业绩总结 - 众华会计师事务所2025年4月24日审计鸣志电器2024年度财报[7] 数据详情 - 上海鸣志自动控制设备其他应收款期初56710186.51元，本期2263.78元，期末56707922.73元用于募投[9] - 鸣志国际贸易其他应收款期初11168777.60元，本期11111533.26元，期末57244.34元用于补流[10] - 2024年度非经营性资金占用总计期初509619693.40元，期末516686312.45元[12]

业绩总结 - 2024年上海鸣志电工股份有限公司总资产28176万元、净资产9536万元、营业收入24059万元、净利润738万元[12] - Immobiliare Italiana SRL总资产49.0万欧元、净资产47.1万欧元、营业收入7.3万欧元、净利润2.2万欧元（未经审计）[15] - J&C Management Group LLC截至2024年12月31日总资产59.6万美元、净资产59.6万美元、营业收入13.2万美元、净利润1.5万美元（未经审计）[16] - Lintek, LLC截至2024年12月31日总资产294.6万美元、净资产181万美元、营业收入45.6万美元、净利润33.2万美元（未经审计）[17] - 常州精锐电机电器有限公司截至2024年12月31日总资产人民币1079万元、净资产人民币917万元、营业收入人民币1450万元、净利润人民币142万元（未经审计）[19] 关联交易情况 - 2024年度公司预计与关联人日常关联交易合计金额9721万元，实际发生5489万元[8] - 2025年度公司预计发生日常关联交易9051万元，包括采购商品6987万元、销售商品400万元等[10] - 2024年向上海鸣志电工股份有限公司及其控股子公司采购商品预计5665万元，实际2849万元[10] - 2024年向常州精锐电机电器有限公司采购商品预计2033万元，实际1429万元[10] - 2024年向上海鸣志电工股份有限公司及其控股子公司销售商品预计500万元，实际182万元[10] - 2024年向上海鸣志电工股份有限公司及其控股子公司支付场地租金预计730万元，实际418万元[10] 其他信息 - 上海鸣志电工股份有限公司注册资本6000万元，上海鸣志投资管理有限公司持有43.40%股权[11][12] - 公司于2025年4月14日召开第五届董事会2025年第一次独立董事专门会议等审议关联交易议案[4] - 公司实际控制人为常建鸣和傅磊夫妇[22] - 公司与Immobiliare Italiana SRL、J&C Management Group LLC、Lintek, LLC、常州精锐电机电器有限公司构成关联关系[15,16,19] - 公司关联方履约能力较强，至今未发生应付款项形成坏账情况，未来无形成坏账可能性[23] - 关联交易主要是公司向关联方采购和出售产品、提供服务、租赁场地及支付费用等，按市场公允价格定价[24] - 关联交易属日常经营需要，对公司财务、经营、独立性等影响不大，不构成较大依赖[25] - 报备文件包括公司第五届董事会相关会议决议[26]

上海鸣志电器股份有限公司 2024 年度 专项鉴证报告 众会字(2025)第 02523 号 上海鸣志电器股份有限公司全体股东： 我们审核了后附的上海鸣志电器股份有限公司(以下简称"鸣志电器公司")编制的《上海 鸣志电器股份有限公司 2024 年度募集资金存放与实际使用情况的专项报告》（以下简称"专 项报告"）。 募集资金存放与实际使用情况 的鉴证报告 三、工作概述 我们按照《中国注册会计师其他鉴证业务准则第 3101 号-历史财务信息审计或审阅以外 的鉴证业务》的规定执行了鉴证业务。该准则要求我们计划和实施鉴证工作，以对专项报告 是否不存在重大错报获取合理保证。在鉴证过程中，我们实施了包括了解、询问、检查、重 新计算，以及我们认为必要的其他程序。我们相信，我们的鉴证工作为发表意见提供了合理 的基础。 四、鉴证结论 我们认为，鸣志电器公司的专项报告在所有重大方面按照中国证券监督管理委员会《上 市公司监管指引第 2 号——上市公司募集资金管理和使用的监管要求》、上海证券交易所《上 海证券交易所上市公司自律监管指引第 1 号——规范运作》及相关格式指引等规定编制，反 映了鸣志电器公司 2024 年度的募集资金存放 ...

