可转债基本信息 - 2023年2月15日发行980万张可转换债券，总额98000万元，净额96812.74万元[9] - 转股期限自2023年8月21日至2029年2月14日[10] - 初始转股价格13.09元/股，截至公告披露日为9.46元/股[11][18] 赎回相关信息 - 最后转股日2025年7月30日，收市前可转股，收市后未转股按100.45元/张强制赎回[4] - 赎回价格100.45元/张，当期年利率1.0% [5] - 赎回条件满足日2025年7月3日[6] - 停止交易日2025年7月28日[6] - 赎回登记日2025年7月30日，赎回日2025年7月31日[7] - 赎回资金到账日2025年8月5日，投资者赎回款到账日2025年8月7日[7] 触发赎回原因 - 2025年6月13日至7月3日，公司股票连续三十个交易日中至少十五个交易日收盘价不低于转股价格9.46元/股的130%（即12.30元/股），触发赎回条款[8] 控股股东等交易情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东等存在交易“精锻转债”情况[29] - 江苏大洋投资有限公司期初持有3,653,829张，期间卖出，期末持有0张[29] - 夏汉关、黄静、董义期初分别持有284,500张、96,792张、22,788张，期间卖出，期末持有0张[29]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，可降速增矩，保证机器人运动控制的高精度与稳定性。我国减速器市场规模持续增长，国产供应能力日益增强 [2] - 当前人形机器人关节模组精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景，传动精度排序为谐波/摆线针轮>RV>行星，体积排序为RV>谐波>行星/摆线针轮，价格排序为RV>摆线针轮>谐波>行星 [2] - 从本体厂商看，摆线针轮或为更优选择，谐波+行星是当下主流方案，摆线针轮有望在大负载关节部位迎来应用空间 [2] - 投资建议推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【中大力德】【豪能股份】【蓝黛科技】 [2][133] 根据相关目录分别进行总结 1. 减速器—机器人旋转关节核心部件 - 减速器是机器人三大核心零部件之一，是传动系统关键部件，可将伺服电机动力传导至执行结构，降速增矩，平衡电机与关节矛盾，保证运动控制的高精度与稳定性 [9][14] - 精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景 [15][16] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮组成，基于齿数差减速，技术难点在于齿形设计、材料、加工设备，具有高精度大扭矩等特点，消费量增长稳健，市场格局集中 [23][27][31] - 行星减速器由太阳轮和行星轮组成，通过齿数少的齿轮啮合大齿轮减速，难点体现在制造、维护和工艺定制化，成本较低，全球市场格局集中，德企占优 [36][41][46] - RV减速器由正齿轮、RV齿轮等组成，传动系统由两级减速机构组成，体积小扭矩大，工艺复杂，国产替代趋势明显，放量在即 [50][55][58] - 摆线针轮减速器是RV减速器的一种，基于摆线轮偏心旋转和啮合减速，难点体现在齿廓设计与制造，具有刚性好等优点，已在机器人核心传动领域实现应用，市场规模扩大，格局分散 [60][65][70] 2. 需求分化方案路线，摆线针轮迎来应用空间 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星和14个谐波减速器，手部用行星或为降本，大关节用谐波或为高减速比需求 [75][76] - 下游其余厂商多采用谐波+行星复合方案，以行星为主的方案成本优势显著，谐波减速器能提供更好扭矩加持 [80] - 哈默纳科将手部行星换为微型谐波，提升了灵巧手性能；RV减速器有望打开人形机器人腕部、腰部应用场景 [87] - 摆线针轮减速器性能增量高于成本&体积增量，有望在人形肩部、腰部、下肢髋关节等大关节部位实现应用 [93] 3. 优质企业蓄势待发，技术协同持续加码 - 福达股份是曲轴龙头，营收和归母大幅增长，2025年获长坂科技35%股权，有望成为机器人精密减速器核心玩家 [99] - 精锻科技是精密齿轮龙头，25Q1营收下滑扭转，归母下滑收窄，合资公司落地并入股格蓝若，布局机器人关节模组业务 [103] - 双环传动是电驱齿轮龙头，营收和利润共振上行，子公司环动科技布局精密减速器赛道，有望打开人形机器人减速器市场 [108] - 中鼎股份是全球汽车零部件百强企业，业绩持续向上，拟投资10亿元建设机器人总部和研发制造中心，机器人产品量产在即 [114] - 豪能股份是同步器龙头，盈利能力触底反弹，2024年投资10亿元切入减速器赛道 [119] - 蓝黛科技2024扭亏为盈，2025Q1业绩延续，2025年国资入主，参股无锡泉智博，布局机器人减速器赛道 [125] - 中大力德是精密减速器头部企业，25Q1业绩改善明显，减速器产品多次获奖，有望跻身人形机器人发展受益链第一团队 [131] 4. 投资建议 - 精密减速器为人形机器人传动核心环节，国产化替代势在必行，推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【豪能股份】【蓝黛科技】，关注【中大力德】 [133]

