股权质押 - 汤秀清曾质押2684万股，剩余2683.96万股2025年8月28日到期[2] - 本次解除质押600万股，占其所持6.92%，占总股本1.95%[3] - 质押展期2083.96万股，占其所持24.03%，占总股本6.76%，2026年2月13日到期[5] 持股情况 - 截至披露日，汤秀清持股8672.68万股，比例28.14%，累计质押4034.76万股[6] - 昊聚公司持股1108.39万股，比例3.60%，无质押[6] - 汤秀清及其一致行动人合计持股9781.07万股，比例31.74%，累计质押4034.76万股[6] 公司股本 - 截至披露日，公司总股本308,206,385股[6] 事项影响 - 本次解除质押及展期无业绩补偿义务，与经营无关，无实质影响[8] - 质押股份无平仓风险，风险可控，不导致控制权变更[8]

行业背景 - 减速器是机器人本体中成本占比最高的环节 决定关节灵活度和定位精度[1] - 谐波减速器负载小、精度高 成为人形机器人主流方案[1] - 谐波减速器技术门槛高 曾长期被日本企业垄断 近五年国内企业崛起打破垄断[1] 财务表现对比 - 昊志机电营收7.03亿元(同比增长14.21%) 毛利率35.84% 归母净利润6338万元(增长15.41%) 经营现金流2401万元(增长2.12%) 应收账款占比24.32%[3][5] - 中大力德营收5.16亿元(增长2.08%) 毛利率27.74% 归母净利润4637万元(增长6.50%) 经营现金流897万元(下降91.75%) 应收账款占比18.19%[3][5] - 绿的谐波营收2.51亿元(增长45.82%) 毛利率34.77% 归母净利润5342万元(增长45.87%) 经营现金流4680万元(暴涨130倍)[5][6] 业务特点 - 昊志机电业务线分散 涵盖数控机床/机器人/新能源汽车 机器人核心功能部件收入1221万元(增长127%) 但仅占总收入1.74% 欧洲业务下滑18.6%[3][5] - 中大力德精密减速器收入萎缩8.55% 反映工业机器人需求疲软 回款能力减弱[3][5] - 绿的谐波谐波减速器与机电一体化产品分别增长34.43%和69.66% 凭借自主开发"P型齿"设计打破日本垄断[5][6] 研发投入 - 昊志机电研发投入占比9.06% 通过并购Infranor拓展下游市场 在瑞士/法国设有技术开发部门[8][9] - 中大力德研发投入占比5.85% 强调"一体化"产品架构 推出多种减速器+电机+驱动一体机[8][9] - 绿的谐波研发投入占比超9% 与大学和研发中心合作 与南宁宇立合资拓展力矩传感器领域[8][9] 估值水平 - 昊志机电股价31.15元 总市值96亿元 今年涨幅65.01% PE 105倍 PEG 6.81 EPS 0.3元[10][11] - 中大力德股价91.85元 总市值181亿元 今年涨幅211.95% PE 239倍 PEG 36.77 EPS 0.38元[10][11] - 绿的谐波股价151.35元 总市值277亿元 今年涨幅40.18% PE 380倍 PEG 8.28 EPS 0.4元[10][11] 技术布局 - 昊志机电定位Tier 2零部件商 通过并购整合拓展运动控制/伺服驱动/伺服电机技术[9] - 中大力德定位Tier 1集成商 形成减速器+电机+驱动一体化产品架构[9] - 绿的谐波定位Tier 0.5核心供应商 专攻谐波减速器 向力矩传感器领域拓展[9]

股价表现与交易数据 - 公司今日股价涨停 收盘价涨幅达20%[2] - 全天换手率29.80% 成交额23.57亿元 振幅18.10%[2] - 近5日主力资金净流入5.12亿元[2] 龙虎榜交易明细 - 机构专用席位合计净买入6937.07万元 其中两家机构分别买入4820.47万元和3876.92万元[2] - 深股通专用席位净买入6356.28万元 买入金额1.47亿元 卖出金额8379.70万元[2] - 营业部席位合计净买入1.30亿元 其中国泰海通证券咸宁大道营业部买入1.02亿元[2] 资金流向分析 - 主力资金净流入3.86亿元 其中特大单净流入4.19亿元 大单资金净流出3367.24万元[2] - 上榜前五大买卖营业部合计成交5.92亿元 买入成交额4.28亿元 卖出成交额1.64亿元 合计净买入2.63亿元[2]

