机器人控制技术分类 - 机器人运动控制分为人控和自控两类 [1] - 人控方式通过操作员使用遥控器或VR设备实时指挥机器人 [1] - 自控方式依赖机器人自身传感器独立识别环境 [1] 技术路线类比 - 人控模式类似于玩赛车游戏的操作方式 [1] - 自控模式类似于自动驾驶技术的工作原理 [1] 文章研究重点 - 本次内容重点讨论人控技术路线 [1]

机器人领域布局 - 公司在机器人领域拥有较为丰富的技术与产品储备 [1] - 公司正积极对接机器人领域下游客户以争取市场机会 [1] - 公司与南京蔚蓝科技建立战略合作关系并提供四足机器人关节执行器 [1] - 控股子公司鼎智科技获评智元机器人优秀合作伙伴 [1]

公司股价表现 - 9月3日股价下跌5.09%至19.20元/股 成交额13.84亿元 换手率4.54% 总市值300.60亿元 [1] - 华安创业板50ETF持有1120.08万股（占流通股0.73%） 当日浮亏约1153.69万元 [2] - 华安国证机器人产业指数A持有21.11万股（占基金净值4.76%） 当日浮亏约21.74万元 [4] 主营业务构成 - 自动化装配与检测生产线及系统集成占比44.52% 物流与仓储自动化成套装备占比19.68% [1] - 工业机器人业务占比16.24% 半导体装备业务占比16.21% 交通自动化系统占比3.07% [1] 机构持仓情况 - 华安创业板50ETF（规模251.6亿元）为二季度新进十大流通股东 年内收益39.29% [2] - 华安国证机器人产业指数A（规模3788.71万元）二季度增持13.36万股 为基金第二大重仓股 [4] - 华安国证机器人产业指数A成立以来收益46% 年内收益32.16% [4] 基金经理信息 - 华安创业板50ETF基金经理许之彦任职17年 管理规模1400.96亿元 最佳回报189.24% [3] - 华安国证机器人产业指数A基金经理刘璇子任职4年 管理规模63.11亿元 最佳回报110.26% [5]

市场表现 - 沪指跌1.16%收报3813.56点 深证成指跌0.65%收报12472.00点 创业板指涨0.95%收报2899.37点 [1] - 沪深两市成交额23641亿元 较昨日缩量5109亿元 [1] - 光伏 贵金属 游戏板块涨幅居前 小金属 证券 软件开发 农业板块跌幅居前 [1] - 全市场超4500家个股下跌 [2] 板块热点 - 光伏储能概念股走强 上能电气20CM涨停 [2] - CPO概念股局部反弹 中际旭创创历史新高 [2] - 创新药概念股冲高 百花医药涨停 [2] - 券商股集体调整 国盛金控跌超5% [2] 机构观点 - 巨丰投顾认为市场高低切换有序推进 估值修复行情持续 关注半导体 消费电子 人工智能 机器人 低空经济等领域机会 [3] - 银水基金指出外资加速回流 两融余额创新高 半导体 硬件设备 汽车与零部件和非银行业营收增速迅猛 [3] - 钜融资产表示科技股和中大盘领涨 小微盘和北交所调整 中长期趋势向好但短期上涨可能放缓 [4] 公司动态 - 蚂蚁集团旗下上海云玡企业管理咨询有限公司入股烨知芯科技 注册资本由100万元增至129.6万元 [5] - 烨知芯科技经营范围含集成电路芯片设计 人工智能基础软件开发等 [5] - 神州数码与宇树科技等具身智能企业合作 拓展机器人行业 打造巡检 安防场景解决方案 [7] 政策与发行 - 财政部拟续发行350亿元50年期超长期特别国债 票面利率2.10% [6] - 国债起息日为2025年5月25日 按半年付息 2075年5月25日偿还本金 [6]

