公司融资与战略布局 - 上海织识智能科技（尧乐科技）完成数千万元融资，由小米独家投资，云道资本担任财务顾问，资金将用于具身智能领域研发投入及量产扩产 [4] - 公司长期专注柔性压力技术研发，核心产品为柔性织物触觉传感器，服务汽车、家具、医疗、运动等行业 [4] 技术优势与行业地位 - 尧乐科技是国内唯一通过严苛车规级测试的触觉传感器供应商，车规级产品导入周期超三年，需经历极端温度、振动等数百项测试 [5][6] - 2019年已通过一线豪华车企车规级测试，成为智能座舱压力感知核心供应商，并突破国际巨头垄断，服务保时捷、玛莎拉蒂等高端品牌 [6] - 自主研发"金属纱线+三明治矩阵"柔性织物传感器，具有高灵敏度、高柔韧性、可水洗特性，突破传统刚性传感器局限 [8] 商业化进展与客户合作 - 拿下国内头部主机厂月销万辆级车型定点量产订单，并与多家头部车企达成定点测试合作 [6] - 在汽车、两轮车、智能家居领域获稳定量产订单，与头部机器人企业、消费穿戴厂商合作 [13] - 智能床垫解决方案覆盖80%-90%主流功能（如智能分区支撑、健康监测），降低客户研发门槛 [10] 行业市场前景 - 全球智能传感器市场规模2023年达5142亿美元，2024-2030年复合增长率19%，柔性传感器因柔韧性、贴合性需求井喷 [7] - 具身智能领域应用：机器人灵巧手需集成800-1000个传感点以实现毫米级精细抓握，公司传感器可完成毫米级力度控制 [10][11] 团队与战略路径 - 创始人吕莉蕴曾任国际汽车电子巨头Harman首席架构工程师，团队来自中科院、密歇根大学等顶尖院校，具备跨领域技术整合能力 [6] - 采用"车规级技术复用"策略，将汽车产业链验证的技术迁移至智能家居、机器人等千亿级增量市场 [6][14]

融资与资金用途 - 公司完成数千万元融资 由小米独家投资 云道资本担任独家财务顾问 [1] - 资金将用于加大具身智能领域研发投入 加快量产节奏及服务扩产需求 [1] 公司背景与技术优势 - 公司长期专注柔性压力技术研发 以柔性织物触觉传感器为核心产品 [1] - 是国内唯一通过严苛车规级测试的触觉传感器供应商 [1] - 创始人兼CEO吕莉蕴拥有多年智驾传感器与机器人感知领域研发及产业化经验 曾任国际汽车电子巨头Harman首席架构工程师 [2] - 核心成员来自中科院、密歇根大学等顶尖院校 具备跨领域技术整合能力 [2] 产品与技术特点 - 自主研发"金属纱线+三明治矩阵"柔性织物传感器 具有高灵敏度、高柔韧性、可水洗等特点 [3][4] - 金属纱线导电性能可精准捕捉压力、位移、形变等物理信号 三明治矩阵结构实现信号多维采集与抗干扰过滤 [4] - 产品突破传统刚性传感器在形态、柔韧性、舒适性与环境适应性上的局限 [4] 市场应用与商业化进展 - 在车规级触觉传感器领域 已通过某一线豪华车企测试 成为其智能座舱压力感知方案核心供应商 [2] - 成为多家头部车企定点测试合作伙伴 拿下国内某头部主机厂月销万辆级车型定点量产订单 [2] - 深度服务保时捷、玛莎拉蒂等高端品牌 [2] - 在智能床垫场景提供标准化解决方案 覆盖80%-90%主流功能 降低客户研发门槛与改造成本 [6] - 在具身智能领域 柔性织物传感器被引入灵巧手解决方案 手掌或单手指区域需集成800-1000个传感点 [6] - 已在汽车及两轮车、智能家居领域拿下稳定量产订单 同头部机器人企业、消费穿戴厂商达成合作 [9] 行业前景 - 全球智能传感器市场规模2023年达5142亿美元 预计2024-2030年复合年增长率19% [3] - 柔性传感器在智能家居、汽车制造、医疗健康、消费电子等场景需求井喷式增长 [3] 投资方观点 - 投资方看好公司在柔性触觉感知领域的突破性成就与战略前景 [10] - 公司"车规级技术复用"战略将核心技术迁移至具身智能、健康医疗等增量市场 构建跨行业解决方案护城河 [10]

