公司发展现状 - 宇树科技成立于2016年 现为全球知名机器人公司 四足机器人和人形机器人出货量居全球前列 [1][2] - 公司2023年半年内开发首款人形机器人H1 并于当年下半年实现量产 [2] - H1机器人于2024年8月获世界人形机器人运动会1500米 400米及4×100米冠军 金牌数与奖牌数均排名第一 [2] 技术发展路径 - 第一阶段（当前）：机器人可理解复杂指令并执行丝滑流畅动作 但仅限固定动作 尚未实现自主交互 [3] - 第二阶段（近期目标）：实现响应实时指令并完成能力范围内任意动作 预计最快2025年底最迟2026年上半年达成 [3] - 第三阶段（中长期）：实现陌生环境自主理解指令并与物理世界任意交互 预计2026-2027年实现 [5] 行业机遇与方向 - 智能机器人行业2024年呈现爆发性增长 受国家政策持续支持 [2] - 数字驱动的AI与机器人被视为新时代最大机遇 重点发展文娱与实用双领域 [2] - 人形机器人将加速渗透体育赛事 商业服务及工厂落地场景 [2]

行业概览与市场数据 - 2025年上半年全球人形机器人赛道融资额达140亿元人民币 其中国内市场贡献84亿元 Pre-IPO轮融资占全球融资额比例升至30% [1] - 2025年全球人形机器人市场销量预计达1.24万台 市场规模63.39亿元 2030年销量预计接近34万台 市场规模超640亿元 [1] - 行业面临商业化挑战 包括应用场景单一、核心部件依赖进口及盈利困难等问题 [1] 竞争格局与梯队划分 - 全球人形机器人市场形成四大梯队：第一梯队包括波士顿动力、本田、Agility Robotics等企业 凭借技术积累和产业化进展成为行业先驱 [2][3] - 第二梯队包括特斯拉、优必选、宇树科技等企业 通过技术路线或应用场景定位崭露头角 [3][4] - 第三梯队包括智元机器人、银河通用、Figure AI等企业 虽进入行业较晚但发展迅速 [3][5] - 第四梯队包括动易科技、九光智能等初创企业 为行业带来创新活力 [3][5] 代表企业技术进展 - 特斯拉Optimus第二代原型机搭载自研FSD芯片与端到端控制算法 实现流畅关节运动及接近人类水平的动作完成度 [5] - 波士顿动力Atlas机器人通过液压驱动与动态平衡算法实现高难度动作 2024年升级为全电动系统提升灵活性与静音性能 [5] - Agility Robotics双足轮式机器人Digit已部署于亚马逊15个仓储中心 全球装机量超12万台 成为物流场景规模化落地案例 [6] - 宇树科技H1人形机器人采用电机驱动方案 最大负载8公斤 续航2小时 是国内首个实现量产交付的产品 [6] - 智元机器人远征A1搭载自研大模型 支持自然语言交互与自主路径规划 可完成无预设程序的物流操作流程 [7] 订单与商业化现状 - 订单呈现头部大单与中小规模订单分层格局 智元机器人量产超2000台 2026年预计量产上万台 优必选合同金额达4亿元但规模不足700台 [8] - 订单类型分为高端资源型（如乐聚机器人、星动纪元）、科研与区域需求型（如众擎机器人、加速进化）、常规商业服务型（如开普勒、优理奇） [9][10] - 2025年上半年全球融资事件超80起 金额突破140亿元 但可量产能力仍稀缺 [10] - 高校采购订单占比高 单笔金额多在10-50万元区间 多用于科研验证和教学演示 [11] 行业痛点与挑战 - 核心零部件占生产成本40%以上 国产化使整机成本下降但单机成本仍居高不下 价格战压缩利润空间 [11] - 2024年全球已落地的机器人中72%用于高校科研、15%用于商业表演 仅13%进入工业和服务等实用场景 [12] - 国内超800家人形机器人企业中70%以进口零部件组装为主 缺乏自主核心技术 [12] - 技术协同不足 感知系统环境适应性缺陷导致控制系统决策滞后 [12][13] 技术发展与突破路径 - 行业破局需聚焦刚需场景 如工业高危作业和服务领域老龄化照护需求 [14] - 银河通用与美团合作的智慧药房解决方案使取药准确率从85%提升至98.7% 越疆科技医药配送机器人分拣效率提升40% [15] - 端到端大模型推理成为技术关键 如自变量机器人WALL-A系列模型实现多模态输入输出闭环 智元机器人灵犀X2在复杂环境中无故障运行时间突破1000小时 [16][17] - 2025年谷歌、微软、华为等推出千亿参数级别机器人专用大模型 推动端到端自主决策 [23] 应用场景拓展 - 工业场景在高危、高重复性劳动环节率先爆发 服务场景在医疗康复、养老陪护、物流配送等领域潜力巨大 [25] - 数字华夏仿生机器人夏澜S01应用于政务大厅和商用服务 智元机器人灵犀X2青春版适配文娱文旅场景 擎朗智能XMAN-R1可完成餐饮服务长任务闭环 [25] - C端市场逐步开拓 万元级产品出现（如松延动力、宇树科技产品定价3-4万元） 情感陪伴成为核心卖点 [26][27] 未来发展趋势 - 人形机器人有望成为继PC、智能手机和新能源汽车后的新一代智能终端 [20] - 发展趋势体现在技术融合（具身智能与大模型结合）、场景多元（工业和家庭场景渗透）、C端需求满足（情绪价值与实用功能结合）三大维度 [21][25][26]

