文章核心观点 - 视觉-语言-动作模型在机器人操控领域潜力巨大，但在处理长时序或精细操作任务时，因缺乏三维空间几何感知能力而性能下降 [2] - 公司与中国科学院自动化研究所提出QDepth-VLA模型，通过量化深度预测作为辅助监督，增强模型的三维空间感知与推理能力，提升复杂操作场景下的操控精度 [2][8] - 该方法在仿真与真实环境测试中均显示出显著性能提升，为机器人从“可演示”迈向“可长期实际工作”提供了关键基础 [18][34][35] 技术挑战与现有方法 - 当前VLA模型面临的关键挑战是缺乏真实三维空间理解能力，尤其在精细化或长时程多步骤操作任务中难以建立稳定的三维几何关联 [5] - 行业主流探索方向包括直接注入3D特征、3D特征投影方法以及辅助3D视觉预测任务，但前两者存在模型复杂度高或信息损失的问题 [5] - 辅助3D视觉预测任务更具潜力，但直接使用像素级深度图作为监督可能引入噪声，削弱策略学习稳定性 [6] 方法设计 - QDepth-VLA的核心设计包括采用Video-Depth-Anything进行高精度深度图标注，从源头减少噪声和漂移 [11] - 通过VQ-VAE对深度图进行离散化编码，转化为结构化的深度token，以避免像素级深度回归的噪声干扰 [12] - 设计了独立的Depth Expert模块，基于Transformer架构预测深度token，在不干扰视觉-语言主干的前提下提供几何感知信号 [13] - 采用混合注意力机制在不同模态间调控信息流，防止深度噪声干扰动作生成，同时保持跨模态对齐能力 [14] - 整体训练目标整合了动作与深度两类监督信号，实现协同学习 [15] 实验验证 - 在Simpler仿真环境中，模型在WidowX250与Google Robot任务上，相比基础模型Open π0，平均成功率分别提升8.5%与3.7% [20] - 在LIBERO仿真任务中，相较于基于深度图输入的3D-CAVLA，QDepth-VLA平均提升约2.8% [26] - 真实环境实验使用单个Piper机械臂，QDepth-VLA在抓取香蕉等基础任务上成功率相比ACT基线提升约20%，在更具挑战的任务中也实现约10%的性能提升 [28][30] - 消融实验表明，移除深度监督导致平均成功率由68.5%降至65.6%，在需要精准三维对齐的任务中跌幅显著，验证了深度分支对立体空间感知的关键作用 [31][32] 总结与行业应用展望 - 实验结果表明，引入量化深度监督能在长程与精细操作任务中带来显著的成功率提升，三维几何先验对机器人稳定操控具有重要价值 [34] - 公司计划将QDepth-VLA的核心能力模块融入多产品序列，包括支持桌面级任务的CASBOT 02、工业与商服场景的CASBOT W1以及高精度操作的Handle-L1灵巧手 [35] - 行业未来研究方向将围绕面向未来的深度预测和更高效的深度表征学习展开，以支持更长时程的策略规划并提升推理稳定性 [35] - 该方法推动具身智能走向可规模化、可复制、可持续的真实应用阶段，构建从模型到部署的长期闭环能力 [36]

