人形机器人旋转关节技术发展 - 旋转关节是人形机器人核心部件之一，直接影响运动性能、制造成本与商业化进程，未来几年将保持两位数高速增长[1] - 技术路线分为刚性驱动器（高扭矩高精度）、弹性驱动器（柔顺控制但算法复杂）和准直驱驱动器（QDD，融合两者优势成为主流方案）[2][4][6] - QDD通过低减速比减速器和电流环力控降低系统复杂度与成本，结构更紧凑[7] 电机技术应用 - 无框力矩电机因低速大力矩、体积小巧成为主流选择，采用无框设计提升集成度[8] - 轴向磁通电机凭借高扭矩密度和高效率展现潜力，盘式结构适合高要求场景[9] - 国内步科股份、昊志机电等在无框力矩电机领域突破技术壁垒，盘毂动力等布局轴向磁通电机[24][26] 减速器市场格局 - 谐波减速器（体积小、高精度）与行星减速器（低成本、高刚性）形成互补[10][13][15][16] - 哈默纳克全球领先，绿的谐波国内市场份额逐步扩大，中大力德等企业在行星减速器领域竞争[27][29][31][32] 传感器技术趋势 - 力/力矩传感器直接测量精度高但成本高，电流环传感器成本低但精度有限[17][19][21] - 六维力传感器在机器人领域应用占比超50%，外资品牌均价4万元，国产已降至2000元/台[34] - 美国ATI、宇立仪器等处于第一梯队，国产厂商在串扰、温漂等指标上接近国外水平[35] 产业链竞争与机会 - 人形机器人带动电机、减速器、传感器需求，轴向电机应用范围或扩大[36] - 减速器技术门槛高，龙头企业受益，谐波与行星减速器非替代关系[36] - 六维力传感器市场集中度高，技术要求推动头部企业优势[36] 相关企业列表 - 电机领域：步科股份、昊志机电、伟创电气、盘毂动力[24][26] - 减速器领域：哈默纳克、绿的谐波、中大力德、纽氏达特[27][31][32] - 传感器领域：鑫精诚、坤维科技、蓝点触控、宇立仪器[34][35][45]

全球智能传感器市场 - 全球智能传感器市场规模约520亿美元 年化增长率10%左右 [1][2] - 中国传感器市场规模约1640亿元 年化增长率15%以上 [2] 具身智能对传感器行业的推动 - 具身智能商业化落地加速 传感器行业有望迎来爆发 [1][2] - 具身大模型快速迭代 供应链降本推动人形机器人发展 [2] 视觉传感器 - 视觉传感器贡献70%的感知信息 3D相机+激光雷达为主流方案 [3] - 2030年人形机器人3D视觉传感器市场空间有望达200亿元 [3] - 建议关注奥比中光 速腾聚创 凌云光 奥普特等企业 [3] 触觉传感器 - 触觉传感器模拟皮肤功能 主要用于灵巧手 [4] - 2030年人形机器人触觉传感器市场空间有望达105亿元 [4] - 建议关注汉威科技等企业 [4] 力/力矩传感器 - 2030年人形机器人领域力传感器需求有望达585亿元 [5] - 六维力传感器技术壁垒高 中国高端传感器国产化率低 [5] - 建议关注柯力传感 东华测试等企业 [5] 姿态传感器 - 全球MEMS惯性传感器市场规模2025年超300亿元 [6] - 人形机器人远期有望贡献百亿级惯性传感器空间 [6] - 建议关注华依科技等企业 [6] 位置传感器 - 国内编码器市场规模20-30亿元 占全球需求比例较小 [7] - 编码器下游伺服占比1/3 机器人占比有提升空间 [7] - 建议关注汇川技术 奥普光电 雷赛智能等企业 [7]

文章核心观点 - 2025年有望成为人形机器人量产元年，特斯拉最接近量产状态，建议关注t链公司，维持板块“推荐”评级 [1] 短期调整不改产业趋势 - 人形机器人指数自2024年10月起大幅跑赢沪深300指数，近期有所调整，未来应用到C端需求空间大，处于0 - 1主题投资阶段，需关注事件催化 [1] - 一级市场阶段性降温正常，产业端进展顺利，部分主机厂今年下半年有望小批量量产，有新主机厂布局，板块不缺催化，看好整个板块 [1] - 随着产业接近量产，卡位好、确定性高的标的是优选 [1] 2025年有望成为人形机器人行业量产元年 - 部分主机厂如特斯拉、Figure、优必选、智元等处于量产前夕，有望小批量量产 [2] - 国内制造业大厂自2024年以来加速入局，有望推动行业发展 [2] - 整机硬件核心零部件投资方向包括谐波减速器、行星滚柱丝杠、灵巧手、传感器及轻量化 [2] 核心零部件投资方向 谐波减速器 - 具有零齿隙、高精度、高扭矩等特性，适用于人形机器人关节，壁垒体现在齿形设计、材料、加工、装配、检验 [3] - 国内基本实现进口替代，绿的谐波是国产龙头 [3] 行星滚柱丝杠 - 结构紧凑，适用于对安装空间和质量要求严格、需一体化设计的场景，负载能力高，但长螺母加工难度大 [4] - 欧美企业过去主导反向行星滚柱丝杠行业，国产企业有望后来居上，因欧系企业面对新趋势更保守，资本开支投入更谨慎 [4] 灵巧手 - 由驱动 + 传动 + 传感装置组成，主要部件包含空心杯电机、螺杆和传动齿轮等，硬件方案由应用场景和所需功能决定，可能多种方案并存 [5] - 空心杯电机绕线是难点，第一梯队为欧美企业，国内厂商如鸣志电器、鼎智科技等通过本土化销售战略打开市场 [5] 传感器 - 是功能完善的必备零部件，目前应用的主要有触觉传感器、力/力矩传感器、IMU、热管理相关传感器等，六维力难度最高 [6] - 全球领先企业集中在欧美，国内坤维科技在机器人领域出货量较高，2022年在协作机器人领域出货量第一，市占率约60% [6] 轻量化 - 有利于提高运动性能、延长续航时间、减轻运动惯性、提高动作准确度，是各大主机厂持续探索的方向，目前方案有铝合金、镁合金、PEEK、TPV等 [7]