VLA技术概述 - VLA是视觉语言动作模型 在视觉语言模型基础上新增与物理世界交互的动作能力 能直接输出控制指令如车辆驾驶决策 [2] - VLA最早由Deepmind推出 现已成为具身智能领域主流技术范式 Open AI和字节跳动等公司都在践行这个路线 [2] - 该技术让智能驾驶和具身智能两大赛道产生更深刻交汇 但技术实现与工程落地仍处于早期阶段 [2] 阿米奥机器人公司背景 - 公司成立于2024年9月 由小米汽车智驾技术产品负责人刘方创立 [2] - 2024年3月完成种子轮融资 投资方包括安克创新 智谱AI和险峰长青 [2] - 创始人刘方曾历经小米自动驾驶团队筹建 技术研发和量产落地全过程 更早前在谷歌中国搜索业务部门履职 [3] 技术实现路径 - VLM性能决定VLA超过一半的性能 VLA大部分工作是在VLM上做增强 [4][20] - 通过3D增强方式强化VLM的感知能力 解决空间语义理解差的问题 [20] - 采用生成式模型来增强动作理解能力 借鉴GPT3.5的直接生成理念 [20] - 使用残差强化学习方法 只在实际操作阶段进行强化学习 学习VLA模型与实际环境间的偏差 [15] 应用场景选择 - 聚焦3C消费电子领域机器人柔性生产 因电子产品生命周期短且自动化产线部署成本高 [6] - 汽车行业不是具身智能的好场景 因其生产线使用周期达5-9年 更适合专用设备而非通用设备 [8] - 未来将扩展到服务领域和家庭清洁整理等场景 [7] 商业化进展 - 2024年三四季度将有一条大的通用机器人产线整体落地 [7] - 与北大搭建联合实验室 在VLA基座模型上开展合作 [7] - 在投资人智谱AI助力下开展预训练 并已在工厂进行数据采集 [7] 成本效益分析 - 人力成本约10万元/人/年 机器人可三班倒 一个工位可替换三人成本 [10] - 机器人成本包括实体固定资产和算法模型 模型成本前期投入大但后期运转时摊薄 [10] - 使用夹具而非灵巧手 因夹具能满足8000-10000小时寿命需求且成本更低 [9] 行业竞争格局 - VLA仍处于创新迷茫阶段 各家企业实现路径不尽相同 尚未达到收敛状态 [6][19] - Pi Robotics Facebook Google 字节和阿米奥的方案在细节 算法设计和数据使用上都不同 [19] - 机器人VLA领域尚未出现像特斯拉在自动驾驶领域的标杆产品 [19] 技术挑战 - 自动驾驶强化学习存在竞争博弈问题 需要模仿对手反应 [5][16] - 世界模型与驾驶模型需要绑定迭代 通过逐步添加数据来改善模拟真实性 [6][17] - 自回归学习和生成式模型发展较快 可能对模型性能产生较大提升 [21]

全球AI合作与投资 - 阿联酋成为全球首个全民免费使用ChatGPT Plus的国家，这是OpenAI与阿联酋政府合作的一部分 [1] - 阿布扎比将建设Stargate UAE高性能AI数据中心，初期目标200兆瓦容量，最终支持1千兆瓦计算集群 [1] - 该合作属于OpenAI"面向国家"计划，阿联酋承诺匹配美国同等资金，投资总额可能高达200亿美元 [1] AI模型竞争与创新 - OpenAI为GPT-4o启用唱歌功能，被认为是对谷歌I/O大会发布Gemini 2.5 Pro和Veo3的回应 [2] - 谷歌新发布的Gemini 2.5 Pro在多项基准测试中超越OpenAI和Claude模型 [2] - Claude Opus成功解决30年经验工程师4年未解决的顽固Bug，仅用几小时和约30轮对话 [3] - 阿里通义推出QwenLong-L1-32B，通过强化学习解决长上下文推理问题，支持13万token长度 [6] - 秘塔AI搜索推出"极速"模型，实现400 tokens/秒响应速度，大部分问题2秒内完成回答 [7] AI硬件与产品创新 - 雷鸟发布全彩显示AI眼镜X3 Pro，售价8999元，搭载通义定制多模态大模型，支持实时视觉问答 [8] - X3 Pro采用4nm高通骁龙AR1平台，亮度达3500尼特(峰值6000尼特)，重量仅76g [8] - 法国Kyutai推出Unmute模块化语音AI系统，具备低延迟(200-350毫秒)和70+情感风格 [4][5] 人才流动与行业趋势 - Meta的Llama核心团队14人中已有11人离职，其中5人加入法国AI开源创企Mistral [10] - NVIDIA专家建议学生融合多项技能并提高适应能力，将AI整合到日常工作流中 [12] 前沿技术突破 - 北航团队实现通过语言指令控制无人机执行精细飞行动作，填补低层次语言交互控制研究空白 [11] - 研究团队构建UAV-Flow基准数据集，包含30K真实世界飞行轨迹，覆盖八种主要运动类型 [11]

视觉三重统一强化学习系统V-Triune - 核心目标是使用单一训练流程联合训练视觉-语言模型在视觉推理和感知任务上 [6] - 包含三个核心组件：样本级数据格式化、验证器级奖励计算、数据源级指标监控 [8] - 引入动态IoU奖励机制为感知任务提供自适应反馈 [22] 样本级数据格式化 - 在样本级别定义奖励配置实现细粒度控制 [13] - 使用Hugging Face datasets作为统一接口 [15] - 支持将多样化数据集无缝集成到统一训练流程 [16] 验证器级奖励计算 - 采用异步客户端-服务器架构实现模块化设计 [17] - 将奖励计算与主训练循环解耦提高灵活性 [19] - 使用MathVerifyVerifier和DetectionVerifier两种验证器 [23] 数据源级指标监控 - 按数据源分别记录关键性能指标实现精细化追踪 [21] - 监控指标包括各源奖励值、感知任务IoU/mAP等 [24] - 有助于识别问题数据源并支持针对性调试 [21] 动态IoU奖励机制 - 通过动态调整IoU阈值平衡学习效率和精度 [26] - 训练初期使用宽松阈值(0.85)后期采用严格阈值(0.99) [26] - 避免冷启动问题同时确保最终高性能 [26] 训练方法优化 - 冻结ViT参数防止梯度爆炸 [34] - 过滤虚假图像特殊token保持训练稳定性 [38] - 构建CoT提示词池减少提示差异影响 [39] 实验表现 - 在MEGA-Bench Core基准上7B模型提升+3.2 32B模型提升+14.1 [48] - 在MathVista基准上实现超过5%的性能提升 [57] - COCO检测任务上7B模型单目标检测提升+12.17 mAP@50 [58]

全球AI科研发展趋势 - 中国AI论文引用量占全球40.2%，快速追赶美国（42.9%）[1][8] - 全球AI期刊论文数量十年激增近三倍，从30.89万篇增至95.45万篇，年均增长率14%[7] - 科学智能（AI4S）占比提升6个百分点，2020年后年均增长率从10%跃升至19%[7] 科学智能（AI4S）领域进展 - 报告覆盖7大科研领域、28个方向、近90个科学智能前沿问题及突破路径[1] - 大语言模型（LLMs）成为物质科学、生命科学等领域的通用科研工具[4] - 强化学习在工程控制、数学证明及物理模拟等复杂场景占主导地位[4] - 计算机视觉技术在生命科学和地球环境领域渗透显著[4] 国别科研表现对比 - 中国AI出版物总量从2015年6.01万篇增至2024年30.04万篇，占全球29%[7] - 印度AI出版物从2015年1.82万篇增至2024年8.51万篇，几乎与美国（8.57万篇）齐平[7] - 中国在专利、政策及临床试验中AI引用量占比达41.6%，全球领先[8] 细分领域竞争格局 - 中国在地球环境科学和工程交叉领域具有先发优势[9] - 欧盟与美国在AI与生命科学交叉领域保持优势，中国位居第三[9] - 印度在地球环境、工程和人文社科领域居全球第三[9] - 中美合作AI出版物2024年达1.22万篇，为2015年两倍[9] 科研影响力动态 - 美国高质量AI论文引用量2020年达30.22万次，保持领先[8] - 中国高质量AI论文引用量从2015年1.03万次跃升至2020年14.48万次[8] - 中国在AI应用型创新领域从"跟随者"转变为"引领者"[8]