可转债基本信息 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，总额98,000.00万元[9] - 精锻转债初始转股价格为13.09元/股，后多次调整[11] - 2025年1月13日起，转股价格向下修正为9.50元/股[14] - “精锻转债”转股价格自2025年6月12日起调整为9.46元/股[16] 可转债时间节点 - 最后交易日为2025年7月25日，最后转股日为2025年7月30日[3][4] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为2025年7月28日[7] - 赎回登记日为2025年7月30日，赎回日为2025年7月31日[7] - 停止转股日为2025年7月31日，赎回资金到账日为2025年8月5日[7] - 投资者赎回款到账日为2025年8月7日[7] 赎回相关 - 赎回价格为100.45元/张，当期年利率为1.0%[5] - 赎回类别为全部赎回，对象为7月30日收市后登记在册持有人[7][24] - 2025年6月13日至7月3日，股票触发有条件赎回条款[21] 分红信息 - 公司以524,425,953股为基数，每10股派0.4元现金，共派20,977,038.12元[16] 股东交易情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东等存在交易“精锻转债”情况[28] - 江苏大洋投资有限公司期初持有3,653,829张，全部卖出[28][29] 转股规则 - 可转债转股最小申报单位为1张，转换成股份最小单位为1股[30] - 不足1股的余额五个交易日内现金兑付[30]

可转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，发行总额98,000.00万元，实际募集资金净额为96,812.74万元[9] 可转债赎回 - 2025年7月3日赎回条件满足，公司决定行使“精锻转债”提前赎回权[7][9] - “精锻转债”赎回价格为100.45元/张，当期年利率为1.0%[5] - 最后交易日为2025年7月25日，收市后停止交易[3] - 最后转股日为2025年7月30日，收市后未转股的将强制赎回[4] - 赎回登记日为2025年7月30日，赎回日为2025年7月31日[7] - 赎回资金到账日为2025年8月5日，投资者赎回款到账日为2025年8月7日[7] 转股期限与价格 - 自2023年8月21日起至2029年2月14日为转股期限[10] - “精锻转债”初始转股价格为13.09元/股，2025年1月13日起修正为9.50元/股[11][14] - “精锻转债”转股价格自2025年6月12日起由9.50元/股调整为9.46元/股[16] 股票情况 - 2025年6月13日至7月3日，公司股票至少15个交易日收盘价不低于转股价格9.46元/股的130%（即12.30元/股）[8] - 2025年6月13日至7月3日，公司股票触发有条件赎回条款[21] 现金分红 - 公司以524,425,953股为基数，每10股派0.4元现金，共派发现金20,977,038.12元[16] 交易情况 - 2025年1月3日至7月3日，江苏大洋投资等存在交易“精锻转债”情况[28] - 江苏大洋投资期初持有3,653,829张，期末为0张；夏汉关期初284,500张，期末为0张；黄静期初96,792张，期末为0张；董义期初22,788张，期末为0张[29]