磁传感器行业概述 - 磁传感器是智能感知层核心器件，受益于机器人、汽车电子等市场发展，叠加新能源、工控、消费电子等领域需求复苏，多场景共振下市场有望持续成长 [1] - 磁传感器通过磁电转换实现非接触式测量位移、角度、电流等物理量，具备复杂环境耐受性及性价比优势 [2] - 2024年霍尔效应传感器以64%的市场份额占据主导地位，磁阻效应(AMR/GMR/TMR)传感器则凭借高精度、低功耗特性加速渗透 [2] - 2023年全球磁传感器市场规模为29亿美元，2029年将增长至37亿美元，CAGR为4% [2] 技术路径与应用场景 - 霍尔效应传感器因成本优势与稳定性被广泛应用于消费电子及工业等领域 [2] - TMR传感器因灵敏度与温度稳定性突出，逐步在汽车动力系统、工业机器人及数据中心等高端场景实现对传统方案的替代 [2] - 磁传感器包括位置、速度、开关、电流及电子罗盘等多种类型，全面覆盖汽车电子、机器人、工业、新能源及消费电子等场景 [2] 下游应用驱动因素 - 机器人领域：高精度磁传感器已成为工业自动化与人形机器人的关键组件，特斯拉Optimus Gen-3通过单关节集成霍尔传感器与磁编码器实现微米级运动控制 [3] - 汽车电子领域：汽车电动&智能化升级推动单车磁传感器用量从燃油车的30-50颗跃升至混动/纯电车的80-100颗 [3] - 新能源领域：光伏逆变器对电流检测精度的要求提升，有望为TMR传感器加速替代传统方案带来机遇 [3] - 工控领域：库存周期触底与工业4.0升级共振，磁传感器在电机控制、自动化产线等场景渗透率将稳步提升 [3] - 消费电子领域："国补"政策刺激终端需求回暖，磁传感器向AI眼镜空间定位、穿戴设备运动追踪等高附加值场景延伸 [3] 市场竞争格局与国产替代 - 2023年全球前五大厂商合计市占率超70%，Allegro、Infineon、Melexis等国际厂商主导市场 [4] - 2022年中国磁传感器芯片国产化率仅为25%，国产替代空间广阔 [4] - 纳芯微推出基于AMR效应、具有功能安全等级ASIL-B(D)的轮速传感器，已进入小批量订单交付阶段 [4] - 纳芯微通过完成对麦歌恩的收购整合，实现了技术矩阵和产品布局的横向拓展 [4]

公司动态 - 福莱新材在浙江嘉兴举办机器人触觉第二代新品发布暨产融赋能研讨会，主题为"柔性突破，福莱领航"，吸引了人形机器人产业链上下游企业代表、投资机构人士、行业研究者参会 [2] - 公司董事长夏厚君表示第二代产品是对第一代的全面升级，融合了多模态、剪切力等感知能力，优化了材料配方与制备工艺，提升了传感器的灵敏度、耐用性 [2] 产品技术 - 第二代柔性触觉传感器具有三大关键特性："真柔性"采用全柔性设计，能完美贴合各类复杂曲面，突破传统半柔性或平面传感器的物理限制 [3] - "全曲面"覆盖能力可在机器人灵巧手上完整部署于指尖、指腹、手心、手背等关键区域，实现全域触觉感知 [3] - "三维力"矢量感知能力能精准捕捉并解析垂直力、剪切力等多方向作用力，获取力的大小和方向信息 [3] - 核心技术包括分子层面优化的复合传感材料、仿生表面硅胶模拟人类皮肤结构与微观纹理，以及深度学习触觉识别与多模态感知数据融合技术 [3] 产品线 - 第二代触觉传感器产品线包括FOS-P300（平面版）、FOS-P300T（单曲面版）、FOS-P300S（全曲面版）以及FOS-W500（整手触觉版）等多个型号 [4] - 产品赋予机器人类似"电子皮肤"的全面感知能力，满足智能机器人对高灵敏、多维度触觉反馈的核心需求 [4] 行业前景 - 柔性传感器在未来情感机器人领域具有广阔发展前景，搭载该技术的机器人有望通过触觉反馈实现更自然的人机交互 [4]

