行业趋势 - 人形机器人传感器市场快速扩大 触觉 力矩和视觉等领域形成主流化趋势 触觉传感和电子皮肤最有可能成为主流配置[1] - 2025年为人形机器人量产元年 众多厂商订单量显著增长 带动传感器需求同步飙升[8] - 国产替代不断加速 2024年国产六维力传感器出货破万台 价格仅为进口产品一半左右[10] - 2024年中国人形机器人领域六维力传感器出货量同比大增1100% 国产化率从四年前的19%提升至57.8%[10] - 人形机器人发展促使传感器产业集成度更高 更小型化[10] 传感器技术应用 - 力传感器重要性高 六维力传感器可给出最全面力觉信息 是机器人实现动态平衡及精细操作的核心[3] - 人形机器人常用四类感知传感器包括视觉 力/力矩 触觉 IMU[3] - 单台人形机器人通常需配备4个六维力传感器（手腕 脚腕）和28个关节扭矩传感器 占整机BOM成本的15%左右[3] - 六维力传感器是实现动态平衡与精细操作的关键 单机需求通常为4个 2030年预计占据整体传感器市场的40%以上[10] - 关节力矩传感器作为关节力控的核心 技术突破会显著提升机器人的运动控制能力[10] - 视觉/深度感知模块是环境认知核心 IMU等惯性传感器因姿态控制需求将普及[10] 企业案例 - 蓝点触控核心产品六维力传感器订单实现跨越式增长 已超去年全年出货量 关节力矩传感器去年全年出货约5万套 今年上半年已达7万套[8] - 帕西尼传感器自2021年公司成立后已实现大量出货与商业化交付 当前在机器人触觉传感器细分市场占据占有率头部地位 通过技术架构优化与规模化生产实现成本大幅下降 单价从动辄10万元降至约数百元[8] - 坤维科技与国内人形机器人赛道头部企业均建立业务合作 部分适用于人形机器人的力觉感知传感器产品已量产[9] - 北京人形机器人创新中心研发的天工Ultra配备RGB摄像机 IMU和激光雷达等多种传感器[5] - 小鹏AI机器人Iron的鹰眼视觉系统中的视觉传感器赋予720°无死角感知能力[5] - 贵安新区威迈尔科技VersaBot 2.0搭载自研高精度RGBD视觉系统 实现360度全景视觉感知[6] 资本动态 - 传感器获得政策性基金和市场化资本双重加持 头部项目往往能在短期内完成亿元级别融资[1] - 截至2025年8月 国内六维力传感器赛道融资节奏明显加快 最活跃企业集中在蓝点触控 坤维 宇立等几家[15] - 蓝点触控7月完成近亿元人民币B轮融资[15] - 坤维科技2月完成亿元级别B轮融资[15] - 东华测试5月通过定向增发募资1.5亿元[15] - 九鼎投资以2.13亿元收购六维力传感器厂商南京神源生53.29%股权[15] - 地方政府设立智能机器人产业基金时将传感器列入重点投资领域 如合肥百亿未来产业基金 深圳百亿机器人基金 江西赣州首支智能机器人产业基金[16] - 市场化资金加快布局 关注电子皮肤 6D力矩传感器 高性能IMU和视觉模组等赛道的初创公司或专精特新企业[16] 技术挑战 - 高精度力矩 触觉和视觉传感器价格高企 工艺复杂 难以在短时间内实现低成本规模化生产[11] - 触觉传感存在工程化瓶颈 电子皮肤和阵列触觉在耐久性 抗干扰 批量一致性和标定稳定性上存在不足[11] - 多传感器融合与时间同步存在难题 需要数十到上百个传感器协同工作 缺乏统一时钟和低延迟通信会导致控制偏差和动作不稳[12] - 产业链高端环节存在短板 高一致性传感材料 精密机加工艺和专用芯片能力仍需突破[12]

核心观点 - 六维力传感器正成为人形机器人完成高精度操作的核心感知模块，从"昂贵且小众"走向量产前夜 [1] - 2025年全球人形机器人出货量或达1.8万台，六维力传感器渗透率可能超过30% [9] - 力传感器是机器人实现精细操作和动态控制的核心部件，Optimus Gen 2配置超过30个力传感器 [4] - 行业进入快跑阶段，定制化、响应速度与平台化研发能力成为传感器企业的关键竞争力 [1][12] 机器人感知技术 - 六维力传感器可同时感知X/Y/Z三方向力及绕三轴的力矩，是机器人最敏感的"神经末梢" [4] - 蓝点触控通过自研神经网络算法将应变信号与六维力矩建立高精度映射关系，自研率超80% [5] - 缺乏力反馈会导致机器人操作失灵，例如灵巧手被戳弯也无法停止 [10] 市场需求与商业化 - 2024年中国人形机器人商用出货量约2000台，单机大概率搭载2-4个六维力传感器 [9] - 蓝点触控人形机器人力传感器业务占比超50%，2025年单一客户出货量达千台级 [7][11] - 工厂场景中80%-90%的机器人任务集中在搬运、上下料、巡检和质检环节 [10] 技术迭代与供应链 - 2025年六维力传感器成本较2024年下降30%，进入小批量量产阶段 [11] - 蓝点触控通过AI平台将定制响应周期从6-8周缩短至3-4周 [13] - 柯力传感、东华测试等企业已实现六维力传感器小批量供货或试制 [13] 行业竞争格局 - 力传感器赛道尚未进入价格战阶段，核心零部件厂商仍具议价能力 [14] - 具备快速交付和平台化研发能力的企业将在供应链中占据优势 [12][14]

