机器人板块市场表现 - 机器人板块盘初活跃 宇树机器人概念指数大涨超5% 机器人ETF(562500)上涨1.14% 盘初最大涨幅达1.82 [1] - 成分股中 中大力德领涨8.55% 江苏雷利 晶品特装 鸣志电器涨幅超6% 绿的谐波 步科股份等跟涨 [1] - 机器人ETF盘中换手3.51% 开盘半小时成交总额达5.5亿元 显著放量 [1] 人形机器人行业动态 - 人形机器人公司迎来业务收获期 智元 宇树拿下中国移动旗下公司1.2亿元人形机器人采购订单 [1] - 优必选中标觅亿(上海)汽车科技有限公司9051.15万元机器人设备采购项目 为业内单笔中标金额最大采购订单 [1] - 宇树科技开启IPO辅导 多重利好消息刺激人形机器人概念股盘初走高 [1] 券商观点 - 人形机器人板块前期回调较多 国内外机器人产业链涌现积极变化 板块情绪回暖 [1] - 国内本体厂商持续取得订单突破 人形机器人商业化探索逐步进入落地阶段 [1] - 宇树完成IPO辅导备案 头部国产机器人本体厂商加快推进资本化进程 预计将促进全行业资本开支增加 [1] 机器人ETF产品信息 - 机器人ETF(562500)为全市场唯一规模超百亿的机器人主题ETF [2] - 成分股覆盖人形机器人 工业机器人 服务机器人等多个细分领域 帮助投资者布局机器人上中下游产业链 [2] - 场外联接包括华夏中证机器人ETF发起式联接A(018344)和华夏中证机器人ETF发起式联接C(018345) [2]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 政策叠加资金推动人形机器人加速落地，产业迎来重要转折点和变革机遇 [3] - 人形机器人量产启动，市场空间倍增，预计到2029年全球产能数量最少达100万台，市场规模将达1500亿元 [3] - 重视核心零部件发展机遇，相关核心机械零部件的市场需求预计将迎来显著增长 [3] - 建议关注国内已获重点人形机器人客户定点和合作的机械零部件企业 [3] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，产业化进程加速推进 [6] - 国内外巨头纷纷入局，注入资金与资源，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [8] - 政策明确人形机器人发展方向，各地陆续出台产业集群发展政策，催化产业链上相关公司发展 [10] - 人形机器人落地应用场景持续扩散，使用成本极具性价比，替代人成本优势明显 [12][15] - 2025年或为人形机器人量产元年，未来市场潜力巨大，产业链上下游广泛受益 [17][21] 谐波减速器：国产量产提速 - 谐波减速器可在精密传动领域广泛适用，工业机器人为其最大下游，2024年国内工业机器人谐波减速器消费量达到79.55万台 [39] - 国内外人形机器人多点开花，谐波减速器市场需求大增，预计2029年全球市场增量将达84亿元 [40][43] - 全球谐波减速器市场规模快速增长，哈默纳科占全球市场较大份额，国内企业逐渐展现强劲竞争力和进口替代趋势 [47] - 哈默纳科谐波减速器扩产幅度较小，不能覆盖人形机器人量产需求，国内厂商有望凭借快速扩产优势占据更大市场份额 [51][52] 行星滚柱丝杆：国产突破量产 - 行星滚柱丝杠应用持续拓展，目前全球市场空间仍较小，2022年全球市场规模为12.7亿美元 [56] - 行星滚柱丝杠量产存在原材料、工艺流程与加工设备三大壁垒 [62] - 受益人形机器人产业兴起，滚柱丝杠市场空间抬升，预计2029年全球市场增量空间将达112亿元 [66] - 行星滚柱丝杠市场主要以欧洲公司为主导，国产替代预期显现，国内企业得到客户认可，加大产能投入力度 [68][75] 无框力矩电机：国产性能超越 - 无框力矩电机可实现系统集成度的跃升，与人形机器人关节高度契合，已成为该领域主流驱动方案 [82][85] - 特斯拉Optimus人形机器人方案采用无框力矩电机，预计2029年全球无框力矩电机市场增量空间将达140亿元 [87] - 国内无框力矩电机厂商发展迅速，替代进程将持续 [91] 灵巧手：技术迭代升级 - 灵巧手是衡量机器人成熟度与商业落地价值的核心标尺，由驱动、传动和感知三大系统构成 [107] - 灵巧手技术路线向轻量化、更灵活和多模态感知发展，未来增量空间巨大，预计2029年市场规模将达300亿元 [108][114] - 建议关注技术迭代迅速、成本控制优秀、已有落地应用的灵巧手企业 [115] 六维力矩传感器：成本不断压降 - 六维力矩传感器主要用于机器人末端控制，在机器人领域应用占比高达72% [120] - 人形机器人将为六维力传感器贡献主要增量，预计2029年市场规模将达120亿元 [126] - 六维力矩传感器研发生产壁垒高，全球三大厂商占主要份额，国内企业已开始国产替代 [129][133] - 建议关注已有产品突破且有成本下降预期的传感器企业 [138]