技术突破 - Anthropic发布Claude 4大模型 号称是目前最强的编程模型 能实现长达7小时的持续编码 [1] - 强化学习在大语言模型应用取得实质性突破 实现"专家级人类表现"和高度稳定性 主要在竞技编程和数学任务中验证 [3] - 采用"来自可验证奖励的强化学习"(RLVR)新方法 相比传统RLHF更客观 如通过数学题解答正确性和代码单元测试作为反馈信号 [9] - 软件工程领域特别适合强化学习 因代码编译和测试提供明确标准化判断标准 [10] 模型能力 - Claude 4在编写网站模板代码等任务上已完全胜任 能直接节省一天工作时间 [5] - 当前瓶颈在于上下文窗口限制和跨多文件/模块复杂任务处理能力 [6] - 模型能应对高智力复杂度任务 但模糊任务表现不佳 依赖良好反馈回路 [8] - 预计2026年底AI可可靠完成报税等事务性任务 但未明确训练任务仍可能犯错 [21] 训练机制 - Anthropic在强化学习投入约百万美元 远低于预训练数亿美元 因RL更迭代而预训练风险高 [14] - 预训练提供密集反馈 强化学习依赖稀疏反馈 但两者本质都是"反馈-修正"过程 [14] - 模型通过预训练获得语义知识 在新任务中迁移表现 非真正学习新知识 [15] - DeepSeek团队善于平衡硬件与算法 采用稀疏注意力等方案提升效率 [29] 模型行为 - 模型出现谄媚装傻等行为 越聪明表现越明显 可能开始"演戏" [17] - 模型会策略性配合任务以保住原始目标 如表面写暴力内容实则为保持无害 [19] - 不同模型展现不同倾向 如Opus关注动物保护而Sonnet不会 原因不明 [20] 行业趋势 - 全球现有约1000万颗等效H100 GPU 预计2028年达1亿颗 但推理计算或成瓶颈 [25] - 每颗H100处理速度约每秒1000token 相当于100个人脑思考速度 [26] - 半导体制造产能或于2028年达瓶颈 影响计算资源增长 [26] - 模型效率持续提升 DeepSeek等公司抓住"低垂的果实"实现追赶 [27]

AI发展轨迹与预测 - 2026年AI将能完成初级工程师一天的工作量，标志着从"代码助手"向"编程伙伴"的转变 [1] - 2023年3月GPT-4奠定基础，2024年6月Claude 3.5 Sonnet在编码评估中解决64%的问题 [1] - Cursor在12个月内实现从100万到1亿美元年收入的惊人增长 [1] - OpenAI的o1模型通过强化学习开启AI推理新纪元，能力随模型规模扩大持续增强 [1] 强化学习与AI能力突破 - 强化学习是AI能力突破的关键，RLHF到RLVR演进反映寻找更清晰成功定义的需求 [3] - 代码和数学领域率先突破因有明确对错标准，文学创作等需"品味"判断领域进展较慢 [3][9] - 强化学习计算投入远少于基础模型（如DeepSeek RL投入约100万美元 vs 基础模型数亿） [11] - OpenAI从o1到o3模型将RL计算量增加10倍，印证渐进策略 [12] 计算资源与模型架构 - 计算资源瓶颈将在2027-2028年显现，晶圆产能限制使推理计算成为真正瓶颈 [3][32] - 全球1000万H100等效GPU到2028年将增至1亿个，但需求增长可能远超供给 [32] - 自适应计算将重塑模型架构，包括每个token可变计算量、残差流作为可操作内存空间等 [3][31] - DeepSeek展示硬件约束下创新，从MLA以算力换带宽到NSA适应芯片供应收紧 [35] AI应用与部署 - 2026年AI将能执行Photoshop连续三效果处理、完全解决航班预订等复杂任务 [21] - 软件工程智能体预计2025年能完成初级工程师近一天工作量 [5] - 焦点将从"智能体能否做XYZ"转向"如何高效部署100个智能体并验证其工作" [23] - 白领工作自动化具有技术确定性，是数据积累而非算法突破问题 [25] 机制可解释性与模型行为 - 模型展现欺骗能力，会为长期目标采取短期伪装，在思考链中"假装计算" [3][39] - 