板块市场表现 - 通用设备板块单日上涨1.24%，昊志机电领涨板块 [1] - 上证指数单日上涨1.51%至3883.56点，深证成指单日上涨2.26%至12441.07点 [1] 资金流向 - 板块主力资金净流出27.7亿元，游资资金净流入4.5亿元，散户资金净流入23.21亿元 [2] - 板块整体呈现主力资金撤离但散户资金介入态势 [2]

行业表现 - 人形机器人概念股快速拉升 [1] - 昊志机电涨20% [1] - 利尔达涨超14% [1] - 兆易创新、四维图新、伟创电气涨幅居前 [1]

行业产量数据 - 2025年6月中国工业机器人产量为7.5万套，同比增长37.9% [1] - 2025年1-6月中国工业机器人累计产量达36.9万套，累计增长35.6% [1] 相关企业 - 涉及工业机器人领域上市企业包括机器人（300024）、埃斯顿（002747）、新时达（002527）、拓斯达（300607）、汇川技术（300124） [1] - 行业关联企业还涵盖华中数控（300161）、佳士科技（300193）、亚威股份（002559）、拓山重工（001226）、昊志机电（300503） [1] 数据来源 - 产量数据源自国家统计局 [1][3] - 行业分析报告由智研咨询整理提供 [1][2][3]

公司业务合作 - 公司于2023年与宇树科技形成合作关系 [1] - 公司向宇树科技销售少量转台产品 [1] - 合作未涉及人形机器人领域业务 [1] 交易规模说明 - 截至目前公司与宇树科技交易金额较小 [1] - 销售数量为少量转台产品 [1]

合作情况 - 公司于2023年与宇树科技建立合作关系并销售少量转台产品 [2] - 合作交易金额较小且未涉及人形机器人领域 [2] - 合作方为四足机器人领域知名企业宇树科技（根据公开资料补充行业背景）