中关村具身智能产业生态概览 - 海淀区已形成以“大脑、小脑、本体”为核心的具身智能全产业链条，集聚264家创新企业、24家人形机器人整机企业以及1.9万名专业人才 [1] 中关村仿生/具身智能机器人赛事影响力 - 2024年首届中关村仿生机器人大赛吸引全国101支团队参赛，覆盖双足竞速、多足障碍、灵巧作业等赛道，推动生物仿生与人工智能技术融合 [3] - 赛事作为“1+X+1”产业体系中未来产业支点，19支海淀团队在2024年斩获20个奖项，体现区域创新生态的虹吸效应 [3] - 大赛搭建“人才-技术-产品-资本”对接平台，加速实验室成果产业化，并展现中国在人形机器人运动控制等领域的全球竞争力 [4] - 2025年第二届大赛升级为三大赛道（模型能力挑战、场景应用、学术与生态），覆盖工业、家庭、安全等6大场景15项任务，强化技术与市场对接 [10][12] 企业技术转化与商业化案例 - 灵宝CASBOT凭借2024年大赛四项冠军成果，于2025年6月完成近亿元天使+轮融资，推出工业级产品CASBOT 01（52个自由度），并与招金集团、中矿集团达成矿业场景合作 [5] - 其第二款产品CASBOT 02在京东累计销量突破50台，五指灵巧手适配3家机器人企业并实现汽车零部件车间批量交付，2025年上半年公司盈利超2000万元，客户数较参赛前增长300% [6] - 北理工团队BQR3四足机器人在2024年大赛获奖后，通过算法优化（激光+视觉+惯性导航三源融合系统）于2025年4月落地山东港口，节省50%设备投资且巡检准确率超98%，后续获5家汽车企业80台订单 [8] 2025年大赛资源支持体系 - 大赛设置200万元奖金池，获奖团队可优先享受基金对接、人才服务、空间入驻等政策，接入中关村264家相关企业网络 [14] - 同期产品展示与论坛吸引工业制造、商用服务等领域需求方，助力团队直接面向汽车厂商、港口物流等潜在客户演示技术 [14] - 赛事由北京市科委、中关村科学城管委会等指导主办，通过官方媒体宣传提升团队行业知名度，强化品牌优势 [15] 产业链企业分类汇总 - 行业覆盖工业机器人（埃斯顿、节卡等）、服务与特种机器人（亿嘉和、普渡等）、医疗机器人（天智航、精锋医疗等）、人形机器人（优必选、宇树等）、具身智能企业（科大讯飞、跨维智能等）及核心零部件企业（绿的谐波、思岚科技等） [20][21][22][23][24][25][26]

融资与战略合作 - 人形机器人品牌灵宝CASBOT完成近亿元人民币天使+轮融资 由蓝思科技领投[1] - 蓝思科技提供关键零部件和整机组装支持 助力质量与成本管控 加速具身智能机器人量产[1] - 蓝思科技开放消费电子、智能汽车、智能家居家电等领域场景 加速人形机器人全球工业领域规模化应用与落地[1] 公司技术与产品 - 灵宝CASBOT母公司北京中科慧灵机器人技术有限公司创立于2023年 定位研发面向场景落地的通用人形机器人和具身智能产品[1] - 公司已发布双足人形机器人产品"CASBOT 01" 并迭代升级推出搭载多模态感知系统及高算力RCU的"CASBOT 02"[1] - 采用视觉—语言—动作（VLA）模型提升泛化能力和操作能力 五指仿生灵巧手可实现双指旋拧、指间夹取等动作 完成复杂组装、检测和拣选工作[1] 产业链布局与能力 - 蓝思科技自2016年起布局智能机器人领域 自主研发六轴机器人、AOI视觉检测机器人等工业机器人 已应用于产线并拓展至人形机器人核心部件研发[2] - 公司为机器人客户提供一站式垂直整合服务 配合开发或自研零部件和模组 持续导入自有产品以提升单机价值量（ASP）[2] - 蓝思科技曾与智元机器人公司批量交付灵犀X1人形机器人整机产品 并深度参与关节模组、DCU控制器、夹爪等核心部件开发组装与测试控制[2] 行业前景与目标 - 蓝思科技加速机器人供应链资源整合 与客户共建完善供应链体系 推动人形机器人从工业场景向家庭服务、医疗养老等场景延伸[2] - 公司目标成为高度垂直整合的中国最大具身智能硬件核心制造平台[2]