行业趋势 - 机器人正从表演型转向实用型，力觉与触觉传感器成为高精度操作的基础模块，六维力传感器从"昂贵小众"走向量产前夜 [1] - 2024年中国人形机器人商用出货量约2000台（IDC数据），2025年全球出货量或达1.8万台（美国银行预测），六维力传感器渗透率或超30%（中金预测） [8] - 机器人进厂初期80%-90%工作集中在搬运、上下料、巡检和质检环节，力传感器是完成复杂任务的刚需 [9] 技术突破 - 六维力传感器需在有限空间内布设大量应变点，通过高精度算法解耦为六维力/力矩信号，技术难度高于传统一维/三维传感器 [7] - 蓝点触控自研神经网络算法将应变信号与六维力矩建立映射关系，自研率超80%，解耦精度提升可适应复杂动态场景 [7] - 特斯拉Optimus Gen 2配置超30个力传感器（含4个六维力传感器），六维力传感器是机器人实现抓取、拧转等动作的核心部件 [3] 市场动态 - 2023年六维力传感器成本同比下降30%，蓝点触控2025年单一客户出货量达千台级，2024上半年关节力矩传感器出货7万套（超2023全年） [10] - 柯力传感六维力传感器已批量供货部分客户，东华测试处于小批量试制阶段，福莱新材发布第二代柔性触觉传感器 [12] - 头部六维力传感器厂商上半年单一机器人客户出货量达千台级，但行业尚未形成统一标准，定制化需求为主 [1] 企业策略 - 蓝点触控人形机器人力传感器业务占比超50%，搭建AI定制化平台将响应周期从6-8周缩短至3-4周 [8][12] - 智元机器人指出供应链需快速响应技术迭代，传感器厂商需平衡量产能力、成本控制与研发投入 [10] - 当前力传感器赛道未进入价格战阶段，厂商与整机企业协同迭代，研发实力和交付能力是未来竞争关键 [13]

公司概况 - 蓝点触控成立于2019年，创始人刘吴月为西北工业大学硕士，曾在中国航天空气动力技术研究院工作，公司已实现盈亏平衡并开始产生净利润[2] - 公司专注于六维力传感器研发，产品应用于人形机器人手腕、脚腕等核心部位，技术门槛高且实现100%国产化[1][10] - 2024年六维力传感器市占率突破70%，核心客户包括智元、小米、优必选等头部人形机器人厂商[2] - 2024年7月完成近亿元B轮融资，由广发信德、复星创富等机构联合投资，计划2028年申请科创板上市[1][19] 技术优势 - 六维力传感器技术包含四大核心：弹性体自主设计、嵌入式硬件电路、力控算法及六维同步校准技术，均实现国产化突破[10] - 传感器使人形机器人实现"视觉粗定位+力觉精操作"，解决0.05毫米级高精度装配需求，扩展机器人灵巧操作能力[7][8] - 相比工业机器人固定轨迹作业，人形机器人需动态调整动作，力传感器成为执行大模型决策的基础硬件设施[7][12] 市场前景 - 人形机器人力传感器市场将达百亿级规模，中国因供应链优势和创新环境将成为全球零部件制造中心[3][9] - 2024年人形机器人出货量超预期达2000台，2025年预计5000-10000台，增速为协作机器人的4-5倍[4] - 公司年出货量复合增速200%-300%，预计高速增长期持续5-8年，海外市场增速达国内3-4倍[2][18] 商业化进展 - 力传感器占人形机器人BOM成本15%，量产状态下单价需控制在整机售价20万元对应的15%成本范围内[2][14] - 降本路径包括优化硬件电路、自研芯片、自动化生产流程，目标实现家用商用标准化后的规模化成本优势[6][15] - 2025年海外收入占比预计提升至20%，计划通过欧美市场拓展实现全球人形机器人客户覆盖[20][24] 行业趋势 - 人形机器人发展呈现"螺旋式迭代"特征，2024年行业从样机演示转向实际场景训练，推动力传感器需求爆发[3][5] - AI大模型与力传感器形成协同：AI优化设计流程、提升算法性能，传感器扩展机器人执行能力边界[12] - 汽车产业链质量管理体系正迁移至人形机器人领域，推动零部件厂商研发流程标准化[23] 战略规划 - 研发投入聚焦性能提升与成本控制，目标实现更高精度、更小体积及更轻量化设计[13][15] - 全球化布局分两步走：巩固国内品牌优势，同步提升欧美市场对中国技术产品的认可度[24] - 构建"天时地利人和"竞争壁垒：行业红利+中国供应链+人才梯队，对标汽车产业高度分工模式[22]