东莞证券表示，当前，市场仍在各热点中快速轮动，国内经济内生增长动能依然承压，叠加政策处于窗 口观察期，预计未来一段时间A股仍将延续震荡格局，以结构性行情为主。短期内需求端仍需有效提 振，有待积极政策持续加力。从中长期来看，我国经济具有较大潜力，不过短期经济的需求仍然需要提 振，仍需积极政策持续发力。尽管当前市场成交量尚未显著放大，但连续三日上涨叠加板块热点轮动活 跃，推动市场情绪持续回暖，后续有望延续修复态势。 今日投资机会解析 六维力传感器市场加速扩容 据悉，运动控制能力仍为当前人形机器人重点提升方向，六维力传感器或为运动控制能力的优解。以行 走和奔跑为例，人形机器人在脚踝或足底使用六维力传感器，可以实时测量地面力的大小和方向分布， 进而将数据传输给小脑，通过控制算法调整人形机器人的机体平衡和步态，完成在非平整地面、障碍地 面的稳定行走和避障。 5日，沪指盘中窄幅震荡上扬，创业板指、科创50指数午后走高，双双涨超1%；截至收盘，沪指涨 0.23%报3384.1点，深证成指涨0.58%报10203.5点，创业板指涨1.17%报2048.62点，科创50指数涨 1.04%；沪深北三市合计成交13172亿元，较此 ...

报告行业投资评级 - 强于大市（维持） [4] 报告的核心观点 - 电子皮肤是机器人实现与外界交互能力的核心，逐步成为人形机器人标配，应用部位有望从手部延伸，使用面积增加助力价值量提升，算法突破助力应用 [6] - 市场处于早期成长阶段，竞争格局好，产线及客户对接领先的公司有望率先放量并积累下游粘性 [6] - 推荐关注汉威科技、福莱新材，建议关注祥源新材、日盈电子、申昊科技等 [6] 根据相关目录分别进行总结 电子皮肤是机器人实现与外界交互能力的核心 - 电子皮肤是模拟天然皮肤功能的设备，柔性触觉传感电子皮肤可模仿人体皮肤功能，空间分辨率接近人类皮肤，工作原理包括感知压力等步骤 [12][13][14] - 电子皮肤技术路径多样，压阻式、压电式较为常用，各技术路线优缺点不同 [16][20][24] - 电子皮肤主要由柔性基底、导电活性材料和电极构成，柔性基底材料有弹性薄膜基体等，导电活性材料有碳纳米管等 [39][41][49] - 人形机器人对电子皮肤有应用，如特斯拉、智元、小鹏等机器人在手部使用电子皮肤传感器 [56][58][62] - 电子皮肤应用前景广阔，有望用于机器人手臂、足底、躯干等部位 [63] - 预计2030年电子皮肤全球市场规模达92亿元，其中人形机器人电子皮肤（仅考虑手部应用）市场空间达44亿元，（除手部外的部位）市场空间达48亿元；2033年全球柔性压力传感器市场规模或达68亿美元 [65][68][72] 相关标的：市场格局较优，国内厂商加速导入 - 柔性触觉传感器市场方兴未艾，国内厂商加速发展，包括帕西尼等未上市公司和汉威科技等上市公司 [75] - 汉威科技是老牌传感器厂商，控股子公司能斯达专注柔性传感器研发，具备成熟产能，与多家机器人整机厂合作，营收增长平稳，新产线有望助力业绩提升 [77][80][86] - 福莱新材深耕涂布工艺，积极布局机器人电子皮肤业务，营业收入稳步增长，盈利能力有所改善，柔性传感器中试线主体安装完毕，积极对接机器人客户 [91][94][101] - 祥源新材聚焦聚烯烃发泡材料，批量生产0.06mm超薄型IXPE材料实现进口替代，有望应用于人形机器人电子皮肤领域，2024年收入增长，利润短期承压 [102][106][109] - 日盈电子是汽车零部件优质供应商，形成“感知—传输—控制”产品阵列，2024年收入增长，盈利能力改善 [118][120] - 申昊科技聚焦智能机器人+行业应用，前瞻性布局电子皮肤产品，电子皮肤传感器处于小批量试用阶段 [127][132] 投资建议 - 电子皮肤成为人形机器人标配，应用部位延伸，使用面积增加助力价值量提升，算法突破助力发展应用 [133] - 产业处于成长早期，空间广阔，国内厂商加速布局，竞争格局好，推荐关注汉威科技、福莱新材，建议关注祥源新材、日盈电子、申昊科技等 [134][135]

六维力传感器的必要性 - 运动控制能力是人形机器人当前重点提升方向，六维力传感器是提升运动控制能力的优解 [1] - 在脚踝或足底使用六维力传感器可实时测量地面力的大小和方向分布，通过控制算法调整机体平衡和步态，实现非平整地面、障碍地面的稳定行走和避障 [1] 六维力传感器的技术壁垒 - 六维力传感器适用于力的作用点和方向随机变化的场景，如机器人末端关节控制 [1] - 应变式传感器在稳定性、刚度、精度方面表现优秀，是主流技术路线 [1] - 三大技术壁垒包括产品结构设计、生产工艺和标定检测，核心壁垒在标定和测试阶段 [1] - 标定设备为非标设备，需厂商自行研制 [1] - 六维力传感器标定样本点相比一维力传感器呈指数级增长 [1] - 消除测量方向间的维间耦合误差是影响精度和准度的关键 [1] 六维力传感器的市场空间及竞争格局 - 人形机器人产业化加速将带动零部件行业降本，六维力传感器成本下降刺激行业采用更多传感器 [2] - 预计2030年六维力传感器市场空间达144.42亿元，5年CAGR为49.73% [2] - 预计2035年市场空间达277.80亿元，10年CAGR为30.6% [2] - 当前总销量较低，生产成本高，降本需求迫切 [2] - 外资占据高端市场，国产品牌逐步缩小差距，国产替代空间广阔 [2] 投资建议 - 人形机器人产业化进展符合预期，复杂场景交互需求带来零部件增量 [2] - 建议关注力传感器赛道，需求空间大且国产替代空间广阔 [2] - 建议关注产业化进程，尤其是降本曲线及已有产品突破或完成送样的企业 [2] - 相关企业包括凌云股份、安培龙、杭州柯林、柯力传感、东华测试、中鼎股份、华培动力、索辰科技、汉威科技等 [2]

报告行业投资评级 - 领先大市（维持）[2] 报告的核心观点 - 人形机器人产业化进程加速，六维力传感器或为解决运动控制关键增量零部件，国产替代机遇值得重点关注[1] - 建议重视力传感器赛道，关注产业化进程，尤其是降本曲线及已有产品突破甚至已完成送样的力传感器企业[3] 根据相关目录分别进行总结 六维力传感器为人形机器人重要增量零部件 - 运动控制能力为人形机器人重点提升方向，特斯拉人形机器人Optimus优化方向聚焦于智能化程度及运动控制能力，从全球首个人形机器人半程马拉松赛看出人形机器人运动控制能力或存在提升空间[7][12] - 六维力传感器或为运动控制能力的优解，能助力解决人形机器人行走甚至奔跑控制能力问题，让灵巧手胜任精细的操作工作[13][16][17] 六维力传感器行业具有高技术壁垒 - 六维力传感器适用于复杂受力场景，适用于力的作用点和方向均随机变化的场景，广泛用于汽车、医疗、航空航天、生物力学、机器人及自动化领域[20][29] - 应变式传感器为当前六维力主流技术，在稳定性、刚度、精度方面表现优秀，国际龙头企业ATI采用了硅应变片方案[32] - 六维力传感器核心壁垒在于标定及测试，有产品结构设计、生产工艺和标定检测三大技术壁垒，核心壁垒主要体现在标定和测试阶段[42][45] 