报告公司投资评级 - 步科股份投资评级为“买进（Buy）” [4] 报告的核心观点 - 报告研究的具体公司深耕工业自动化领域，以机器人零部件为核心业务，形成“1+N”战略布局，受益于国内制造业产能升级与人形机器人发展，首次覆盖给予“买进”投资建议 [4] 根据相关目录分别进行总结 公司基本信息 - 产业为机械设备，2025年7月15日A股价91.83元，上证指数3505.00，股价12个月高/低为121.48/30.95元，总发行股数8400万股，A股数8400万股，A股市值77.14亿元，主要股东为上海步进信息咨询有限公司，持股44.02%，每股净值9.08元，股价/账面净值为10.12 [1] - 一个月、三个月、一年股价涨跌分别为14.1%、 -7.0%、152.5% [1] - 产品组合中驱动系统占比64.7%，控制系统占比34.3% [1] - 机构投资者占流通A股比例中基金为0.7%，一般法人为0% [2] 公司业务布局与发展 - 公司1996年成立，2002年进入HMI市场，产品覆盖伺服系统等多种产品，具备提供多种解决方案能力，坚持“1+N”布局，收入从2017年的3.1亿元增长至2024年的5.5亿元 [4] - 2025年以来人形机器人公司给出量产指引，产业将进入量产阶段，预计2025年、2030年、2035年全球人形机器人销量分别达1.24万台、34万台、500万台，无框力矩电机作为核心零部件，2025 - 2030年CAGR将达88% [4] - 公司具备领先的直流伺服以及无框电机技术，相关产品竞争力强、市场份额领先，驱动系统收入从2019年的1.8亿元增长至2024年的3.5亿元，CAGR达15% [4] - 公司无框力矩电机应用于具身智能机器人，研发轮式人形机器人专用解决方案，2025年7月推出第四代FMK无框力矩电机以及RD系列中空驱动器，将于2025Q3正式接单 [4][6] 公司财务情况 | 年份 | 纯利（百万元） | 同比增减（%） | 每股盈余（元） | 同比增减（%） | A股市盈率（X） | 股利（元） | 股息率（%） | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 2023 | 61 | -33.36 | 0.72 | -33.33 | 119.03 | 0.3000 | 0.35 | | 2024 | 49 | -19.43 | 0.58 | -19.44 | 147.76 | 0.3000 | 0.35 | | 2025F | 63 | 29.37 | 0.75 | 29.82 | 113.82 | 0.32 | 0.38 | | 2026F | 89 | 40.50 | 1.06 | 40.50 | 81.01 | 0.40 | 0.47 | | 2027F | 113 | 26.81 | 1.34 | 26.81 | 63.88 | 0.51 | 0.59 | [7] 公司其他业务情况 - 公司是国内较早自研人机界面的企业，2023年市场份额为3%，排名第十，2024年HMI销量同比回升6.5%，控制系统业务收入1.9亿元，同比止跌，后续业务有望回暖 [8] - 2025Q1公司实现收入1.32亿元，YOY +17.81%，毛利率36.8%，同比下降0.82pcts，期间费用率28.60%，同比增加0.65pcts，归母净利润0.1亿元，归母净利率8.43%，同比下降1.47pcts，随着在研项目落地，利润水平有望回升 [8] - 预计2025 - 2027年公司实现净利润0.63亿元、0.89亿元、1.13亿元，yoy分别为+29%、+41%、+27%，EPS为0.8元、1.1元、1.3元，当前A股价对应PE分别为114倍、81倍、64倍 [8] 合并报表情况 合并损益表 | 项目 | 2023 | 2024 | 2025F | 2026F | 2027F | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 营业收入（百万元） | 506 | 547 | 667 | 821 | 1031 | | 经营成本（百万元） | 313 | 350 | 430 | 532 | 669 | | …… | …… | …… | …… | …… | …… | | 归属于母公司所有者的净利润（百万元） | 61 | 49 | 63 | 89 | 113 | [11] 合并资产负债表 | 项目 | 2023 | 2024 | 2025F | 2026F | 2027F | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 货币资金（百万元） | 355 | 176 | 160 | 169 | 279 | | 应收帐款（百万元） | 98 | 119 | 136 | 155 | 177 | | …… | …… | …… | …… | …… | …… | | 负债和股东权益总计（百万元） | 951 | 1023 | 1143 | 1304 | 1490 | [11] 合并现金流量表 | 项目（百万元） | 2023 | 2024 | 2025F | 2026F | 2027F | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 经营活动产生的现金流量净额 | 99 | 81 | 67 | 88 | 112 | | 投资活动产生的现金流量净额 | -115 | -270 | -89 | -100 | -54 | | 筹资活动产生的现金流量净额 | -37 | -10 | 6 | 21 | 52 | | 现金及现金等价物净增加额 | -53 | -199 | -16 | 9 | 110 | [11]

募集资金基本情况 - 公司向特定对象发行A股股票6,832,206股，发行价格为每股68.06元，募集资金总额为464,999,940.36元 [1] - 扣除发行费用8,390,694.08元后，实际募集资金净额为456,609,246.28元 [1] - 资金到位情况经天健会计师事务所审验并出具验资报告 [1] 募集资金专户设立与监管协议 - 公司设立专项账户用于存储和管理本次募集资金，不得存放非募集资金或用作其他用途 [2] - 公司与保荐机构国泰海通证券、中国建设银行深圳南山支行签署三方监管协议 [3] - 专项账户账号为44250100002300005763，专用于"智能制造生产基地建设项目" [3] 三方监管协议主要内容 - 协议甲方为公司，乙方为建行深圳南山支行，丙方为国泰海通证券 [3] - 专户仅限用于募集资金投向项目，可开通网银转账功能 [3] - 保荐机构每半年至少进行一次现场调查，检查专户存储情况 [5] - 银行需按月向保荐机构提供对账单，大额支出（超净额20%）需及时通知 [5] 协议执行与终止条款 - 银行若未及时通知资金受限情况（如保证金存款），公司可单方面终止协议 [6] - 未经保荐机构书面同意，银行不得配合公司办理资金质押等业务 [6] - 协议自签署生效至专户资金全部支出且督导期结束失效 [6]

发行批准与授权 - 公司于2024年1月15日召开临时股东大会审议通过向特定对象发行A股股票议案，决议有效期12个月 [4] - 2024年12月10日第三次临时股东大会决议延长发行授权有效期12个月至2025年12月 [4] - 2024年12月12日第五届董事会第六次会议审议通过调整发行方案议案，包括调减募集资金总额至4.65亿元等5项修订内容 [5] 监管审核进展 - 上海证券交易所出具审核意见同意本次发行 [5] - 中国证监会于2025年下发证监许可〔2025〕1045号文批准注册，注册批复有效期12个月 [5] 发行过程与配售结果 - 联席主承销商向445名投资者发送认购邀请书，包括69家基金公司、62家券商及28家QFII等机构 [6] - 有效申购报价区间为73.92-76.47元/股，最终发行价定为68.06元/股，较最高报价折价11% [6] - 实际发行6,832,206股，募集资金总额4.65亿元，扣除发行费用839万元后净额4.57亿元 [8] - 14家机构及个人投资者获配，包括前海中船智慧海洋基金获配1500万元等 [6][8] 认购对象合规性 - 最终认购对象包含私募基金、资管计划及自然人投资者，均完成私募备案或符合适当性要求 [9][10] - 认购对象承诺不存在保底收益安排，未发现与公司存在关联关系 [11][12] - 发行后需办理股份登记及上市手续，并履行信息披露义务 [12]