2025世界人工智能大会(WAIC)核心观点 - 人形机器人从表演性展示转向实际生产应用 成为展会绝对焦点 超150台集中亮相 创中国人形机器人最大规模展示纪录 [1] - 动态实景展示成为主流 机器人具备打拳 煮咖啡 分拣物料等实用功能 覆盖车间 超市 医院等多场景 [1] - 行业进入规模化采购阶段 中国移动1.24亿元订单落地 车企超500台意向订单确认 行业平均增速达50%-100% [15] 参展企业及产品亮点 银河通用 - Galbot四足机器狗获"镇馆之宝"称号 实现汽车工厂SPS零件精准分拣 搬运效率媲美人类工人 已与极氪工厂合作测试 [3] 星动纪元 - L7双足人形机器人身高1米71 可完成街舞动作与快递分拣 XHAND1灵巧手具备人手精度 能执行夹纸 按摩等精细操作 Q5服务机器人支持37国语言 适配国际化场景 [5] 云深处科技 - 绝影X30四足机器人实现电力巡检全流程自动化 山猫轮足机器人展示70cm高台翻越 空翻等高难度动作 [7] 擎朗智能 - XMAN-F1双足机器人完成爆米花制作与饮料调制 展示精准服务流程 实现全球首秀 [9] 灵宝CASBOT - CASBOT W1专注仓储物流场景 CASBOT 02具备情绪互动能力 可进行猜拳游戏并反馈情绪 [10] 宇树科技 - 拳击机器人完成连贯格斗动作 具备自主爬起功能 现场展示吸引大量观众 [11] 智平方 - AlphaBot通过大模型实现多任务处理 包括打冰淇淋 煮咖啡 码垛等 被观众评价"像真店员" [12] 傅利叶智能 - GR-3人形机器人采用仿肤材质 主打家庭陪伴与医疗照护 配套"康复港"解决方案整合30多款康复机器人 [14] 行业商业化进展 - 摩根士丹利预测2025年下半年进入商业落地期 智元机器人中标7800万元全尺寸项目 宇树科技获4605万元订单 [15] - 汽车制造领域应用加速 优必选获500台意向订单 乐聚机器人向北汽交付100台 [15] - 行业创新速度显著提升 日均至少1款新产品发布 出货量增长节奏加快 [15]

融资动态 - 灵宝CASBOT完成近亿元天使+轮融资 由蓝思科技领投 天津佳益及老股东国投创合、河南资产跟投 资金将用于产品量产、技术研发及市场拓展[3] - 公司累计完成三轮融资 上一轮超亿元天使轮融资于2025年2月18日完成 投资方包括联想创投、国投创合等[3] - 蓝思科技除资金支持外 还将提供关键零部件和整机组装支持 并开放消费电子、智能汽车等领域的场景资源[5] 领投方分析 - 蓝思科技自2016年布局机器人赛道 已量产六轴机器人、AOI视觉检测机器人等工业机器人 2024年起布局具身智能赛道[6] - 公司量产六维力矩传感器、行星滚柱丝杠等核心零部件 创新研发曲面玻璃显示技术为人形机器人提供外观解决方案[6] - 与智元机器人深度合作 2024年合资成立湖南智启未来 已交付数百台人形机器人整机及关节模组等核心组件[7] - 人形机器人业务已成为公司三大核心业务之一 正从消费电子转向科技制造平台寻找新增长曲线[11] 公司概况 - 灵宝CASBOT成立于2023年8月 专注通用人形机器人和具身智能 产品应用于航天、军工、制造等场景[13] - 团队超50人 主要来自中科院、清华大学等 具备机器人及大模型领域技术积累[15] - 创始人张正涛为中科院自动化所研究员 联创杨国栋为中科院副研究员 COO张淼曾任腾讯AI高级战略分析师[17] 产品与技术 - 已发布双足人形机器人CASBOT 01和02 后者售价32.88万元 618期间线上销售额67.6万元[16] - 自主研发行星、谐波、直线三大系列一体化关节 峰值扭矩密度达207Nm/kg 关节效率超80%[22] - 采用分层端到端模型技术路线 实现从实到虚的混合训练 