IPO进程 - 预计2025年10月至12月提交IPO申报文件 [1] - 2024年7月18日完成上市辅导备案 辅导机构为中信证券 [7] - 采用传统IPO方式而非借壳上市 [10] 资本运作 - 2024年6月注册资本从288.9万元增至3.64亿元 增幅达125倍 [5] - C轮融资后估值达100亿元 [5] - 2024年完成近10亿元B2轮融资 2025年C轮融资获中国移动、腾讯、阿里等领投 估值推升至120亿元 [12][19] 财务表现 - 2020年起连续五年盈利 年度营收突破10亿元人民币 [10] - 2024年收入结构：四足机器人占65% 人形机器人占30% 零部件占5% [3] 产品与技术 - 四足机器人80%应用于科研/教育/消费领域 20%用于工业检测消防 [3] - 人形机器人全部应用于科研/教育/消费领域 [3] - 消费级四足机器人Go1全球出货量超5万台 占全球消费级足式机器人市场60%份额 [19] - 2023年发布通用人形机器人H1 实现原地后空翻高难度动作 [19] - G1人形机器人定价9.9万元 上市即售罄 [19] 研发里程碑 - 2016年开发电机驱动四足机器人XDog（Laikago技术雏形） [15] - 2017年推出首款低成本高性能四足机器人Laikago [17] - 2019年发布可完成后空翻的四足机器人AlienGo [19] - 2021年推出消费级伴随仿生四足机器人Go1 [19] 市场地位 - 全球机器人领域重要参与者 实现从技术追赶到市场引领的跨越 [24] - 国内具身智能领域头部企业 与智元机器人竞争"具身智能第一股" [20] - 首创电机直驱技术路线 降低开发成本 [24] 品牌影响力 - H1人形机器人获首届人形机器人运动会1500米冠军 [21][23] - 2021年及2023年两次登上央视春晚表演 [21]

IPO计划与进展 - 公司预计在2025年10月至12月间提交IPO申报文件[2] - 公司于2024年7月18日在浙江证监局完成上市辅导备案 辅导机构为中信证券[11] - 公司选择传统IPO方式而非借壳上市 以更直观检验技术商业化成色和核心资产价值[14] 资本运作与股权结构 - 2024年6月注册资本从288.9万元增至3.64亿元 增幅达125倍[9] - 2024年C轮融资后估值达100亿元 2025年C轮融资后估值升至120亿元[9][34] - 投资方包括中国移动、腾讯、阿里、蚂蚁集团、红杉中国、美团等顶级机构[17][18] 财务表现与盈利状况 - 公司自2020年起连续五年实现盈利[16] - 2024年年度营收突破10亿元人民币[17] - 四足机器人Go1累计出货量突破5万台 占全球消费级足式机器人市场60%份额[26] 产品结构与市场分布 - 2024年收入结构：四足机器人占65% 人形机器人占30% 零部件占5%[4] - 四足机器人80%应用于科研/教育/消费领域 20%用于工业检测及消防[4] - 人形机器人全部应用于科研/教育/消费领域[4] 技术突破与产品里程碑 - 2016年首创电机直驱技术路线 突破液压驱动主流方案[46] - 2017年推出低成本高性能四足机器人Laikago[23] - 2021年发布全球首款消费级伴随仿生四足机器人Go1[25] - 2023年发布通用人形机器人H1 实现高难度后空翻动作[29] - 2024年推出9.9万元级人形机器人G1 打破高端实验室产品定价认知[31] 行业地位与影响力 - 公司为全球消费级足式机器人市场领导者[26] - 与智元机器人并列国内具身智能领域头部企业[35] - 产品多次登陆央视春晚（2021年牛犇犇、2024年H1转手绢）[37][39] - 首届人形机器人运动会获1500米冠军并摘得首金[43]