人形机器人带来重要增量，国产替代空间广阔 - 人形机器人将成为六维力传感器重要增量市场，当前最大市场为工业机器人及协作机器人，随着人形机器人产业化进程加速，将为六维力传感器贡献主要增量，预计至2030年市场空间有望达到144.42亿元，CAGR - 5为49.73%；至2035年有望达到277.80亿元，CAGR - 10为30.6%[54][57] - 降本需求迫切，国产替代空间广阔，六维力传感器单价较高，降本空间大，国产品牌起步较晚但与国外品牌技术差距在逐步缩小，政策加持下力传感器有望实现技术突破，国产品牌加速入局，市占率有望进一步提升[60][62][64] 投资建议：关注降本曲线及重点企业送样进展 - 建议关注产业化进程，尤其是降本曲线及已有产品突破甚至已完成送样的力传感器企业，如凌云股份、安培龙、杭州柯林、柯力传感、东华测试、中鼎股份、华培动力、索辰科技、汉威科技等[65] - 凌云股份主业为汽车零部件及塑料管道，传感器业务入围工信部揭榜挂帅项目，有望打造业绩增长新曲线[67][68] - 安培龙是专精特新小巨人，力传感器聚焦高价值场景，六维力传感器正在研发及客户技术交流过程中，有望在工业自动化场景实现突破[71][72] - 杭州柯林是变电智能监控龙头，2024年业绩显著增长，通过“纵向技术延伸 + 横向场景迁移”，加速布局机器人传感器，预计下半年产生业务收入[72][74] - 柯力传感是传感器龙头，2025Q1归母净利润同比高增，六维力/力矩传感器已给多个客户送样，部分客户进入批量订单阶段[80] - 东华测试专注于智能化测试系统，经营稳健，拟发行定增进行智能化测控产业升级，六维力产品已处于小批量试制[86][87] - 中鼎股份业务范围广，海外工厂管理优化，业绩稳步提升，人形机器人是未来核心战略业务，推进人形机器人力觉传感器产品落地[90][91] - 华培动力是涡轮增压零部件龙头，出海布局蓄势待发，拟成立全资子公司切入人形机器人赛道，布局多款传感器并逐步送样[92][95] - 索辰科技专注于CAE软件研发，发布“物理AI”平台开启新纪元，多维并购驱动产业整合，旗下公司研发出性能领先的六维力与力矩传感器[98][99][101] - 汉威科技以传感器为核心构建智慧物联网生态圈，2025Q1业绩拐点显现，多方向布局机器人传感器产品矩阵，机器人业务有望打造增长新曲线[104][105]

六维力传感器适用于力的作用点和方向均随机变化的场景，比如机器人末端关节控制。应变式传感器在 稳定性、刚度、精度方面表现优秀，是目前主流的技术路线。其有三大技术壁垒，涉及到产品结构设 计、生产工艺和标定检测，其中核心壁垒主要体现在标定和测试阶段：标定设备属于非标设备，无法直 接采购，需要六维力传感器厂商自行研制;相比一维力传感器，六维力传感器需要标定的样本点呈指数 级增长;各个测量方向间存在维间耦合，消除耦合误差是影响精度和准度的关键。 六维力传感器的市场空间及竞争格局 随着人形机器人产业化进程加速，将会带动零部件行业快速降本，六维力传感器成本下降也会进一步刺 激行业采用更多的六维力传感器，人形机器人将为六维力传感器贡献主要增量。根据我们的测算，至 2030年，六维力传感器市场空间将有望达到144.42亿元，CAGR-5为49.73%;至2035年有望达到277.80亿 元，CAGR-10为30.6%。目前六维力传感器的总销量仍然较低，生产成本较高，降本需求迫切。且外资 占据了主要的高端市场，近年来国产品牌也开始发力，逐步缩小差距，国产替代空间广阔。 智通财经APP获悉，华金证券发布研报称，人形机器人产业化进展 ...