提升机器人智能性和自主性[22] - 突破"最后一厘米"技术 研发五指仿生灵巧手 可完成双指旋拧等精细工业操作[18] 商业化进展 - 业务覆盖工业制造、商业服务、矿业能源等场景 与中信重工合作开发特种人形机器人[23][25] - 与联想签署战略协议 成为"火种计划"首批核心企业[27] - 与山东招金集团等成立合资公司 聚焦矿山井下机器人 为首个深度嵌入矿业能源场景的案例[27] 行业趋势 - 摩根士丹利、高盛认为上游核心供应链公司将率先受益于人形机器人浪潮[12] - 行业形成T链(特斯拉)、H链(华为)、宇树链三大供应链体系 相关上市公司股价已获数倍涨幅[12] - 当前行业存在"重运动轻大脑"现象 部分企业依靠表演场景实现"爆单"但技术突破有限[26]

灵宝CASBOT融资及商业化进展 - 公司完成近亿元天使+轮融资，由蓝思科技领投，天津佳益及老股东国投创合、河南资产跟投，资金将用于产品量产、技术研发及市场拓展 [3] - 累计完成三轮融资，上一轮为2025年2月超亿元天使轮融资，投资方包括联想创投、国投创合等 [3] - 蓝思科技除资金支持外，还将提供关键零部件和整机组装支持，并开放消费电子、智能汽车等场景资源加速商业化 [5] - 公司成立于2023年8月，专注通用人形机器人和具身智能，产品应用于航天、军工、制造等场景 [13] 蓝思科技在人形机器人领域的布局 - 2016年布局机器人赛道，已量产六轴机器人、AOI视觉检测机器人等工业机器人，2024年切入具身智能赛道 [6] - 量产六维力矩传感器、行星滚柱丝杠等核心零部件，并研发曲面玻璃显示技术为人形机器人提供轻量化外观方案 [6] - 与智元机器人合资成立湖南智启未来科技，2024年起已交付数百台人形机器人整机及关节模组等核心组件 [7] - 与国内外头部人形机器人公司合作，研发关节、灵巧手、躯干等结构件及模组 [9] - 人形机器人、AI眼镜、XR头显构成公司新兴核心业务，港股招股书中明确其战略地位 [11] 灵宝CASBOT产品与技术 - 核心团队超50人，来自中科院、清华大学等，具备机器人及大模型技术研发经验 [15] - 发布双足人形机器人"CASBOT 01"（52个自由度，算力550T）及轻量化机型"CASBOT 02"（618期间京东售价32.88万元，销售额67.6万元） [16] - 自主研发行星、谐波、直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度达207Nm/kg，关节效率超80% [22] - 软件采用分层端到端模型技术路线，通过混合训练提升机器人智能与自主性 [22] - 研发五指仿生灵巧手，实现工业场景柔性组装与检测任务 [18] 商业化合作与场景落地 - 与中信重工合作开发全国产化特种人形机器人 [25] - 与山东招金集团、中矿集团成立合资公司，聚焦矿山井下机器人及安全巡防，为首个矿业能源深度落地案例 [27] - 业务覆盖工业制造、商业服务、矿业能源等多元场景 [23] - 差异化选择应急救援、井下作业等优势场景，避开工业制造红海竞争 [25] 行业趋势与供应链分析 - 摩根士丹利、高盛认为人形机器人上游供应链（如特斯拉链、华为链、宇树链）将率先受益 [12] - 具身智能赛道近两年推动相关上市公司股价数倍增长，精密制造企业加速切入上游寻找第二增长曲线 [11][12] - 国内人形机器人行业存在"重运动轻大脑"现象，部分企业依赖低价和营销快速获取科研展示订单，但技术可持续性存疑 [26]

