公司运营动态 - 公司通知员工自11月24日起无需到岗上班，赔偿方案尚未公布 [1] - 公司成立于2019年11月，前身为长城汽车智能驾驶前瞻部 [1] 公司业务与产品 - 业务涵盖乘用车智能辅助驾驶、末端物流自动配送车及智能硬件三大领域 [1] - 核心产品HPilot系统搭载超过20款车型 [1] - 2024年用户智驾里程突破2.5亿公里 [1] 公司背景与市场地位 - 公司由长城控股、高瓴、高通等投资 [1] - 公司曾是国内首个实现自动驾驶技术量产的企业 [1] - 公司曾上榜《胡润全球独角兽榜》 [1]

研究背景与挑战 - 4D LiDAR数据的高保真、可控合成是构建可扩展自动驾驶仿真环境的核心需求[2] - 任务面临三大固有挑战：LiDAR的球形采样几何与传统笛卡尔网格不兼容导致量化失真和结构扭曲[2]；点云的时间稀疏性导致动态场景时间连贯性难以维持，常出现表面闪烁或目标对齐不一致[8]；现有方法依赖2D BEV布局作为条件输入，扁平化3D空间信息，无法精准控制3D场景结构和目标操纵[8] - 现有LiDAR生成方法受限于笛卡尔体素化的几何失真、时间连贯性不足和可控性薄弱等问题，难以满足自动驾驶仿真对真实性和精准性的要求[4] 核心创新设计 - 提出混合圆柱-球面坐标体素化，通过固定角分辨率的离散化保留所有距离下的几何细节，避免笛卡尔网格的稀疏性和量化误差，实现紧凑高效的4D数据编码[9] - 设计射线中心时空注意力模块，包含空间射线中心注意力和循环移位时间因果注意力两个核心组件，专门用于建模LiDAR序列的时空依赖[10][14] - 提出MaskSTART可控生成框架，通过4D点云对齐体素布局作为条件输入和迭代掩码生成机制，实现高效、高分辨率的布局引导生成，支持复杂场景结构的精细操控[12] 技术细节拆解 - HCS-based 4D VQ-VAE作为框架基础实现4D LiDAR序列的离散表征学习，编码器通过体素合并和START块提取时空特征，解码器从量化token恢复特征并重建点云[13][15] - 空间射线中心注意力将特征沿射线维度展开，通过自注意力聚合所有射线的全局上下文，精准捕捉视线方向上的遮挡关系和空间关联[14] - 循环移位时间因果注意力解决球形坐标展开后的方位角边界不连续性问题，通过严格的时间因果约束确保预测仅依赖历史和当前信息，维持动态场景的时间连贯性[14][16] 实验验证与性能表现 - 重建任务相较于OpenDWM基线，IoU相对提升32%至0.583，MMD降低60%至0.061，Chamfer距离减少41%至0.017[21][22] - 预测任务在1秒未来预测中Chamfer距离降低17%，L1中位数误差减少50%，在2秒长时域预测中仍能保持静态背景和动态目标的清晰结构[25] - 生成任务MMD大幅降低76%至9.94，不同距离范围的Chamfer距离均减少50%以上，生成的点云分布与真实数据高度一致且能严格遵循4D布局约束[28][29] 消融实验验证 - 坐标系统对比显示HCS显著优于笛卡尔和极坐标，IoU比极坐标提升16%至0.554，验证其对LiDAR几何特性的适配优势[30] - START模块有效性验证显示SRA单独使用可将IoU从0.503提升至0.554，加入CSTA后进一步优化至0.583，证明空间射线注意力和时空因果注意力的协同价值[30][31]

公司近期市场表现 - 股价午前上涨306%报1921港元成交额110821万港元 [1] 阿布扎比自动驾驶商业运营进展 - 阿布扎比交通局正式启动L4级完全自动驾驶车辆商业运营并颁发首批两张运营许可证 [1] - 首阶段项目一由文远知行联合优步及阿联酋本土车队运营商Tawasul共同开展 [1] 公司业务与财务表现 - Robotaxi业务25Q2营收为05亿元同比大幅增长8367% [2] - 阿布扎比Robotaxi车队规模自2024年12月以来增长到3倍 [2] - 公司作为全球唯一获七国自动驾驶牌照企业业务覆盖11国30城 [2] 市场拓展与盈利前景 - Robotaxi业务短期聚焦中东市场如阿布扎比、迪拜、利雅得等城市 [2] - 中东市场高客单价显著提升盈利空间 [2] - 中东市场Robotaxi业务有望推动公司收入持续增长 [2]