可转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，发行总额98,000.00万元，实际募集资金净额为96,812.74万元[6] 转股价格 - “精锻转债”初始转股价格为13.09元/股，经多次调整后截至公告披露日为9.46元/股[9][14] 赎回信息 - “精锻转债”赎回价格为100.45元/张，当期年利率为1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为2025年7月28日，赎回登记日为2025年7月30日，赎回日为2025年7月31日[4] 股东情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东及部分人员期初持有的可转债全部卖出[27]

转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，每张面值100元，发行总额98,000.00万元，实际募集资金净额为96,812.74万元[6] 转股期限与价格 - 可转换公司债券转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[8] - 精锻转债初始转股价格为13.09元/股，经多次调整后截至公告披露日为9.46元/股[9,14] 转股价格调整 - 2023年6月9日，以472,503,526股为基数，每10股派现金1.25元，转股价格由13.09元/股调为12.97元/股[9] - 2024年5月24日，以481,777,016股为基数，每10股派现金1.5元，转股价格由12.97元/股调为12.82元/股[10] - 2024年9月30日，以481,777,185股为基数，每10股派现金0.6元，转股价格由12.82元/股调为12.76元/股[11] - 2025年1月13日，转股价格向下修正为9.50元/股[12] - 2025年6月12日，以524,425,953股为基数，每10股派0.4元，转股价格由9.50元/股调为9.46元/股[13] 赎回情况 - 精锻转债赎回价格为100.45元/张，当期年利率为1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为2025年7月28日，赎回登记日为2025年7月30日，赎回日为2025年7月31日[4] - 2025年6月13日至7月3日，公司股票满足有条件赎回条款触发条件，连续30个交易日中至少15个交易日收盘价不低于“精锻转债”当期转股价格9.46元/股的130%（即12.30元/股）[18] - “精锻转债”当年票面利率为1.0%，计息天数166天，每张债券当期应计利息约0.45元/张[19][20][21] - 2025年7月28日起，“精锻转债”停止交易；7月31日起停止转股，赎回完成后将在深交所摘牌[24][25] - 2025年8月5日发行人资金到账，8月7日赎回款到达持有人资金账户[25] 持有人情况 - 2025年1月3日至7月3日，江苏大洋投资有限公司期初持有3,653,829张“精锻转债”，期间卖出3,653,829张[27] - 2025年1月3日至7月3日，夏汉关期初持有284,500张“精锻转债”，期间卖出284,500张[27] - 2025年1月3日至7月3日，黄静期初持有96,792张“精锻转债”，期间卖出96,792张[27] - 2025年1月3日至7月3日，董义期初持有22,788张“精锻转债”，期间卖出22,788张[27] 转股规则 - 可转债转股最小申报单位为1张，面额100元，转换成股份最小单位为1股，不足1股的余额五个交易日内现金兑付[28]

可转债发行 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，发行总额98,000.00万元，实际募集资金净额为96,812.74万元[6] 转股信息 - 可转换公司债券转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[8] - 精锻转债初始转股价格为13.09元/股，截至公告披露日调整为9.46元/股[9][14] 赎回信息 - 赎回价格为100.45元/张，当期年利率为1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为2025年7月28日，赎回登记日为2025年7月30日，赎回日为2025年7月31日[4] - 赎回对象为截至2025年7月30日收市后登记在册的全体“精锻转债”持有人[22] 股东情况 - 2025年1月3日至7月3日，公司控股股东及部分人员持有的“精锻转债”全部卖出[27]