据悉，2024年公司四足机器人、人形机器人和组件产品销售额分别占65%、30%、5%。 宇树科技的上市计划今日更新，公司在X平台通过官方账号向外宣布，"预计将在2025年10月至12月期 间向证券交易所提交上市申请文件，届时公司的相关运营数据将正式披露。" 2025年7月18日，浙江证监局披露杭州宇树科技股份有限公司已进入上市辅导阶段，保荐机构为中信证 券。辅导周期安排在2025年7月至12月，预计将在10月至12月对公司是否达到发行上市条件进行综合评 估，并协助准备首次公开发行股票并上市申请文件。 01 王兴兴在2025年夏季达沃斯论坛发言称，公司目前拥有约1000名员工，年营收已超过10亿元。与此同 时，有投资人对外称宇树2020年开始每年都保持盈利状态。根据高工机器人产业研究所（GGII）数 据，2024年宇树科技四足机器人年销量达2.37万台，约占全球市场份额的69.75%，其中G1产品累计出 货量超5万台，占全球消费级足式机器人市场60%以上份额，与此同时，2024年人形机器人交付量突破 1500台。 宇树科技是国内足式机器人和人形机器人赛道的头部企业之一，公司表示，2024年四足机器 人、人形机器 ...

核心观点 - 杭州露韦美日化有限公司与杭州宇树科技股份有限公司因侵害发明专利权纠纷将于2025年8月26日在杭州市中级人民法院开庭审理 涉及露韦美已获授权的"一种电子狗"专利 [1][2][6] - 宇树科技正处于IPO上市辅导关键阶段 由中信证券担任辅导机构 辅导协议签署时间为2025年7月7日 [6][7] 诉讼案件详情 - 案件性质为侵害发明专利权纠纷 案号为(2025)浙01知民初79号 宇树科技作为被告 [1][6] - 此为宇树科技首次遭遇发明专利相关诉讼 公司历史仅有两起诉讼 另一起为2022年林某提起的竞业限制纠纷 后撤诉 案号为(2022)浙0108民初2485号 [4][5][6] 涉事专利技术内容 - 露韦美已获授权专利"一种电子狗"(申请号CN201610396363.0) 包括远程监控功能 可通过手机或计算机连接 使用高清摄像头记录影像声音 通过无线通信单元示警 并通过气体传感器识别主人身份 [2] - 露韦美另申请"一种会议同声智能系统"专利(申请号CN202311737217.6) 目前处于实质审查阶段 [2] 公司基本信息 - 露韦美成立于2005年6月 注册资本55万元 法定代表人周建军 经营范围包括食品互联网销售、农副产品销售等 由周建军和徐燕共同持股 [1][2] - 宇树科技成立于2016年8月26日 注册资本3.64亿元 法定代表人王兴兴 王兴兴直接持股23.8216% 并通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业控制10.9414%股份 [7] 宇树科技业务与产品 - 公司专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的研发、生产和销售 产品系列包括XDog、Laikago、AlienGo、A1、Go1、B1、Go2、B2等四足机器人 [3] - 2025年8月19日发布新款人形机器人预告 身高1.8米 配备31个自由度 此前已推出G1、H1、R1三款人形机器人 R1售价3.99万元起 [7] - 公司人形机器人在首届世界人形机器人运动会获四金 最好速度成绩达4.78m/s(内部测试超5m/s) [7] 知识产权状况 - 露韦美拥有2项专利申请 其中1项已授权 [2] - 宇树科技拥有大量知识产权 天眼查显示其知识产权信息达830条 [6]