审计相关 - 2025年4月24日公司续聘众华所2025年度审计机构[4,20,21] - 2024年度公司财务报告审计费105万元，内控有效性审计费18万元[17] 众华所情况 - 2024年末众华所合伙人数68人，注册会计师359人[5] - 2024年众华所业务收入总额56893.21万元[6] - 2024年众华所上市公司审计客户73家，收费9193.46万元[6,7] - 众华所购买职业保险累计赔偿限额20000万元[8] - 众华所近三年受行政处罚2次等[9] 人员情况 - 项目合伙人朱依君近三年签署4家上市公司审计报告[10] - 签字注册会计师虞雪杨近三年签署1家上市公司审计报告[12] - 项目质量控制复核人沈蓉近三年复核8家上市公司审计报告[13]

募集资金情况 - 公司首次公开发行8000万股，募集资金总额8.984亿元，净额7.9279亿元[1] - 截至2024年12月31日，累计投入募集资金8.035177亿元，报告期内投入4181.25万元，以前年度累计投入5.813657亿元[2][3] - 累计利息收入、银行理财收益减支付的银行手续费及汇兑损益为5659.52万元[2] - 项目结项后用于永久补充流动资金的节余募集资金（含累计利息等）为4586.75万元[3] - 截至2024年12月31日，公司募集资金初始存放金额合计7.9279亿元，期末余额为0元，多个专户已销户[10] 项目资金变更 - 2020年，公司将原LED募投项目变更调减的5581万元用于“无刷电机新增产能项目”，该项目总投资约6156万元[6] - 2021年，公司变更“美国0.9˚混合式步进电机扩产项目”的6287万元用于“越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目”[6] 资金使用与归还 - 2017年5月9日前，公司对控制电机新增产能等3个项目预先投入自筹资金5041万元，2017年6月5日经董事会审议通过以募集资金置换该预先投入资金[13][14] - 2023年3月15日，公司同意使用不超1.5亿元闲置募集资金临时补充流动资金，使用期限不超12个月，2024年2月1日全部归还[16] - 2024年2月4日公司同意使用不超8000万元闲置募集资金临时补充流动资金，12月4日全部归还[17] 项目实施情况 - 控制电机新增产能项目自筹资金预先投入4117万元，置换金额4117万元；LED控制与驱动产品扩产项目自筹资金预先投入531万元，置换金额531万元；技术中心建设项目自筹资金预先投入393万元，置换金额393万元[14] - 控制电机新增产能项目募集资金计划投资17537.00万元，实际投入13676.98万元，结余3860.02万元，永久补充流动资金6031.58万元[22] - 收购常州市运控电子有限公司99.5345%股权项目募集资金计划投资26753.00万元，实际投入26753.00万元，结余0.00万元，永久补充流动资金0.00万元[22] - LED控制与驱动产品扩产项目募集资金计划投资6245.00万元，实际投入5450.58万元，结余794.42万元，永久补充流动资金926.33万元[22] - 技术中心建设项目募集资金计划投资9503.00万元，实际投入4470.31万元，结余5032.69万元，永久补充流动资金5709.83万元[22] - 无刷电机新增产能项目募集资金计划投资5581.00万元，实际投入4607.18万元，结余973.82万元，永久补充流动资金1639.76万元[22] 项目进度与效益 - 控制电机新增产能项目部分变更，累计投入13,676.98万元，投入进度77.99%，本年度实现效益2,259万元[32] - 收购常州市运控电子有限公司99.5345%股权项目累计投入26,753.00万元，投入进度100%[32] - 控制与驱动产品LED扩产项目部分变更，累计投入5,450.58万元，投入进度87.28%，本年度实现效益259万元[32] - 无刷电机新增产能项目本年度投入881.71万元，累计投入4,607.18万元，投入进度82.55%，2024.12逐步投产[32] - 技术中心建设项目本年度投入533.79万元，累计投入4,470.31万元，投入进度47.04%[32] - 北美技术中心建设项目终止实施，结余资金永久补充流动资金[32][33] - 美国0.9度混合式步进电机扩产项目变更为越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目，该项目本年度投入2,765.75万元，累计投入7,359.77万元，投入进度117.06%，2024.12逐步投产[32][33] 其他资金情况 - 截至2024年12月31日，公司使用闲置募集资金现金管理累计投资收益5348.26万元，含利息收入2633.40万元、理财收益2714.85万元[18] - 2024年12月31日，公司将7363.66万元结余募集资金等用于永久补充流动资金并注销专户[34] 未来展望 - 变更后的“无刷电机新增产能项目”投资进度达82.55%已结项，计划2024年12月逐步投产，五年内新增年产227万台无刷电机规模[38] - 越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目计划自2024年12月逐步投产[44] 市场扩张和并购 - 公司收购运控电子99.5345%股权[39]

会计政策变更 - 公司根据《企业会计准则解释第17号》《企业会计准则解释第18号》变更会计政策[3] - 《企业会计准则解释第17号》2024年1月1日起施行，《企业会计准则解释第18号》2024年12月6日起施行[4] - 变更后执行两解释相关规定，未变更部分按前期规定执行[8] - 本次变更合理，不影响财务等状况，不损害公司及股东利益[3][9]