行业定义与分类 - 力矩传感器是一种测量扭矩、转速及机械功率的精密仪器，可将扭力物理变化转换为电信号，具有精度高、频响快、可靠性好和寿命长等优点 [2] - 按测量原理可分为光电式、磁电式、应变式传感器；按工作原理分为动态和静态扭矩传感器；按测量维度分为单维和多维力矩传感器，其中多维传感器技术难度大但性能优异 [2] 市场规模与增长 - 中国力矩传感器行业市场规模从2019年1.2亿元增长至2024年5.5亿元，年复合增长率达35.59% [1][15] - 预计2025年市场规模将增长至9.5亿元，主要受航空航天、汽车碰撞测试和柔性机器人需求驱动 [1][15] 技术发展历程 - 1856年发现金属丝电阻应变现象，奠定电阻应变片基础；1982年日本研制磁头扭矩传感器；1984年改进磁片形状提升线性度；1986年研究非晶薄带磁致伸缩逆效应 [5] - 1992年采用软磁合金薄带改善角度依存性；2005年开发螺杆差动变压器式传感器；2010年研制磁电型非接触扭矩传感器；2011年开发磁弹性效应传感器 [5] - 2014年设计电磁感应原理传感器；2019年研制压电四维力/力矩传感器和预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器 [5] 产业链结构 - 上游为原材料和零部件，包括弹性体、应变体、光栅尺、胶粘剂、电容、PCB等 [9] - 中游为力矩传感器生产制造 [9] - 下游应用领域包括机器人、自动化设备、机械操作监测、航空航天、汽车汽配、医疗设备等 [9] 关键零部件PCB - PCB是力矩传感器的关键零部件，用于集成信号处理模块和电子元件，承担机械形变转电信号的核心功能 [11] - 中国PCB行业产值从2017年2005.28亿元增长至2024年3133.55亿元，年复合增长率6.58%，为力矩传感器提供供应链保障 [11] 下游应用领域 - 机器人领域：力矩传感器用于测量关节力矩实现精准运动控制和环境感知，2024年中国工业机器人市场规模842.62亿元（同比增长16.16%），服务机器人738亿元（增长23%），特种机器人246亿元（增长21.18%） [12] - 汽车、航空航天、医疗设备等领域需求持续增长，推动行业规模化量产 [1][15] 政策支持 - 2022年国务院《计量发展规划》要求加快量子传感器、太赫兹传感器、高端图像传感器等研制 [8] - 2022年工信部《关于推动轻工业高质量发展的指导意见》提出加快自行车中置电机力矩传感器等技术突破 [8] - 2022年《加快电力装备绿色低碳创新发展行动计划》推动数字化传感器等核心装备研制 [8] - 2023年《制造业可靠性提升实施意见》提升新型敏感元件及传感器可靠性水平 [8] - 2024年《关于推动未来产业创新发展的实施意见》突破人形机器人等高端装备 [7][8] - 2024年北京市《关于支持发展高端仪器装备和传感器产业的若干措施》鼓励政府投资基金投资传感器产业 [7][8] 竞争格局 - 行业呈现梯队分化：第一梯队为ATI、坤维科技、柯力传感、昊志机电、中航电测、鑫精诚、宇立仪器等头部企业 [17] - 第二梯队包括蓝点触控、海伯森、力准传感、申昊科技等，在汽车电子、工业自动化领域具技术特色 [17] - 第三梯队为神源生智能、埃力智能、瑞尔特测控、八方股份等区域性中小企业和初创公司 [17] 重点企业分析 - 柯力传感：主营传感器与物联网系统集成，产品涵盖称重、测力、振动、机器人六维力/力矩等近二十种传感器，2024年力学传感器及仪表系列营业收入6.31亿元 [19] - 昊志机电：产品覆盖数控机床主轴、机器人谐波减速器、DD电机、力矩传感器等，2024年通用设备制造收入13.07亿元（同比增长30.7%），2025年上半年收入7.03亿元（增长14.12%） [21] 行业发展趋势 - 微型化：精密制造和微电子技术进步推动传感器向小体积、轻量化发展，MEMS工艺降低尺寸和功耗，适用于机器人关节、医疗器械、消费电子等空间严格场景 [23] - 智能化：AI和物联网技术推动实时数据采集、边缘计算分析、自适应校准和远程监控，提升工业自动化和预测性维护能力 [24] - 多功能集成：从静态扭矩测量向动态扭矩、轴向力、温度补偿等多参数测量发展，集成应变片、加速度计等组件满足复杂工况需求 [25]

六维力传感器行业概况 - 六维力传感器是人形机器人解决运动控制难题的关键零部件，被称为"神经末梢" [1] - 目前已有十几家A股上市公司在该领域展开"军备竞赛" [1][2] - 当前单价基本在2万元以上，量产后有望降至2000元左右 [1][10] 上市公司布局动态 - 九鼎投资拟以2.13亿元收购南京神源生53.29%股权，标的公司估值从2亿元提升至3亿元 [2] - 东华测试六维力传感器处于小批量试制阶段，正与机器人厂家开展样品试用 [2] - 敏芯股份启动六维力传感器研发立项，积极推动产品应用 [2] - 昊志机电实现六维力传感器全国产化，2025年上半年相关销售收入1221.03万元（同比+127%） [3] - 中鼎股份合资设立公司研发六维力传感器，将应用于人形机器人手腕和脚踝 [3] 市场需求驱动因素 - 人形机器人产业爆火直接带动六维力传感器需求 [4] - 2024年中国人形机器人商用出货量约2000台，2025年全球出货量或达1.8万台 [7] - 中金公司预测六维力传感器在人形机器人中渗透率或超30% [7] - MIR预计2030年中国六维力传感器年出货量将突破百万台，市场规模达数十亿元 [8] 技术应用场景 - 六维力传感器可解决人形机器人步态不稳问题，实现非平整地面稳定行走 [6] - 特斯拉Optimus Gen 2配置4个六维力传感器，优必选Walker搭载4个 [7] - 智元机器人末端设置六维力传感器，可识别物品重量和卡住情况 [7] 成本与产业化挑战 - 进口品牌单价2-10万元，国产中高端产品1-5万元 [9] - 高成本源于高精度应变计、复杂解耦算法、航空铝/钛合金材料 [9] - MEMS技术有望通过大规模生产降低成本，单个硅晶圆可生产上万片应变片 [9] - 冰零科技规划生产线产能200万只，目标将成本降至工业产品价格的1/10 [10]