产业集群相关企业超过1200家[8]

特斯拉人形机器人项目进展 - 10月4日特斯拉首席执行官发布人形机器人擎天柱学习功夫的视频，展示其能精准应对招式并进行反击，由AI驱动而非远程操控[1] - 擎天柱项目重要性在过去一年显著提升，成为公司更核心的关注焦点[1] - 特斯拉开通TeslaAI官方账号，展示人形机器人并计划2025年底推出第三代，2026年开始量产[4] - 公司预计2030年前将实现年产100万台人形机器人的目标[4] 特斯拉战略转向 - 9月初公司发布宏图计划第四篇章，战略从电动汽车和能源全面转向人工智能和机器人领域[6] - 公司未来将打造将人工智能融入现实世界的产品与服务，自动驾驶和机器人Optimus是最重要事项[6] - 未来特斯拉约80%的价值将来自Optimus机器人[6] 国内人形机器人公司动态 - 宇树科技CEO表示中国智能机器人相关企业平均增长率达50%到100%[7] - 宇树科技算法升级后机器人稳定性提升，新推出的人形机器人Unitree R1售价3.99万元起，已接受部分订单[7] - 优必选获得某国内知名企业2.5亿元具身智能人形机器人产品及解决方案采购合同，为全球人形机器人最大合同[7] - 优必选Walker系列人形机器人已获得近4亿元合同，其中H1已交付近5000万元订单[8] 地方政府产业政策支持 - 杭州市就促进具身智能机器人产业发展条例草案公开征求意见，探索构建分级分类监管体系与沙盒监管机制[9] - 北京经济技术开发区发布具身智能社会实验计划及专项支持政策，以十条措施支持企业发展[9] - 上海市发布产业发展实施方案，力争到2027年核心产业规模突破500亿元，对关键技术攻关给予最高30%且不超过5000万元支持[10] - 深圳市计划到2027年新增培育估值过百亿企业10家以上，关联产业规模达到1000亿元以上，产业集群相关企业超过1200家[10]

核心观点 - 第四届全球数字贸易博览会展示具身智能技术产品在多个领域实现应用突破 包括日常生活辅助 公共服务 消费服务和商业展示等[1][2][3][4][5] - 具身智能产品正从展品转变为实用工具 涵盖仿生设备 清洁机器人 理疗机器人 教育机器人和表演机器人等[1][2][3][4][5] - 多家公司实现商业化落地 部分产品已投放市场并实现盈利 合同金额超千万元[2][3][4][5] 日常生活辅助应用 - 强脑科技智能仿生腿通过传感器采集神经信号和肌肉电信号 利用大模型算法推断运动意图 帮助穿戴者适应不同路面[1] - 太希智能外骨骼产品通过监测步态提供腰部助力 市场售价五六千元 景区租赁价格每小时二三十元[1][2] - 太希智能与顺丰合作将产品投放物流创新中心辅助搬运工作[2] 危险环境检测应用 - 旷行科技四足检测机器人 工程检测无人机和爬壁检测机器人具备运动控制 识别精度和智能感知领先优势[2] - 产品应用于高空坠物隐患识别 有毒有害气体泄漏检测和矿洞瓦斯浓度巡检 实现全流程智能化[2] - 公司今年2月成立已实现盈利 在手合同金额超千万元[2] 公共服务领域应用 - 星物种全球首款人机协作智能清洁机器人融合机械臂 深度相机与激光雷达 自主完成3D空间保洁任务[3] - 产品内置水箱可自动上下水 配备清洁工具包识别污渍类型 调用喷水烘干功能[3] - 已在杭州萧山机场 奥体印象城 地铁站及大型园区投放 缓解清洁人力紧张问题[3] 消费服务领域应用 - 易启未来智能理疗机器人R1具备视觉识别功能 精准完成经络推拿 艾灸和筋膜放松等操作[3] - 每位理疗师可同时管理4台机器人 降低门店对专业人力依赖 客户通过语音调节按摩力度[3] - 卢卡智能科技绘本阅读机器人销往全球18个国家60多个城市 全球出货量累计一千多万台[4] - 产品售价999元 支持英文模式切换 通过摄像头识别文字并调用大模型互动[4] 商业展示领域应用 - 杭州海创人形机器人创新中心和璇机器人乐队可弹钢琴 奏扬琴 打鼓 吹电吹管和演奏无弦吉他[4][5] - 机器人乐队完成几十场演出 市场需求旺盛 十一假期档期约满[5] - 宇树科技Unitree G1展示跳舞 格斗等技能 公司认为AI和机器人是当下最大机遇[5] 未来技术探索 - 地卫二AI月球机器人将搭乘嫦娥八号探测器2029年前后登陆月球 实现太空扫码支付与无线充电[6] - 杭州海创人形机器人创新中心形成机器人大脑系统框架 实现语音交互 定位导航和抓取操作等功能[6][7] - 强体团队攻克双臂协同轨迹规划 多机同步控制等技术 开展仿人机械臂和灵巧手关键技术研究[7]