核心观点 - 公司获得阿联酋阿布扎比颁发的完全无人驾驶Robotaxi商业运营许可 成为美国以外首批获得城市级L4自动驾驶商业许可的公司之一 也是阿联酋首个实现此里程碑的国际公司[1] 许可详情与监管背景 - 许可于2025年10月31日授予 授权Robotaxi在无车上安全员的情况下进行商业运营[2] - 商业运营将在Uber和TXAI平台上启动[2] - 公司于2023年7月获得阿联酋首个全国性全类型自动驾驶车辆牌照 允许在符合各酋长国规定下于全国公共道路进行测试和运营[3] - 此次许可是在相关当局指导下完成严格测试流程后获批 体现了政府对该公司技术的信心[4] 运营历史与现状 - 公司自2021年起与TXAI在阿布扎比运营Robotaxi[5] - 2024年12月与Uber在阿布扎比启动Robotaxi网约车合作 成为中美以外最大商业Robotaxi服务[5] - 2025年7月服务范围扩大至覆盖阿布扎比约一半核心区域 包括Al Reem和Al Maryah[5] - 截至2025年10月 公司在阿布扎比的Robotaxi累计行驶里程已接近100万公里[6] 商业与财务影响 - 最新许可取消了车内安全员要求 使得阿布扎比的Robotaxi服务能够在单位经济模型上实现财务盈亏平衡[6][8] - 自2025年第二季度起 公司已在阿布扎比进行完全无人驾驶Robotaxi测试 为商业部署验证可靠性[9] 未来扩张计划 - 公司计划在2025年底前将服务扩展至覆盖阿布扎比大部分城市核心区域[5] - 此里程碑支持公司更广泛的计划 即到2026年将中东车队规模扩大至1,000辆Robotaxi 并最终在2030年前部署数万辆Robotaxi[9] 公司行业地位 - 公司是自动驾驶行业的全球领导者和先行者 也是首家公开上市的Robotaxi公司[10] - 其自动驾驶车辆已在11个国家的超过30个城市进行测试或运营[10] - 公司是首家也是唯一一家在中国、阿联酋、新加坡、法国、沙特阿拉伯、比利时和美国七个市场获得自动驾驶许可的技术公司[10] - 公司凭借WeRide One平台提供从L2到L4的自动驾驶产品和服务 服务于出行、物流和环卫行业[10]

里程碑事件与许可批准 - 公司于2025年10月31日获得在阿布扎比进行完全无人驾驶Robotaxi商业运营的许可，成为美国以外首批获得城市级L4自动驾驶商业许可的公司，也是阿联酋首个达成此里程碑的国际公司[1][2] - 该许可是在2023年7月获得阿联酋首个全国性全品类自动驾驶牌照基础上，经过严格评估和测试流程后获得的[3][4] - 最新许可移除了车内安全员的要求，使得Robotaxi服务在单位经济模型上能够实现财务盈亏平衡[6][8] 商业运营与合作伙伴 - 商业运营将在Uber和TXAI平台上启动，具体细节将很快公布[2] - 公司与TXAI自2021年起就在阿布扎比运营Robotaxi，并于2024年12月与Uber启动Robotaxi网约车合作，这是当时中美以外最大的商业Robotaxi服务[5] - 合作服务在2025年7月已覆盖阿布扎比约一半核心区域，并计划在2025年底前扩展至城市大部分核心区域[5] 运营数据与未来规划 - 截至2025年10月，公司在阿布扎比的Robotaxi累计行驶里程已接近100万公里[6] - 公司计划到2026年将中东车队规模扩大至1,000辆Robotaxi，并最终在2030年前部署数万辆[9] - 为保障商业部署，公司自2025年第二季度起就在阿布扎比进行完全无人驾驶测试，以验证其可靠性[9] 公司背景与行业地位 - 公司是全球自动驾驶行业的领导者及先行者，也是首家公开上市的Robotaxi公司，其自动驾驶车辆已在11个国家的超过30个城市进行测试或运营[10] - 公司是首家也是唯一一家在中国、阿联酋、新加坡、法国、沙特阿拉伯、比利时和美国七个市场获得自动驾驶许可的技术公司[10] - 公司凭借WeRide One平台提供从L2到L4的自动驾驶产品和服务，服务于出行、物流和环卫行业，并入选《财富》2025年度榜单[10]