融资与行业背景 - 人形机器人企业灵宝CASBOT完成近亿元人民币新一轮融资，由蓝思科技领投，天津佳益跟投，老股东国投创合、河南资产持续加注 [1] - 融资事件为观察人形机器人行业技术路线演进和商业化进展提供新视角 [1] VLA模型工程化创新 - 提出ConRFT方法解决VLA模型工程化挑战，通过强化学习增强任务执行能力 [2] - 离线微调阶段(Cal-ConRFT)结合校准Q学习和行为克隆，仅需20-30条演示数据完成初步策略学习 [2] - 在线微调阶段(HIL-ConRFT)引入人类干预机制，通过纠正措施优化策略 [3] - 在八项真实场景任务测试中实现96.3%平均成功率，较传统方法提升144%，任务完成步数从56.3步降至30.7步 [5] 数据采集与架构设计 - 构建"三域"数据体系：真机域(最少)、仿真域(较高)、真人域(创新采集人类自然动作) [6] - 真人域数据采集将遥操作动作从数十秒压缩至几秒，提高数据质量和采集效率 [6] - 采用分层端到端模型技术路线，可根据场景需求灵活调配计算资源 [7] - 端侧275TOPS算力满足当前需求并预留升级空间，部分模块采用国产芯片RK3588 [10] 产品优化与商业化策略 - CASBOT 02相比01版进行针对性优化：身高从179cm降至163cm，自由度从52个优化为33个，体重从60kg降至55kg [11] - 采用模块化架构设计，提升生产效率和场景适应性 [13] - 选择工业制造和矿业能源作为首批发力方向，工业场景注重ROI可量化性(12-18个月成本回收)，矿业场景响应政策驱动需求 [15][16][17] - 采用联合研发模式，2025年计划三条产品线各完成约百台套交付 [19][20] 行业发展趋势 - 技术路线从单一向混合方案演进，技术融合比追求单一技术极致更具实用价值 [23] - 数据策略创新成为竞争力来源，"三域"体系改变数据资源集中格局 [23] - 产品设计理念从参数极致转向实用性，投资回报合理性成为重要考量 [24] - 垂直场景深耕策略证明聚焦特定领域是可行商业化路径 [24] - 产业生态协同价值凸显，开放合作模式推动产业发展 [24]

公司动态 - 灵宝CASBOT人形机器人CASBOT 02在京东上架不到48小时即获得实际订单，售价32.8万元起，已有超过3000人浏览 [1] - 公司近期完成近亿元天使+轮融资，投资方包括蓝思科技和天津佳益 [2] - 相比第一代产品，第二代机器人更注重场景需求和成本导向，技术迭代方向由市场需求直接驱动 [1] - 公司产品线包括轮式、双足人形机器人和灵巧手等核心配件模组，预计每条产品线今年出货量达百台左右 [6] - 公司已与招金集团、中矿集团、中信重工等产业巨头在矿业场景建立深度合作 [2] 产品技术 - CASBOT 02采用骨架与外壳分离的结构设计，简化组装流程，缩短生产周期并降低量产成本 [3] - 产品搭载VLA模型，操作精度达到亚毫米级别，强化了工业环境中任务泛化与精细操作能力 [2] - 通过工业场景落地积累数据，反哺大脑模型算法与执行操作能力 [2] 行业趋势 - 人形机器人厂商积极拓展电商渠道，灵宝CASBOT、众擎PM01等多款产品已在京东上架 [7] - 京东成立智能机器人业务部门，已与30多家具身智能品牌签约，618期间智能机器人成交额同比增10倍 [7] - 京东向机器人品牌开放物流、零售等多场景资源，并引入全产业链元器件 [8] - 京东通过Joy Inside平台将大模型智能体植入机器人硬件，提升多场景交互能力 [8] 商业模式 - 电商平台成为机器人销售新渠道，帮助厂商聚焦产品技术而非运营事务 [8] - 京东平台覆盖C端和B端市场，预计触达超900万政企用户，已在安全防控、电力巡检等场景实现销售 [8] - 桌面级陪伴机器人"念"NIA-F01在京东首销秒空，显示消费级市场潜力 [7]