机器人ETF市场表现 - 机器人ETF（562500）下跌1.66% 盘中成交金额达16.3亿元 流动性充沛 [1] - 连续4个交易日获资金净流入超12.7亿元 为全市场唯一规模超百亿的机器人主题ETF [1][2] - 成分股覆盖人形机器人、工业机器人、服务机器人等多个细分领域 [2] 成分股价格变动 - 博杰股份维持10%涨停板 晶品特装领跌8.02% [1] - 华辰装备与江苏北人跌幅超5% 丰立智能等跌幅超4% [1] 人形机器人产业动态 - 松延动力获数千万元人民币追加投资 用于机器人本体优化与仿生人脸技术迭代 [1] - 公司专注于通用人工智能本体与具身操作系统研发 夯实人形机器人领域基础 [1] 机器人商业化场景 - 机器人落地场景率先覆盖科研、教育、导览等To G场景 [1] - 头部厂商已在To B工业制造场景执行重复性劳动 B端成为商业化深水区 [1]

公司战略布局 - 提出面向不同企业级AI场景的新布局 依托全栈业务体系驱动企业AI战略落地 [1] - AI基础设施以神州鲲泰智算产品为基础 丰富算力设备形态并创新架构设计 强化智算基建支撑能力 [1] - 拓展机器人行业与宇树科技等具身智能头部企业合作 开展产品分销业务并打造面向巡检安防等特定场景的解决方案 [1] 财务表现 - 2025年上半年实现营业收入715.9亿元 同比增长14.4% [1] - 战略业务毛利额占比同比提升6.4个百分点至26.2% 盈利能力向高价值业务集中 [1] - AI相关业务实现营业收入133.32亿元 同比增长56% 成为拉动整体业绩增长关键力量 [1]

数据集核心特征 - Galaxea开放世界数据集是在真实人类生活与工作环境中记录的大规模多样化机器人行为集合 采用统一机器人实体采集并配有精确子任务级语言标注 [2] - 数据集覆盖11个物理站点的50个独特场景 涵盖住宅 零售 餐饮 办公四大核心场景 其中住宅场景占比50.8% 办公场景占比33.2% [6][12] - 总规模达500小时数据 10万条演示轨迹 覆盖150类任务 1600种物体 58种操作技能 并以2Hz频率标注细分子任务指令 [8] 技术框架设计 - G0双系统框架耦合视觉语言模型（G0-VLM）与视觉-语言-动作模型（G0-VLA） 分别以15Hz和200Hz频率异步运行 平衡规划合理性与执行实时性 [19][21] - 采用三阶段课程训练策略：跨实体预训练获取通用知识 单实体预训练适配目标机器人 任务特定后训练精修复杂技能 [21][27][28][29] - 训练数据包含1000小时Open-X-Embodiment数据 500小时Galaxea数据集及200小时内部未标注数据 [27] 性能表现评估 - G0-VLM在指令准确率上显著领先主流模型 整理床铺任务达78.2% 桌面整理达83.3% 较基线模型提升超50个百分点 [42][47] - 单一本体预训练阶段对性能提升至关重要 G0-Stage2-400h在语言跟随和动作一致性上表现最优 且数据规模与性能呈正相关 [35][39] - 在少样本迁移场景中 G0-Stage2系列仅用20条轨迹微调即实现显著性能提升 而跨本体预训练显示负迁移效应 [38][40][46] 差异化竞争优势 - 相较BridgeData V2等数据集 具备完全开放世界场景采集 单一本体一致性和细分子任务标注三大核心优势 [15][17][18] - 行为模式覆盖仅手臂 躯干+手臂 全身协同操作 技能分布呈长尾特征 既包含基础拾取动作也涵盖打开冰箱等特殊技能 [11] - 物体覆盖家电 日用品等10余大类 对难操作物体采用高保真复制品 任务时长和复杂度呈多样化分布 [12]

