圆桌背景 - 圆桌讨论聚焦具身智能领域机械臂构型设计问题 由格灵深瞳算法总监赵仲夏发起 [1][3] - 嘉宾来自智元机器人 清华大学等机构 涵盖算法 控制 硬件等多领域专家 [1][8] - 讨论内容包括机械臂自由度选择 末端执行器设计 双臂协同等核心议题 [4] 机械臂自由度争议 - 六轴机械臂是完成通用任务的最小解 但存在奇点和解空间不连续问题 [27][29] - 七轴机械臂更接近人体构型 能更好解决奇点问题 适合遥操作场景 [31][33] - 行业存在技术路线分歧：极简六轴方案利于算法收敛 仿人七轴方案可利用人类数据先验 [34][42] 构型设计关键因素 - 工作空间需匹配人类操作范围 避免遮挡和奇异点频繁出现 [38][47] - 减速器选择影响性能：谐波减速器精度高但力控差 行星减速器响应快但存在背隙 [56] - 具身机械臂需平衡力量 速度 灵巧性等参数 当前市场缺乏理想解决方案 [50][52] 末端执行器选择 - 灵巧手硬件成本高昂（单只6-7万元） 算法控制难度大 实际效用存疑 [60][63] - 夹具方案性价比突出 可完成90%灵巧手演示任务 [62][68] - 未来可能发展模块化末端 通过快装机构切换不同功能执行器 [64][66] 双臂协同价值 - 双臂在家庭服务等场景具有优势 但大幅增加系统复杂度 [73][76] - 单臂方案在物流等特定场景更高效 韩国已有移动单臂物流机器人落地 [72] - 遥操作双臂面临力控协调难题 当前技术难以实现精确双边力反馈 [76] 行业终局展望 - 短期聚焦L2级人机共驾 遥操作仍是核心技术保障 [79][89] - 数据采集方式可能变革 低成本摄像头方案或突破机器人数据瓶颈 [81] - 具身智能可能演进为人机交互平台 而非纯自动化设备 [82][84] - 语言交互存在局限性 动作交互蕴含更高信息量 需探索混合交互范式 [84][86]

公司动态 - 豪能股份子公司昊轶强以4800 04万元成功竞得成都市青羊区黄田坝街道快活社区的工业用地 [1] - 昊轶强将签署土地使用权出让合同并办理权属变更登记手续 [1] - 公司自2020年收购昊轶强以来航空业务经营规模和经营质量大幅提升 [1] - 昊轶强2024年度营收已达2 83亿元 [1] 业务发展 - 昊轶强主营业务包括航空结构件 标准件 材料试验件的精密加工 [1] - 业务涵盖航空有色钣金和黑色钣金的精密加工成型 模具夹具设计制造 飞机外场加改装技术服务 [1] - 产品应用于军用 民用及无人机等领域 [1] - 公司在加工质量 交货周期 服务响应速度等方面获得客户高度认可 [1] 项目规划 - "航空航天零部件智能制造中心"项目落地成都市青羊区 [1] - 项目有助于公司贴近客户 降低运输和服务成本 增强竞争力 [1] - 项目将整合优化现有生产场地及资源 提高运营效率 [1] - 项目有利于扩大业务规模 增强盈利能力 [1] 战略意义 - 新建设用地将推进"航空航天零部件智能制造中心"项目实施 [2] - 项目有助于落实产能布局 为持续发展奠定基础 [2] - 项目将提升公司核心竞争力和行业影响力 [2] - 项目符合公司可持续发展战略 [2]

核心观点 - 天汽模拟分步收购东实股份50%股权，交易完成后持股比例将达75%，实现控股 [1] - 东实股份曾于2023年申报深市主板IPO但撤回，原计划募资17.98亿元 [5][7] - 并购反映"曲线上市"趋势，2024年多家上市公司收购曾IPO失败企业 [3] - 交易将推动天汽模从模具制造商向零部件系统集成商转型，形成产业链协同 [11][12] 公司概况 东实股份 - 主营业务为商用车/乘用车零部件生产，国内少数同时服务两类车型的厂商 [4] - 2020-2022年对东风公司销售占比分别为65.24%、58.55%、47.14%，存在客户集中风险 [8] - 2022年营收32.58亿元，扣非净利润1.59亿元 [8] - IPO终止原因包括18.5亿元改制遗留负债及独立性问询 [8] 天汽模 - 主营汽车车身模具及冲压件制造，客户含特斯拉、蔚来、比亚迪等新能源车企 [11] - 2023年营收27.96亿元（同比+9.56%），扣非净利润0.27亿元 [12][13] - 2024年前三季度营收19.18亿元（同比+15.6%），归母净利润9040万元（同比+3%） [14] - 历史业绩波动：2020年亏损8.45亿元，2022年起扭亏 [13] 交易细节 - 收购方式为现金分步收购，当前已持有东实股份25%股权 [1] - 双方保荐机构均为国新证券，存在关联性 [9] - 天汽模年开发新车模超500套，技术积累与东实量产能力互补 [12] 行业趋势 - 新能源车轻量化趋势下，并购将强化铝合金车身、一体化压铸领域协同 [12] - 2024年并购重组市场频现"曲线上市"案例，如概伦电子收购锐成芯微等 [3] - 天汽模通过收购德国GIW、设立军工基金持续拓展业务边界 [12]