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：磁传感器、医药制剂、煤炭、游戏 - **公司**：纳芯微、灿瑞科技、信立泰、华东医药、人福医药、恩华药业、晋控煤业、陕西煤业、中国神华、中煤能源、华阳股份、山煤国际、新集能源、ST华通、三七互娱、吉比特、巨人网络、友谊时光、点触科技、完美世界、恺英网络、心动公司、神州泰岳 纪要提到的核心观点和论据 磁传感器行业 - **核心观点**：磁传感器作为智能感知层核心器件，受益多领域发展市场有望持续成长，国内厂商替代空间广阔 [1][3] - **论据**： - **技术与应用驱动发展**：磁传感器可实现非接触式测量，按技术路径霍尔效应传感器占主导，磁阻效应传感器加速渗透；按功能应用覆盖多场景，2023 - 2029年全球市场规模CAGR为4% [4][6] - **下游需求增长**：机器人领域高精度磁传感器成关键组件；汽车电子领域单车用量随电动智能化升级增长；新能源领域光伏逆变器带来TMR替代机遇；工控领域库存与升级共振提升渗透率；消费电子领域政策与创新带动需求 [7][9] - **国产替代空间大**：2023年全球前五大厂商合计市占率超70%，2022年中国磁传感器芯片国产化率仅25%，纳芯微等国产厂商积极布局追赶 [11][13] 医药制剂行业 - **核心观点**：集采虽仍有影响，但优化趋势下制剂板块业绩与估值有望修复，中长期仿制药业务将成现金流业务 [15] - **论据**： - **集采仍有影响的原因**：多层级集采模式使仿制药风险暴露时间延长；集采后价格治理有长尾效应；集采范围持续扩大 [16][18][19] - **短期业绩预期修复**：集采优化政策不断出台，华东医药部分存量仿制药短期集采风险降低；精麻产品集采预期弱化，关注人福医药、恩华药业 [20][23] - **中长期业务转变**：集采会达到市场平衡，院内需求不受影响，仿制药业务将回归增长，成为现金流业务 [25][26][27] 煤炭行业 - **核心观点**：火电发电增速有望转正，旺季需求释放后煤价或反弹，板块估值有望提升 [28] - **论据**： - **供需支撑煤价**：旺季火电需求改善，水电增速或为负；供给端产量增速收窄，进口减少，港口库存加速去化 [28] - **板块估值提升**：煤价底部支撑提升，稳定高股息确定性价值提升，给出不同类型投资主线 [29] 游戏行业 - **核心观点**：游戏市场规模增长，多家公司新品表现出色，储备产品丰富，上线有望带动公司成长 [30] - **论据**： - **市场规模增长**：2025年4月中国游戏市场销售规模同比增长21.93%，自主研发游戏海外收入同比增长9.62% [30] - **新品表现出色**：多家公司新品上线后流水、排名等表现突出 [30][31] - **储备产品丰富**：各公司储备多款重磅IP产品，上线有望带动公司成长 [31] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 华东医药2024年5款存量仿制药院内销售额合计58.07亿元，基于集采优化细则假设2025年纳入国家集采风险或降低 [23] - 2025年4月中国游戏市场销售规模为273.51亿元，自主研发游戏海外市场实际销售收入为15.54亿美元 [30] - 《Kingshot》上线90天内单日下载量峰值超40万次，日收入超《Whiteout Survival》商业化初期水平 [30]