债券发行与转股 - 2023年2月15日发行980万张可转换公司债券，总额9.8亿元[4] - “精锻转债”2023年8月21日进入转股期，初始转股价13.09元/股，最新9.46元/股[4] - 2025年7月14 - 16日，136.8089万张“精锻转债”转股，累计转股1446.1424万股[5] 股权变动 - 权益变动前控股股东等合计持股2.23046145亿股，占比39.99%（2025年7月11日总股本5.57658156亿股）[5] - 公司总股本由5.57658156亿股增至5.7211958亿股[5] - 控股股东等合计持股比例由39.99%稀释至38.98%[3][5] - 江苏大洋投资等股东持股比例变动[6]

转债发行情况 - 2023年2月15日公司发行980万张可转换债券，发行总额98,000.00万元，净额96,812.74万元[6] - 精锻转债初始转股价格为13.09元/股，现调整为9.46元/股[9][14] 赎回相关信息 - 赎回价格为100.45元/张，年利率1.0%[3] - 赎回条件满足日为2025年7月3日，停止交易日为7月28日，登记日为7月30日，赎回日为7月31日[4] - 截至7月30日未转股的转债将被强制赎回，完成后在深交所摘牌[4] 转股相关规定 - 转股期限自2023年8月21日起至2029年2月14日止[8] - 转股最小申报单位为1张，转换成股份最小单位为1股，不足1股部分五个交易日内现金兑付[28] - 当日买进可转债当日可申请转股，新增股份次一交易日上市流通[29] 触发赎回条件情况 - 2025年6月13日至7月3日，公司股票满足有条件赎回条款，15个交易日收盘价不低于12.30元/股[18] 股东交易情况 - 2025年1月3日至7月3日，控股股东等存在交易“精锻转债”情况，如江苏大洋投资期初持有3,653,829张全部卖出[27]

市场整体表现 - A股窄幅震荡 沪指微跌0.03%报3503.78点 深证成指跌0.22%报10720.81点 创业板指跌0.22%报2230.19点 北证50指数涨0.27% [1] - 沪深北三市合计成交14619亿元 较前一日减少超1700亿元 近3300股上涨 [1] - 金融股集体走低 钢铁、有色、煤炭板块疲弱 汽车产业链股强势拉升 嵘泰股份、福达股份、浙江荣泰等涨停 [1] - 华电新能登陆沪市主板 收盘上涨125.8% 盘中一度涨超200% 市值突破3000亿元 [1] - 港股威雅利复牌后收盘大涨288% 盘中一度暴涨超900% 为雅创电子控股子公司 [1] 人形机器人概念 - 概念股持续活跃 上纬新材涨停斩获6连板 伟创电气涨约14% 嵘泰股份、福达股份、浙江荣泰均涨停 精锻科技涨超8% [2][3] - 英伟达CEO黄仁勋称中国开源AI推动全球进步 已有数百项目运用NVIDIA Omniverse模拟数字孪生 下一波AI浪潮将是具备物理世界理解能力的机器人系统 [3] - 宇树科技CEO预计未来3-5年人形机器人应用加速 国内外公司出货量明显增长 覆盖服务业、工业、救援等场景 [4] - 万联证券指出行业处于产业化"破晓时刻" 量产元年开启 成本下探是商业化关键 建议关注核心零部件技术公司 [4] 创新药概念 - 概念股强势拉升 广生堂、我武生物涨约16% 哈三联、润都股份、奥赛康、力生制药、联环药业等涨停 联环药业近8交易日6涨停 [5][6] - 第十一批国家药品集采启动 坚持"集采非新药、新药不集采"原则 创新药不被纳入集采范围 [6] - 《支持创新药高质量发展的若干措施》提出增加商保创新药目录 国元证券预计商保将为高价创新药提供支付支持 上游CXO等行业业绩有望2025年回暖 [7] 宠物经济概念 - 概念股走高 唯科科技涨超10% 生物股份、丽珠集团涨停 美诺华、易瑞生物涨近7% [8][9] - 中信建投指出宠物食品赛道具备高景气度 国产替代趋势延续 海外产能布局公司可规避关税政策风险 [9]