诉讼案件信息 - 杭州露韦美日化有限公司与杭州宇树科技股份有限公司的侵害发明专利权纠纷案件将于2025年8月26日在杭州市中级人民法院开庭审理 案号为(2025)浙01知民初79号 [1][2][7] - 原告露韦美成立于2005年6月 注册资本55万元 法定代表人周建军 经营范围包括食品互联网销售及日用百货销售等 [2] - 被告宇树科技当前仅遭遇两起诉讼 此专利诉讼为其首例发明专利相关诉讼 另一起为2022年林某提起的竞业限制纠纷 后已撤诉 [5][6][7] 专利技术内容 - 露韦美已申请"一种电子狗"和"一种会议同声智能系统"专利 其中"一种电子狗"专利(申请号CN201610396363.0)已获授权 发明人为周建军 [2][3] - "一种电子狗"专利为具有远程监控功能的智能设备 可通过手机/计算机远程连接 配备高清摄像头记录影像声音 通过气体传感器识别主人身份 并具备无线报警功能 [3] - 该专利专利权人实际为浙江建林电子电气股份有限公司 发明人周建军系露韦美受益所有人 [3] 宇树科技业务与上市进展 - 公司专注于消费级/行业级足式/人形机器人及灵巧机械臂的研发生产 已推出XDog、Laikago、AlienGo等系列四足机器人产品 [4] - 2025年7月18日中国证监会披露其上市辅导备案报告 由中信证券担任辅导机构 辅导协议签署于2025年7月7日 [7] - 公司成立于2016年8月26日 注册资本3.64亿元 法定代表人王兴兴直接持股23.8216% 并通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业控制10.9414%股份 [8] 新产品与行业动态 - 2025年8月19日发布新款人形机器人预告 身高1.8米 配备31个自由度(6*2+3+7*2+2) 预示更强灵活性与动作精准度 [8] - 公司已推出G1、H1、R1三款人形机器人 其中R1于2025年7月25日发布 售价3.99万元起 以高性价比引发市场关注 [8] - 首届世界人形机器人运动会中公司获四枚金牌(1500米/400米/100米障碍赛/4×100米) 比赛最好速度达4.78m/s 内部测试成绩超5m/s [9]

技术升级 - Atlas机器人升级为Atlas MTS版本，具备自然语言理解、自主动作规划和意外处理能力[1][8][21] - 采用4.5亿参数扩散Transformer模型，结合流匹配目标，处理30Hz图像、人体感觉和语言指令输入[17] - 通过模型预测控制器与VR界面结合，覆盖从精细操作到全身移动的全任务范围[19] 性能演示 - 成功处理箱盖意外关闭、箱子位置移动和遗漏装置等突发情况[2][4][6] - 学习能力覆盖系绳子、折叠椅子和翻轮胎等人类可演示动作[23] - 官方演示视频在YouTube获得超过10万观看量和1万点赞[9] 技术架构 - 端到端语言条件策略实现四步构建：数据收集、处理标注、网络训练和任务评估[14][15] - 电驱系统替代液压系统，提升响应精度、降低能耗并更好适配AI框架[29][30] - 具备3D空间感知和实时物体追踪能力，支持复杂工业任务自主执行[36] 行业对比 - 宇树科技电驱产品线包含H1（65万元）、G1（9.9万元）和R1（3.99万元）三款人形机器人[41] - H1型号实现3.3m/s移动速度，峰值负载21kg，支持模仿学习和强化学习[41] - 电驱技术趋势推动机器人向轻量化（25kg）、低成本化和AI集成化发展[40][44]

公司动态 - 宇树科技于8月19日发布新款人形机器人预告海报并配文"敬请期待" [1] - 新款人形机器人身高1.8米配备31个自由度(6*2+3+7*2+2)设计 [1] - 公司此前已推出G1、H1、R1三款人形机器人产品线 [1] 产品特性 - 31个自由度配置意味着机器人可能具有更好的灵活性和动作精准度 [1] - 7月25日最新发布的R1款售价3.99万元起 [1] - R1款因价格极具性价比引发市场关注 [1]

机器人ETF市场表现 - 机器人ETF易方达（159530）盘中成交额突破1亿元，净申购达500万份 [1] - 8月以来该产品累计净流入达14亿元，最新规模突破50亿元创历史新高 [1] - 产品在国证机器人产业指数相关ETF中规模居首，指数人形机器人相关个股占比近八成 [1] 人形机器人技术进展 - 宇树科技新款人形机器人身高1.8米，配备31个自由度 [1] - 7月25日发布的R1型号售价3.99万元起，关节数量达26个，整机重量约25kg [1] - 公司已推出G1、H1、R1三款人形机器人产品线 [1] 行业发展趋势 - 华泰证券认为智能体发展将遵循"先2B再2C，最后终端"的产业轨迹 [1] - 中国在机器人等终端领域具备显著比较优势 [1] - 国证机器人产业指数聚焦机器人本体和核心零部件，为最纯粹的人形机器人指数 [1]