文章核心观点 - 地平线HSD工程版软件在特定场景下体验优异，1.5小时杭州西湖试驾表现明显优于理想L7 VLA截至2025年10月的量产版本，全程除1次三点掉头外0次接管 [3][5] - 自动驾驶技术路径存在差异，地平线采用VA式端到端，理想采用VLA式端到端，两者均为基于各自情况的最优解 [3][9][10] - 单一或几次试驾体验不足以评估辅助驾驶系统的全国泛化能力，网上正面评价可能不够全面 [3][7][8] - 20万元以上市场除华为外，主机厂需具备自研自动驾驶能力才能生存，该能力是区分点而非直接卖点 [3] 地平线人员印象及HSD试驾体验 - 接触到的3位地平线人员均表现诚实、实事求是，主动阐述系统在极端天气、非标场景及复杂博弈下的不足 [3][4] - A车型搭载的地平线HSD工程版软件在安心感、舒适感、丝滑度、时延及堵车启停舒适度方面表现不错，明显优于理想VLA量产版 [3][5] - 不同车型（A车型与B车型）的HSD体验差异显著，与芯片算力及车企配合度有关 [5] - 业内人士D认为HSD在纵向控制上相当不错 [6] 技术路径分析：VA式端到端 vs VLA式端到端 - VA式端到端（地平线采用）有特斯拉FSD作为成功标杆，潜力可挖，现阶段在部分用户体验方面有优势，是地平线基于自身基础与商业方向的最优解 [3][10][12] - VLA式端到端（理想采用）对算力、带宽需求明显更高，缺乏成熟体验参考，是理想做出的有勇气的决策，若成功可带来长期竞争优势 [3][12] - 理想面临架构转化过渡期，2025年11月版本体验或有改善，但长期需解决VLA对算力、带宽的更高需求 [3][12] 行业竞争格局观点 - 20万元以上市场，除华为外，主机厂需自研自动驾驶能力，否则将被淘汰，该能力是综合组织能力的体现 [3] - 自动驾驶本身是能力区分点，其边际成本低的特性将导致行业集中度高 [3]

地平线HSD软件体验评估 - 在杭州西湖进行的1.5小时A车型试驾中，地平线HSD工程版软件体验被认为明显优于理想L7 VLA截至2025年10月的量产版本 [2] - 试驾过程除1次三点掉头外0次接管，在安心感、舒适感、丝滑度、时延及两车道堵车情形下的连续启停舒适度方面表现不错 [7] - 地平线人员坦诚指出HSD在极端天气、非标场景、复杂博弈下表现一般，并估计其水平约为特斯拉FSD V13的60% [5][7] 不同技术路线对比：VA式端到端 vs VLA式端到端 - 地平线采用VA式端到端技术路线，而理想采用VLA式端到端技术路线 [3][9] - VA式端到端以特斯拉FSD为标杆，已有不错实际体验参考，对算力和带宽需求相对较低，路线稳妥性更强 [10] - VLA式端到端对算力、带宽需求明显更高，且缺乏已验证的实际体验作为参考，是理想基于自身情况做出的有勇气的战略选择 [3][10][14] 技术体验的局限性与泛化挑战 - 单次或几次试驾体验无法评估软件在全国不同城市的泛化能力，大规模全量数据下的安全性评估门槛很高 [2][8] - 同一软件在不同城市表现存在差异，小批量测试与大批量应用暴露问题的可能性不同，当前积极评价可能不够全面 [8] - 不同车型的体验差异显著，A车型的HSD工程车辅助驾驶能力很不错，而B车型的HSD工程车表现很一般，这与芯片算力及车企配合度有关 [7] 主机厂自动驾驶战略选择与行业格局 - 理想面临三种战略选择：侧重VA式端到端、两者均衡投入、或核心资源投向VLA式端到端，每种选择各有优劣 [12][13] - 行业观点认为，20万元以上市场除华为外将是主机厂自研自动驾驶的天下，缺乏自研能力的主机厂将被淘汰 [4] - 自动驾驶本身不是卖点，而是能力区分点，其低边际成本的特性天然导致行业集中度高 [4]