圆桌背景 - 圆桌讨论聚焦具身智能领域机械臂构型设计问题 由格灵深瞳算法总监赵仲夏发起 [1][3] - 嘉宾来自智元机器人 清华大学等机构 涵盖算法 控制 硬件等多领域专家 [1][8] - 讨论内容包括机械臂自由度选择 末端执行器设计 双臂协同等核心议题 [4] 机械臂自由度争议 - 六轴机械臂是完成通用任务的最小解 但存在奇点和解空间不连续问题 [27][29] - 七轴机械臂更接近人体构型 能更好解决奇点问题 适合遥操作场景 [31][33] - 行业存在技术路线分歧：极简六轴方案利于算法收敛 仿人七轴方案可利用人类数据先验 [34][42] 构型设计关键因素 - 工作空间需匹配人类操作范围 避免遮挡和奇异点频繁出现 [38][47] - 减速器选择影响性能：谐波减速器精度高但力控差 行星减速器响应快但存在背隙 [56] - 具身机械臂需平衡力量 速度 灵巧性等参数 当前市场缺乏理想解决方案 [50][52] 末端执行器选择 - 灵巧手硬件成本高昂（单只6-7万元） 算法控制难度大 实际效用存疑 [60][63] - 夹具方案性价比突出 可完成90%灵巧手演示任务 [62][68] - 未来可能发展模块化末端 通过快装机构切换不同功能执行器 [64][66] 双臂协同价值 - 双臂在家庭服务等场景具有优势 但大幅增加系统复杂度 [73][76] - 单臂方案在物流等特定场景更高效 韩国已有移动单臂物流机器人落地 [72] - 遥操作双臂面临力控协调难题 当前技术难以实现精确双边力反馈 [76] 行业终局展望 - 短期聚焦L2级人机共驾 遥操作仍是核心技术保障 [79][89] - 数据采集方式可能变革 低成本摄像头方案或突破机器人数据瓶颈 [81] - 具身智能可能演进为人机交互平台 而非纯自动化设备 [82][84] - 语言交互存在局限性 动作交互蕴含更高信息量 需探索混合交互范式 [84][86]