发行基本情况 - 本次发行股票类型为境内上市人民币普通股（A股），每股面值1元 [7] - 实际发行数量为6,832,206股，募集资金总额464,999,940.36元，扣除发行费用后净额456,609,246.28元 [7] - 发行价格为68.06元/股，较发行底价67.98元/股的比率为100.12% [8] - 发行对象最终确定为14家机构及自然人投资者，包括华泰资产管理、诺德基金等 [9] 发行流程与合规性 - 发行履行了董事会、股东大会决议程序，并获得证监会注册批复（证监许可20251045号） [4][5] - 认购邀请书向445名投资者发送，涵盖69家基金公司、62家证券公司等专业机构 [12][13] - 发行过程由国浩律师见证，申购报价及配售符合《实施细则》等法规要求 [8][14] - 联席主承销商确认发行对象资金来源合法，未接受保底承诺或财务资助 [25] 股权结构影响 - 发行后总股本增至90,832,206股，新增限售股占比7.52%，原控股股东上海步进信息咨询有限公司仍保持控制权 [27][28] - 前十名股东持股比例从78.38%调整为72.99%，新增投资者持股均为限售6个月的流通股 [27][28] - 公司董事、监事及高管未参与认购，持股数量未发生变化 [28] 募集资金用途 - 募集资金将用于公司主营业务相关项目，未披露具体投向细节 [7] - 资金到位后公司总资产和净资产增加，资产负债率下降，资本结构优化 [28] 行业与业务影响 - 发行不改变公司现有业务结构，仍聚焦自动化领域 [28] - 未导致新增关联交易或同业竞争，未来交易将履行市场化决策程序 [29] - 公司治理结构保持稳定，实际控制人唐咚未发生变化 [28][29] 注：以上分析基于公开披露的发行文件内容，未涉及投资建议或风险评价 [1][2][3]

发行流程 - 2023年12月29日召开第四届董事会第十五次会议审议通过发行相关议案[37] - 2024年1月15日召开2024年第一次临时股东大会通过发行相关议案[37] - 2024年11月23日召开第五届董事会第五次会议同意发行决议有效期顺延12个月[38] - 2024年12月10日召开2024年第三次临时股东大会审议通过延长发行决议有效期议案[38] - 2024年12月12日召开第五届董事会第六次会议审议通过调减募集资金总额等相关议案[38] - 2025年4月7日经上交所上市审核中心审核通过本次发行[40] - 2025年5月16日中国证监会同意公司向特定对象发行A股股票的注册申请[40] - 2025年6月30日向上海证券交易所报送《发行方案》启动发行[52] 发行数据 - 本次向特定对象发行股票总数量为6,832,206股，发行价格为68.06元/股，募集资金总额为464,999,940.36元，净额为456,609,246.28元[41] - 发行数量不超过25,200,000股，不超发行前总股本30%，实际发行6,832,206股超拟发行数量70%[44] - 发行价格不低于67.98元/股，最终确定为68.06元/股，与底价比率为100.12%[45][46] 发行对象 - 发行对象最终确定14家，如华泰资产管理有限公司等[48] - 发行对象认购股份自发行结束日起六个月内不得转让，限售期届满后在科创板上市交易[50][51] 股东情况 - 发行前截至2025年3月31日，公司前十名股东合计持股65,840,501股，持股比例78.38%[92] - 发行后公司前十名股东合计持股66,300,751股，持股比例72.99%，限售股数881,574股[94] - 本次发行前后，公司董事、监事和高级管理人员持股数量未发生变化[95] 股份结构 - 发行前非限售流通股84,000,000股，占比100%；发行后非限售流通股84,000,000股，占比92.48%[97] - 发行前限售流通股为0；发行后限售流通股6,832,206股，占比7.52%[97] - 发行前总股本84,000,000股，占比100%；发行后总股本90,832,206股，占比100%[97] 影响与合规 - 本次发行不会导致公司实际控制权变化，控股股东为上海步进信息咨询有限公司，实际控制人为唐咚[97] - 本次发行募集资金到位后，公司总资产和净资产将增加，资产负债率将下降[98] - 本次发行不会产生新的关联交易，也不会导致同业竞争[103] - 国泰海通证券、中信证券认为本次发行履行必要程序，过程合规，对认购对象选择公平公正[104]