公司融资与背景 - 人形机器人品牌"灵宝CASBOT"完成近亿元天使+轮融资 投资方包括蓝思科技 天津佳益及老股东国投创合 河南资产跟投 资金将用于产品量产 技术研发迭代及市场拓展 [3] - 公司成立于2023年8月 专注通用人形机器人与具身智能落地应用 为中关村高新技术企业 团队核心成员曾参与微靶精密装配系统研发 四足机器人环境感知 C919大飞机高锁螺母柔顺装配机器人等项目 在精密装配 柔性操作 视觉伺服等领域拥有逾20年技术积累 [3] 产品与技术 - 已推出两款双足人形机器人： - **CASBOT 01**：身高179cm 体重60kg 52个自由度 算力550T 续航超4小时 面向室外复杂环境与特种作业需求 [4] - **CASBOT 02**：身高163cm 体重55kg 搭载275TOPS算力芯片 配备RGBD相机 IMU传感器及麦克风阵列 支持人脸追踪 声纹识别 专属跟随等功能 适用于科技馆 商场 4S店等交互场景 [7] - 采用"分层端到端+强化学习"技术路线 通过实时采集力传感器 视觉误差等数据闭环优化运动控制策略 提升螺丝拧紧 工件分拣等任务的动态适应性 [8][9] - 自主研发灵巧手实现亚毫米级精密操作与柔性抓取 填补行业空白 [12][16] 商业化与场景应用 - 聚焦工业与矿产能源两大行业 客户包括招金集团 中矿集团 中信重工等头部企业 合作领域涵盖矿山井下机器人 安全巡检等 [10][14] - 工业场景解决招工难与柔性制造转型痛点 例如3C 鞋服行业的小批量多品类生产质检需求 通过双臂协同操作模拟人工灵活性 [12] - 商业服务与教育领域推出模块化标准化产品体系 支持快速部署 [14] 投资方合作 - 蓝思科技将开放消费电子 智能汽车 智能家居等场景 提供关键零部件与整机组装支持 共同推动智能制造升级 [16] - 天津佳益认可公司在矿业场景的差异化优势 强调其技术向商业增长的高效转化能力 [17] 未来规划 - 围绕多场景应用深化研究 推动具身智能技术落地 [15]

融资情况 - 公司完成近亿元天使+轮融资，由蓝思科技领投，天津佳益及老股东国投创合、河南资产跟投 [1] - 资金将用于加速产品量产、技术研发迭代及市场拓展，强化"技术领先+商业化领航"优势 [1] - 公司已完成3轮融资，上一轮为2025年2月超亿元天使轮，投资方包括联想创投、国投创合、河南资产基金等 [1][2] 公司背景与团队 - 创始人张正涛为中国科学院自动化研究所研究员，曾创立中科慧远（完成10亿融资），2023年底成立灵宝CASBOT [2] - 核心团队来自全球顶尖高校及科技企业，在智能机器人、精密装配等领域拥有20年研究积淀 [4] 产品与技术 - 首款双足人形机器人"CASBOT 01"拥有52个自由度、550T算力，实现高性能全身控制 [4] - 迭代产品"CASBOT 02"搭载多模态感知系统及高算力RCU，售价32 88万元 [4] - 研发五指仿生灵巧手，支持双指旋拧、指间夹取等动作，适用于工业柔性制造场景 [6] - 与中国科学院联合提出VLA模型微调方法，提升机器人任务安全性、效率与鲁棒性 [8] 应用场景与战略合作 - 聚焦三大场景：结构化（工厂制造）、定制性（井下作业）、开放性（养老陪护） [8] - 与山东招金集团、中矿集团成立合资公司，落地矿山井下具身智能机器人项目 [8] - 与中信重工合作开发全国产化特种人形机器人 [10] - 蓝思科技将开放消费电子、智能汽车等场景，并协助量产关键零部件与整机组装 [10]