报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 政策叠加资金推动人形机器人加速落地，产业迎来重要转折点和变革机遇 [3] - 人形机器人量产启动，市场空间倍增，预计到2029年全球产能数量最少达100万台，市场规模将达1500亿元 [3] - 重视核心零部件发展机遇，相关核心机械零部件的市场需求预计将迎来显著增长 [3] - 建议关注国内已获重点人形机器人客户定点和合作的机械零部件企业 [3] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，产业化进程加速推进 [6] - 国内外巨头纷纷入局，注入资金与资源，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [8] - 政策明确人形机器人发展方向，各地陆续出台产业集群发展政策，催化产业链上相关公司发展 [10] - 人形机器人落地应用场景持续扩散，使用成本极具性价比，替代人成本优势明显 [12][15] - 2025年或为人形机器人量产元年，未来市场潜力巨大，产业链上下游广泛受益 [17][21] 谐波减速器：国产量产提速 - 谐波减速器可在精密传动领域广泛适用，工业机器人为其最大下游，2024年国内工业机器人谐波减速器消费量达到79.55万台 [39] - 国内外人形机器人多点开花，谐波减速器市场需求大增，预计2029年全球市场增量将达84亿元 [40][43] - 全球谐波减速器市场规模快速增长，哈默纳科占全球市场较大份额，国内企业逐渐展现强劲竞争力和进口替代趋势 [47] - 哈默纳科谐波减速器扩产幅度较小，不能覆盖人形机器人量产需求，国内厂商有望凭借快速扩产优势占据更大市场份额 [51][52] 行星滚柱丝杆：国产突破量产 - 行星滚柱丝杠应用持续拓展，目前全球市场空间仍较小，2022年全球市场规模为12.7亿美元 [56] - 行星滚柱丝杠量产存在原材料、工艺流程与加工设备三大壁垒 [62] - 受益人形机器人产业兴起，滚柱丝杠市场空间抬升，预计2029年全球市场增量空间将达112亿元 [66] - 行星滚柱丝杠市场主要以欧洲公司为主导，国产替代预期显现，国内企业得到客户认可，加大产能投入力度 [68][75] 无框力矩电机：国产性能超越 - 无框力矩电机可实现系统集成度的跃升，与人形机器人关节高度契合，已成为该领域主流驱动方案 [82][85] - 特斯拉Optimus人形机器人方案采用无框力矩电机，预计2029年全球无框力矩电机市场增量空间将达140亿元 [87] - 国内无框力矩电机厂商发展迅速，替代进程将持续 [91] 灵巧手：技术迭代升级 - 灵巧手是衡量机器人成熟度与商业落地价值的核心标尺，由驱动、传动和感知三大系统构成 [107] - 灵巧手技术路线向轻量化、更灵活和多模态感知发展，未来增量空间巨大，预计2029年市场规模将达300亿元 [108][114] - 建议关注技术迭代迅速、成本控制优秀、已有落地应用的灵巧手企业 [115] 六维力矩传感器：成本不断压降 - 六维力矩传感器主要用于机器人末端控制，在机器人领域应用占比高达72% [120] - 人形机器人将为六维力传感器贡献主要增量，预计2029年市场规模将达120亿元 [126] - 六维力矩传感器研发生产壁垒高，全球三大厂商占主要份额，国内企业已开始国产替代 [129][133] - 建议关注已有产品突破且有成本下降预期的传感器企业 [138]

股东大会审议通过权益分派方案 - 公司2024年年度股东大会于2025年5月15日审议通过利润分配预案，以总股本306,072,836股为基数，向全体股东每10股派发现金股利0.53元人民币（含税），共计派发现金股利16,221,860.31元人民币（含税），不送红股，不以资本公积金转增股本，剩余未分配利润结转以后年度 [1] - 自利润分配预案披露至权益分派实施期间，公司总股本未发生变化，实施的权益分派方案与股东大会审议通过的方案一致 [2] - 权益分派方案距离股东大会审议通过的时间未超过两个月 [2] 权益分派方案详情 - 以现有总股本306,072,836股为基数，向全体股东每10股派0.530000元人民币现金（含税） [2] - 扣税后，QFII、RQFII以及持有首发前限售股的个人和证券投资基金每10股派0.477000元 [2] - 持有首发后限售股、股权激励限售股及无限售流通股的个人股息红利税实行差别化税率征收，公司暂不扣缴个人所得税 [2] - 持有首发后限售股、股权激励限售股及无限售流通股的证券投资基金所涉红利税，对香港投资者持有基金份额部分按10%征收，对内地投资者持有基金份额部分实行差别化税率征收 [2] 股权登记与除权除息安排 - 本次权益分派股权登记日为2025年7月14日，除权除息日为2025年7月15日 [3] - 分派对象为截至2025年7月14日下午深圳证券交易所收市后，在中国结算深圳分公司登记在册的公司全体股东 [3] 权益分派实施方法 - 公司委托中国结算深圳分公司代派的A股股东现金红利将于2025年7月15日通过股东托管证券公司（或其他托管机构）直接划入其资金账户 [3] - 部分A股股东的现金红利由公司自行派发 [3] - 在权益分派业务申请期间（2025年7月7日至7月14日），如因自派股东证券账户内股份减少导致代派现金红利不足，法律责任与后果由公司自行承担 [3] 限制性股票激励计划调整 - 根据公司《2024年限制性股票激励计划（草案）》，本次权益分派实施后，公司2024年限制性股票激励计划授予价格将进行相应调整 [4] - 公司将根据相关规定实施调整程序并履行信息披露义务 [4]