合作与监管批准 - 公司文远知行与合作伙伴Grab获得新加坡陆路交通管理局批准，在榜鹅区开展自动驾驶测试 [1] - 此次获批是继2025年10月启动Robotaxi GXR测试项目后的进一步进展 [1] - 双方计划在2025年底前将测试频次提升至当前水平的四倍 [1] 服务与车队构成 - AiR项目是一项面向公众的自动驾驶出行服务，计划于2026年初迎来首批公众乘客 [1] - 车队由11辆自动驾驶车辆组成，包括10辆5座Robotaxi GXR和1辆8座自动驾驶小巴Robobus [1] - 服务将覆盖榜鹅地区的两条专属接驳线路，使该区成为新加坡首个开通自动驾驶接驳服务的居民区 [1] 技术测试与优化 - 自动驾驶车辆通过实时分析真实路况数据对AI驾驶模型进行本地化训练，涵盖道路基础设施和交通流量等 [2] - 技术优化重点包括提升精准驾驶能力、掌握城市复杂场景以及实现平稳接驳停靠 [2] - 车辆针对不同天气条件进行训练，并配备激光雷达与摄像头感知系统，实现360度全景感知和最远200米探测距离 [2] 战略意义与未来规划 - 测试与技术优化旨在为2026年初的正式公众运营奠定基础 [5] - 此举标志着公司在东南亚自动驾驶出行领域的合作进入实质性落地阶段 [5] - 未来双方将继续深耕新加坡本地路况与出行需求，以技术创新推动区域智慧交通生态升级 [5]

监管批准与测试计划 - 新加坡陆路交通管理局已批准文远知行与Grab在榜鹅全区进行全AiR自动驾驶车队的测试[1] - 合作双方于2025年10月中旬启动榜鹅首次自动驾驶测试[2][8] - 获得批准后，公司计划在年底前将榜鹅接驳服务路线上的自动驾驶测试总次数增加至多四倍[2][8] AiR服务与车队详情 - AiR是由Grab与文远知行合作的公共自动驾驶出行服务，车队包括11辆自动驾驶车：10辆五座GXR和1辆八座Robobus[3] - 该服务将在榜鹅设立两条专用接驳路线，使其成为新加坡首个拥有自动驾驶接驳服务的住宅区[3] - 自动驾驶接驳服务将连接居民与关键设施，如榜鹅海岸地铁站、榜鹅海岸商场巴士转换站、商场和诊所[6] - AiR预计在2026年初搭载首批公众乘客[3] 技术测试与能力提升 - 在测试过程中，自动驾驶车收集分析真实世界数据以本地化其人工智能驾驶模型，包括道路基础设施、交通流量及当地道路使用者和行人的细微行为[9] - 自动驾驶车接受训练以应对各种天气条件，如突然降雨和强烈阳光眩光，确保持续可靠运行[9] - 车辆配备由激光雷达和摄像头组成的传感器套件，具备360度视野，可视距离达200米，并能雨中探测物体[9] - 测试内容包括演练操作路线以提升驾驶能力，如精确转弯时机、平稳加减速、与障碍物保持最佳距离[13] - 自动驾驶车训练安全导航常见及复杂城市场景，如在狭窄住宅道路和停车场急转弯，并与墙壁、行人及其他车辆保持安全距离[13] - 服务优化实现渐减速和在指定点精准停靠，确保乘客上下车顺畅[13] 安全运营与人才建设 - 在自动驾驶测试和公共运营初期，安全操作员将全程随车提供实时监督[5] - 为支持AiR服务推出，GrabAcademy与文远知行正在培训首批超过10名经验丰富的Grab司机合作伙伴担任安全操作员[10] - 首批AiR安全操作员学员在完成理论课程和封闭场地实操培训后，已进入道路培训阶段[8][10] 公司背景与行业地位 - 文远知行是自动驾驶行业的全球领导者和先行者，也是首家公开上市的Robotaxi公司，其自动驾驶车已在11个国家的超过30个城市测试或运营[11] - 公司是唯一在七个市场获得自动驾驶许可的技术公司，包括中国、阿联酋、新加坡、法国、沙特阿拉伯、比利时和美国[11] - Grab是东南亚领先的超級应用，业务涵盖配送、出行和数字金融服务，在八个东南亚国家的超过800个城市运营[12]