发行时间线 - 2024年1月15日召开第一次临时股东大会通过发行议案，有效期12个月[13] - 2024年12月10日召开第三次临时股东大会延长发行决议有效期12个月[13] - 2025年4月7日上交所审核同意本次发行[15] - 2025年5月16日中国证监会同意发行注册申请，批复有效期12个月[15] 认购情况 - 2025年7月3日前向445名投资者发送《认购邀请书》[17] - 2025年7月3日8:30 - 11:30收到14名投资者申购材料，财通基金报价无效[18] - 杨岳智报价70.11元/股，申购1500万元等[18] - 贺伟报价77.33元/股，申购3000万元[18] - 王福新报价72.36元/股，申购3000万元[18] - 前海中船基金报价76.47元/股，申购1500万元等[18] 发行结果 - 确定14名认购对象，发行价格68.06元/股，发行数量6,832,206股，募集资金总额464,999,940.36元[19] - 2025年7月8日主承销商收到认购资金464,999,940.36元[20] - 截至2025年7月10日，扣除发行费用后募集资金净额456,609,246.28元[21] 合规情况 - 最终认购对象14名，未超三十五名，具备认购主体资格[22] - 部分认购对象完成备案或无需备案[23][24][25] - 最终认购对象无关联方及损害公司利益情形[25][26] - 发行取得必要批准和授权，过程合规[27] 后续事项 - 公司需办理股份登记及上市手续并履行信息披露义务[27]

资本变更 - 公司原注册资本和实收股本均为8400万元[4][5][6][11] - 向特定对象发行683.2206万股A股，增加注册资本683.2206万元，变更后注册资本为9083.2206万元[4][11][12] - 本次发行后公司累计实收股本9083.2206万元[6][14] 募集资金 - 实际发行683.2206万股A股，每股发行价68.06元，募集资金总额4.6499994036亿元[4][12][13] - 募集资金净额为4.5660924628亿元，计入实收股本683.2206万元，计入资本公积（股本溢价）4.4977704028亿元[4][14] - 坐扣保荐承销费后募集资金为4.5941994108亿元，扣除其他发行费用后净额为4.5660924628万元[13][14] 股份结构 - 有限售条件的流通股为683.2206万股，占股份总数的7.52%；无限售条件的流通股为8400万股，占股份总数的92.48%[9][12][14] 发行费用 - 申报发行费用总额为8390694.08元，实际发生同样为8390694.08元[15] - 承销及保荐费为5914799.24元，审计验资费用为532280.00元，律师费用为577358.49元等[15] 资金到账 - 主承销商于2025年7月10日将募集资金汇入公司账户，公司同日入账[13][14]

资金募集 - 公司向特定对象发行6,832,206股，发行价每股68.06元，募资464,999,940.36元[2] - 扣除发行费用，实际募资净额456,609,246.28元[2] 资金状况 - 截至2025年6月17日，募集资金专项账户余额为0[5] 资金管理 - 专户支取超5000万且达净额20%，应通知保荐机构并提供清单[7] - 保荐机构至少每半年对资金存放与使用情况现场调查[6] - 银行按月出具对账单并抄送保荐机构[7] 协议规定 - 银行多次未履职，公司可终止协议注销专户[8] - 未经保荐代表人同意，银行配合业务，保荐机构可要求注销专户[8] - 专户禁止签署现金管理协议[8] - 协议生效至资金支出完毕且督导期结束失效[9]