权益分派 - 2024年度以306,072,836股为基数，每10股派现金0.53元含税，共派16,221,860.31元含税[2] - 扣税后QFII等每10股派0.477元[6] - 个人和基金红利税实行差别化征收[6] 时间安排 - 股权登记日为2025年7月14日，除权除息日为7月15日[6] - A股股东红利7月15日划入账户[8] 其他 - 激励计划授予价格将调整[11] - 咨询地址在广州黄埔，电话020 - 62868399 [12]

股东股份情况 - 汤丽君持股2811.47万股，比例9.19%[4] - 本次质押115万股，占其所持4.09%，总股本0.38%[1] - 本次质押后累计质押710.5万股，占其所持25.27%，总股本2.32%[4] 影响说明 - 质押与公司经营无关，无实质性影响[6] - 汤丽君资信财务好，无平仓或强制过户风险[6] - 公司将关注质押情况并及时披露信息[6]

股东股份质押情况 - 控股股东汤秀清质押150万股，占其所持股份比例1.73%，占公司总股本比例0.49% [3] - 质押用途为融资担保，质权人为科学城（广州）绿色融资担保有限公司 [3] - 质押起始日为2025年6月，申请解除质押登记 [3] 股东累计质押情况 - 汤秀清及其一致行动人昊聚公司累计质押股份4,634.76万股，占合计持股比例47.39% [3] - 汤秀清个人质押股份4,576.73万股，占其持股比例53.44%，其中98.75%为限售股 [3] - 昊聚公司未质押任何股份 [3] 其他说明 - 本次质押不涉及重大资产重组等业绩补偿义务 [4] - 质押事项与上市公司生产经营需求无关，不会对公司治理产生实质性影响 [4] - 控股股东质押股份目前不存在平仓风险，质押风险可控，不会导致实际控制权变更 [4]

股东持股 - 汤秀清持股8672.68万股，比例28.34%[2] - 昊聚公司持股1108.39万股，比例3.62%[2] 股份质押 - 汤秀清本次质押150万股，占所持1.73%，占总股本0.49%[1] - 汤秀清本次质押后质押股份4634.76万股，占所持53.44%，占总股本15.14%[2] - 昊聚公司质押股份数量为0[2] 影响说明 - 汤秀清质押与业绩补偿义务无关[4] - 质押与公司经营无关，无实质性影响和平仓风险[4]

核心观点 - 公司持股5%以上股东汤丽君解除部分股份质押 质押股份数量为514万股 占其所持股份比例18.28% 占公司总股本比例1.68% [1] - 本次解除质押事项与上市公司生产经营需求无关 不会对上市公司生产经营和公司治理产生实质性影响 [2] - 股东个人资信状况良好 质押股份不存在平仓或被强制过户风险 [3] 股东股份变动情况 - 汤丽君持股数量为2,811.47万股 持股比例9.19% [1] - 本次解除质押股份数量514万股 质押起始日为2024年6月20日 解除日为2025年6月13日 [1] - 解除后累计质押股份数量降至595.50万股 占其所持股份比例21.18% 占公司总股本比例1.95% [1] 质押风险状况 - 已质押股份中无限售和冻结情况 未质押股份数量2,215.97万股 [1] - 股东财务状况良好 具备相应偿还能力 [3] - 本次解除质押不涉及重大资产重组等业绩补偿义务 [1] 信息披露安排 - 公司将持续关注股东股票质押情况 及时履行信息披露义务 [3] - 本次解除质押事项已通过巨潮资讯网进行公告 [1]

股东股份情况 - 汤丽君持股2811.47万股，持股比例9.19%[1] - 累计被质押股份595.50万股，占其所持股份21.18%，总股本1.95%[1] 质押解除情况 - 2024年6月20日质押514万股，2025年6月13日解除[1][2] - 本次解除占其所持18.28%，总股本1.68%[2] 其他情况 - 汤丽君资信和财务好，质押无平仓或强制过户风险[3] - 公司将持续关注并及时披露质押情况[3]

业绩总结 - 公司收到全资子公司显隆电机现金分红款4000万元[1] - 分红款增加2025年度母公司报表净利润，不增加合并报表净利润[1] - 分红不影响2025年度公司整体经营业绩[1]

股份质押情况 - 汤丽君本次质押333.50万股，占其所持股份11.86%，占总股本1.09%[1] - 汤秀清本次质押150.00万股，占其所持股份1.73%，占总股本0.49%[1] 股东持股及质押 - 汤秀清持股8672.68万股，比例28.34%，累计质押4484.76万股[3] - 昊聚公司持股1108.39万股，比例3.62%，累计质押0股[3] - 汤秀清和昊聚合计持股9781.07万股，比例31.96%，累计质押4484.76万股[3] 质押风险及影响 - 汤秀清、汤丽君本次质押无业绩补偿义务，与经营无关[4] - 汤秀清、汤丽君质押股份无平仓风险，风险可控[4]