合作与监管批准 - 自动驾驶技术公司WeRide与东南亚领先超级应用Grab宣布，新加坡陆路交通管理局已批准其整个AiR车队在榜鹅地区进行自动驾驶车辆测试[1] - 合作伙伴于2025年10月中旬在榜鹅启动了首次自动驾驶测试，此次批准将使两家公司加强其自动驾驶测试计划[2][7] 测试计划与车队规模 - 公司计划在年底前将其在榜鹅的穿梭服务路线上的自动驾驶测试总次数增加至多四倍[2][7] - AiR车队由11辆自动驾驶车辆组成，包括10辆五座GXR和1辆八座Robobus[3] 服务推出与定位 - AiR是由Grab与WeRide合作运营的公共自动驾驶出行服务，预计将于2026年初搭载首批公众乘客[3] - 该服务将在榜鹅设立两条专用穿梭服务路线，使该地区成为新加坡首个拥有自动驾驶穿梭服务的住宅区[3] 技术能力与测试重点 - 自动驾驶车辆配备了包含激光雷达和摄像头的传感器套件，具备360度视野，可视距离达200米，即使在雨中也能检测物体[9] - 测试期间，车辆会收集和分析真实世界数据，以本地化其人工智能驾驶模型，包括道路基础设施、交通流量以及当地道路使用者和行人的细微行为[8] - 自动驾驶车辆接受训练以应对各种天气条件，如突然降雨和强烈阳光眩光，以确保可靠运行[8] 安全措施与人员培训 - 在整个自动驾驶测试和公共乘车的初始阶段，安全操作员将始终在车上提供实时监督[5] - 为支持AiR服务的推出，GrabAcademy和WeRide正在培训首批超过10名经验丰富的Grab司机合作伙伴担任安全操作员角色，首批学员已进入上路培训阶段[7][10] 具体驾驶能力优化 - 自动驾驶车辆通过排练运营路线来磨练驾驶能力，包括执行精确的转弯时机、平稳的加速和减速，以及与所有障碍物保持最佳距离[13] - 车辆接受训练以安全导航常见和复杂的城市场景，例如在狭窄住宅道路和停车场中的急转弯，同时与墙壁、行人和其他车辆保持安全距离[13] - 进行调整以实现逐渐减速并在指定点准确停车，确保乘客能够轻松上下车[13]

行业前景与颠覆性影响 - 无人驾驶技术正给城市生活带来颠覆性改变，不仅改变交通和出行，甚至会改变整个社会生态 [1] - 根据ARK研究数据，至2030年，美国robotaxi每英里成本将降至约0.25美元，同时打车需求将放大5到7倍 [1] - 当打车足够便宜和方便时，需求将被激发，无人车将成为人们全新的移动生活空间，带来非常多的新可能 [1] 公司运营数据与市场地位 - 萝卜快跑每周全无人订单数已经超过25万 [1] - 萝卜快跑全球出行服务次数已超1700万，成为全球第一 [1] - 萝卜快跑服务覆盖全球22座城市 [1] - 萝卜快跑全无人驾驶里程突破1.4亿公里，自动驾驶总里程超2.4亿公里 [1]

行业前景与颠覆性影响 - 无人驾驶技术正给城市生活带来颠覆性改变 不仅改变交通和出行 甚至会改变整个社会生态 [1] - 根据ARK研究数据 至2030年 美国robotaxi每英里成本将降至约0.25美元 [1] - 当打车足够便宜和方便时 需求将被激发 预计打车需求将放大5到7倍 [1] - 无人车将成为人们全新的移动生活空间 带来非常多的新可能 [1] 公司运营数据与市场地位 - 萝卜快跑每周全无人订单数已经超过25万 [3] - 萝卜快跑全球出行服务总次数已超1700万 成为全球第一 [3] - 服务覆盖全球22座城市 [3] - 全无人驾驶里程突破1.4亿公里 [3] - 自动驾驶总里程超2.4亿公里 [3]