人员情况 - 2024年末众华所合伙人68人，注册会计师359人，签过证券服务业务审计报告的超180人[1] 业绩数据 - 2024年众华所业务收入总额56,893.21万元，审计业务收入47,281.44万元，证券业务收入16,684.46万元[2] 合规情况 - 众华所最近三年受行政处罚2次、行政监管措施4次、自律监管措施3次[3] - 25名从业人员近三年因执业行为受行政处罚3次、行政监管措施12次、自律监管措施3次[3] - 项目合伙人等近三年未因执业行为受相关处罚和处分[4] 审计工作 - 2024年就重大会计审计事项咨询解决问题并达成一致意见[5] - 2024年针对公司情况制定审计工作方案[7] 保障措施 - 配备专属审计团队和多领域专家后台支持团队[8] - 制定系统性信息安全控制制度且能有效执行[8] - 购买职业保险累计赔偿限额20,000万元[9]

公司代码：603728 公司简称：鸣志电器 上海鸣志电器股份有限公司 2024年度内部控制评价报告 上海鸣志电器股份有限公司全体股东： 根据《企业内部控制基本规范》及其配套指引的规定和其他内部控制监管要求（以下 简称企业内部控制规范体系），结合本公司（以下简称公司）内部控制制度和评价办法， 在内部控制日常监督和专项监督的基础上，我们对公司2024年12月31日（内部控制评价报 告基准日）的内部控制有效性进行了评价。 一. 重要声明 按照企业内部控制规范体系的规定，建立健全和有效实施内部控制，评价其有效性， 并如实披露内部控制评价报告是公司董事会的责任。监事会对董事会建立和实施内部控制 进行监督。经理层负责组织领导企业内部控制的日常运行。公司董事会、监事会及董事、 监事、高级管理人员保证本报告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并对 报告内容的真实性、准确性和完整性承担个别及连带法律责任。 公司内部控制的目标是合理保证经营管理合法合规、资产安全、财务报告及相关信息 真实完整，提高经营效率和效果，促进实现发展战略。由于内部控制存在的固有局限性， 故仅能为实现上述目标提供合理保证。此外，由于情况的变化可能 ...

担保情况 - 为鸣志国贸担保余额3500万元，新增不超8000万元[3] - 为运控电子担保余额8400万元，新增不超5000万元[3] - 本次担保总额占2024年度经审计净资产4.45%[7] - 截至披露日，公司及子公司对外担保余额11900万元，占4.07%[15] 业绩数据 - 鸣志国贸2024年营收28574.11万元，净利润2155.31万元[10] - 运控电子2024年营收28729.02万元，净利润1777.24万元[13] 其他 - 鸣志国贸资产负债率26.25%，运控电子49.97%[8] - 本次担保需提交股东大会审议[7]

灵巧手与夹爪的对比 - 灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择，具有复杂操作和泛化能力，适用于复杂场景[5][11] - 夹爪在工业端已实现批量出货，具有高稳定性和低成本特性，更适合工业应用场景[10][17] - 自由度是核心差异，灵巧手自由度更高但算法要求更高，夹爪自由度低但操作简单[17][22] - 长期来看两者将共存，灵巧手是终局解决方案但夹爪在特定场景仍有优势[17][22] 灵巧手技术架构 - 驱动模块主流方案为空心杯电机，具有高功率密度和快速响应特性[23][33] - 减速模块主流为行星减速器，谐波减速器精度更高但成本较高[23][63] - 传动模块主流为微型滚珠丝杠+腱绳方案，实现旋转到直线运动转换[23][71] - 三大模块技术路线尚未完全收敛，不同企业采用不同方案[104][105] 驱动模块技术细节 - 空心杯电机具有体积小、转速高优势，但绕线工艺是量产瓶颈[33][40] - 直流无刷电机成本较低，是降本折中方案但性能略逊[42][44] - 无框力矩电机负载能力强但价格过高，应用较少[45][47] - 三种电机价格对比：无框力矩>空心杯>直流无刷[51][52] 减速模块技术细节 - 行星减速器结构简单成本低，但寿命较短[57][63] - 谐波减速器精度高结构紧凑，但成本过高[62][63] - 哈默纳科已实现微型谐波方案在指关节应用[62] 传动模块技术细节 - 腱绳传动自由度高成本低，但存在蠕变问题[75][76] - 连杆传动承载力强可靠性高，但效率较低[81][83] - 特斯拉二代灵巧手采用丝杠替代蜗杆提升精度[119] - 材料研发是腱绳路线主要挑战，UHMWPE是主流材料[78][80] 商业化落地关键 - 触觉传感器对实现精准力控至关重要，技术路线多样[89][90] - 抓握大模型训练可先从夹爪入手再过渡到灵巧手[95] - 本体厂商自制灵巧手成为趋势，掌握核心技术[99] - 传感器和抓取模型是打通商业化最后一环[89][95] 企业布局情况 - 特斯拉两代灵巧手方案演变，二代提升自由度[107][114] - 灵巧智能采用腱绳驱动方案，单指三自由度[125] - 新剑机电采用无框力矩电机+连杆传动[130] - 兆威机电开发直驱方案，三类手指自由度不同[134] - 星动纪元采用空心杯电机直驱方案[138]