机器人ETF市场表现 - 截至今日10:05机器人ETF（562500）下跌0.39% 盘初经历V形反弹后回落 [1] - 成分股中东杰智能领涨11.36% 博杰股份上涨9.38% 江苏北人与晶品特装跌幅超4% [1] - 单日成交金额超7亿元 近4日连续净流入12.7亿元 昨日净流入5亿元 [1] 基金规模与行业地位 - 机器人ETF最新规模达176.36亿元 居同类基金首位 [1] - 该ETF为全市场唯一规模超百亿的机器人主题ETF 覆盖人形机器人/工业机器人/服务机器人等多领域 [2] - 提供场外联接基金（A类018344 C类018345）助力产业链布局 [2] 行业前景与技术创新 - 全球人形机器人产业规模预计2029年达324亿美元 中国市场达750亿元人民币 [2] - 新加坡Botsync公司发布首款叉式自主移动机器人MAG1400 Fork 专注于现有仓储设施自动化改造 [1] - 技术进步推动人形机器人在生产/教育/家庭场景实现商业化应用 [2]

本文的共同第一作者为新加坡国立大学博士生陈浩楠，南京大学研究助理 / 本科生李骏骁和北京大学博士吴睿海。合作者为刘益伟、侯懿文、徐志轩、郭京翔、高 崇凯、卫振宇、许申思、黄嘉祺。通讯作者为新加坡国立大学计算机学院助理教授邵林，研究方向为机器人和人工智能。 机器人对可形变物体的操作（Deformable Object Manipulation, DOM），是衡量通用机器人智能水平的关键指标之一。与刚体操作不同，衣物、绳索、食物等物体 的形态不固定，其状态空间维度极高，且物理交互过程呈现出复杂的非线性动力学特性，为感知、规划和控制带来了巨大挑战。 传统的服装折叠方法往往依赖于预定义的关键点或演示数据 [1, 2]，这严重限制了它们在不同服装类别间的泛化能力。现有研究大多采用基于规则的启发式方法或 依赖人工演示的学习方式，这些方法在面对多样化的服装类型和用户指令时表现出明显的局限性。 近年来，随着基础模型在计算机视觉和自然语言处理领域的巨大成功，研究者们开始探索将这些先进技术应用于机器人操作任务 [3]。视觉和语言引导的机器人操 作已成为当前研究的热点，它能够让机器人理解自然语言指令并执行相应的操作任务。然而，在可 ...

行业政策支持 - 广州市每年统筹安排不少于3000万元科技创新资金支持具身智能机器人关键技术研发[6] - 对符合要求的国家级、省级公共服务平台建设给予最高不超过3000万元股权投资支持[6] - 符合首台（套）重点技术装备推广应用要求的最高奖励500万元/套[6] 技术研发进展 - 广汽集团推出第三代具身智能人形机器人"GoMate"拥有38个自由度且核心部件自研[5] - 里工智能推出高精度人形机器人"里掂F1"作业精度达±0.05mm覆盖多类工业场景[5] - 高擎机电研发行业内体型最小的万元级人形机器人"海派兄弟"兼具轻量化与模块化设计[5] 产业生态建设 - 加快整合百亿规模政府投资基金建立尽职合规免责机制重点支持初创期硬科技企业[7] - 市区联动建设具身智能特色标杆工业园区对符合要求的园区给予最高5000万元奖励[8] - 每年开展示范应用项目遴选按不超过固定资产投资额30%给予最高300万元奖励[8] 应用场景拓展 - 鼓励开放工业制造、商贸社区、交通物流等八大领域应用场景[8] - 支持举办具身智能机器人足球赛、建设体验中心、打造展会平台提升公众参与度[8] - 采用"先使用后付费"模式加快开发具身智能机器人终端产品[6] 企业培育计划 - 实施企业梯度培育计划建立细分领域企业培育库并遴选市级链主企业[7] - 对企业实施的新设备购置额要求降低至150万元市每年安排不超过2亿元支持"小技改"[6] - 招引培育优质企业和产业生态主导型企业支持在穗设立具身智能实体公司[7]