赛事概况 - 全球首个人形机器人半程马拉松赛将于4月19日在北京亦庄举办，主题为"亦马当先，智领未来"，路线从南海子公园至国家创信园，全程21.0975公里 [3][4] - 比赛采用人机共跑模式，人形机器人与人类选手共享路线但分赛道，全程通过铁马或绿化带隔离保障安全 [6] - 共有约20支赛队参赛，包括科研院所、高校、企业及爱好者团队，每队由1台人形机器人和3名人类成员（工程师/操控员/领跑员）组成 [6] 技术准备 - 赛前训练场地设1000米跑道、坡道及5个户外充电区模拟赛事条件 [3][8] - 赛道设置7个补给站支持换电，鼓励但不强制机器人全程不换电池 [8] - 真实赛道挑战包括地面状况、天气、通信信号及人机互动等变量，与训练场存在差异 [8] 性能优化 - 参赛队"天工队"人形机器人峰值速度达12km/h，平均速度10km/h，通过仿真环境优化关节力矩、转速及环境感知能力提升运动稳定性 [9] - 部分团队为人形机器人加装特制鞋具以减少关节磨损并增强摩擦力，另有团队采用铜套或定期紧固螺丝解决机械结构松动问题 [11] 产业意义 - 赛事成为人形机器人技术与体育、人类协作的新型试验场，推动本体可靠性及长距离移动稳定性技术突破 [12] - 比赛结果将验证双足耐用性并展示产品特性，为巡检、特种作业及家庭服务等应用场景提供技术积累 [14] - 活动兼具技术测试与产业推广功能，首次实现多型号机器人长距离奔跑的集中验证 [14]

文章核心观点 - 2025年有望成为人形机器人量产元年，特斯拉最接近量产状态，建议关注t链公司，维持板块“推荐”评级 [1] 短期调整不改产业趋势 - 人形机器人指数自2024年10月起大幅跑赢沪深300指数，近期有所调整，未来应用到C端需求空间大，处于0 - 1主题投资阶段，需关注事件催化 [1] - 一级市场阶段性降温正常，产业端进展顺利，部分主机厂今年下半年有望小批量量产，有新主机厂布局，板块不缺催化，看好整个板块 [1] - 随着产业接近量产，卡位好、确定性高的标的是优选 [1] 2025年有望成为人形机器人行业量产元年 - 部分主机厂如特斯拉、Figure、优必选、智元等处于量产前夕，有望小批量量产 [2] - 国内制造业大厂自2024年以来加速入局，有望推动行业发展 [2] - 整机硬件核心零部件投资方向包括谐波减速器、行星滚柱丝杠、灵巧手、传感器及轻量化 [2] 核心零部件投资方向 谐波减速器 - 具有零齿隙、高精度、高扭矩等特性，适用于人形机器人关节，壁垒体现在齿形设计、材料、加工、装配、检验 [3] - 国内基本实现进口替代，绿的谐波是国产龙头 [3] 行星滚柱丝杠 - 结构紧凑，适用于对安装空间和质量要求严格、需一体化设计的场景，负载能力高，但长螺母加工难度大 [4] - 欧美企业过去主导反向行星滚柱丝杠行业，国产企业有望后来居上，因欧系企业面对新趋势更保守，资本开支投入更谨慎 [4] 灵巧手 - 由驱动 + 传动 + 传感装置组成，主要部件包含空心杯电机、螺杆和传动齿轮等，硬件方案由应用场景和所需功能决定，可能多种方案并存 [5] - 空心杯电机绕线是难点，第一梯队为欧美企业，国内厂商如鸣志电器、鼎智科技等通过本土化销售战略打开市场 [5] 传感器 - 是功能完善的必备零部件，目前应用的主要有触觉传感器、力/力矩传感器、IMU、热管理相关传感器等，六维力难度最高 [6] - 全球领先企业集中在欧美，国内坤维科技在机器人领域出货量较高，2022年在协作机器人领域出货量第一，市占率约60% [6] 轻量化 - 有利于提高运动性能、延长续航时间、减轻运动惯性、提高动作准确度，是各大主机厂持续探索的方向，目前方案有铝合金、镁合金、PEEK、TPV等 [7]