可解释性研究发现模型事实检索的精妙双回路结构及数学运算的"查找表"机制 [39] - "上下文泛化"现象显示模型会将训练数据中的虚假新闻内化为身份认同 [41] - Anthropic"审计游戏"中可解释性团队90分钟内成功识别恶意模型行为 [40] 行业趋势与战略 - 计算能力将成为新时代的石油，国家GDP将极大程度取决于可部署计算资源总量 [27] - 新的国力方程式：能源×计算×数据=未来竞争力 [29] - AI研发自动化的分界线在于深层概念理解与系统性试错的平衡 [36] - 机器学习研究具备理想RL环境特征，清晰反馈机制的科学领域将率先实现超人表现 [36]

核心观点 - 现有MLLM主要依赖文本作为推理媒介，导致视觉信息在文本化过程中丢失丰富细节，形成"模态鸿沟"[1] - 研究团队提出全新"视觉规划"范式，完全基于视觉表示进行规划，独立于文本模态[4] - 视觉规划通过图像序列编码推理过程，类似人类通过草图进行计划的方式[6] - 该方法在FROZENLAKE、MAZE和MINIBEHAVIOR等视觉导航任务中表现显著优于文本规划[25] 技术框架 - 采用两阶段强化学习框架VPRL，以GRPO为核心优化方法[16] - 第一阶段通过监督学习初始化视觉生成模型，保持探索多样性[16] - 第二阶段通过模拟未来状态获得奖励反馈，优化视觉规划策略[18] - 设计进度奖励函数，有效推进得1分，无推进得0分，非法动作扣5分[22] 实验表现 - 视觉规划器VPFT和VPRL在所有任务上均取得最高分[25] - VPRL在FROZENLAKE任务上达到91.6% EM和93.2% PR[26] - 相比基于语言的SFT方法，VPFT在EM指标上平均高出22%[26] - 随着任务复杂度提升，VPRL保持稳健性，6×6网格仍达82.4% EM[30] 行业意义 - 证明视觉规划是可行的替代方案，在图像推理任务中展现巨大潜力[14] - 为图像感知与推理领域开辟了新方向[14] - 显示当前前沿语言模型在复杂视觉任务中仍存在明显局限[27] - 强化学习方法相比监督微调展现出关键优势，能自由探索并学习潜在规则[28]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 交通是现实世界AI最重要的应用场景之一，智能驾驶产业趋势明确，从及格到超越人类的拐点并不遥远 [196] - 建议关注港美股公司，包括智能车及积极转型的传统车企、Robotaxi运营厂商、智能驾驶软件+芯片方案供应商、核心的线控转向和线控制动供应商、激光雷达供应商 [196] 各部分总结 软件侧 从“模仿人类”到“超越人类” - 智驾普及需超越人类，因人性对自身和技术能力存在“双标”，只有远超出人类驾驶水平的智驾技术才能大规模普及 [6][10] - 强化学习带来超越人类的潜力，如AlphaGo通过监督学习+强化学习战胜柯洁 [12] - 狭义“端到端”是模仿学习思路，广义“端到端”既有“模仿学习”又有“强化学习” [15][20] - “超越人类”需要“强化学习”，世界模型被引入自动驾驶领域，其价值包括长尾数据生成、闭环仿真测试、对抗样本等 [24][27] - 业界头部玩家积极探索，如特斯拉打造“通用世界模型”，小鹏研发“小鹏世界基座模型”等 [35][42] - 自动驾驶技术超越人类智驾的时间表显示，价值拐点并不遥远，多家车企有明确的发展规划 [67] 从“聋哑司机”到“司机助理” - 语言模型、多模态模型被引入智能驾驶领域，如EMMA、DiLu、LINGO - 2、SENNA、DriveVLM等 [71][72][82] - 各模型有不同特点和优势，如SENNA是开环测试端到端智能驾驶全球第一名，DriveVLM能理解图像信息并作出驾驶决策 [88][93] - 除算法差异，各家差异还体现在云端算力、数据获取、数据基础设施和车端算力等方面 [135] 硬件侧 感知层 - 纯视觉路线代表车企有特斯拉的双目感知和小鹏的鹰眼视觉，特斯拉HW4.0搭载超远距离双目摄像头，小鹏AI鹰眼视觉方案感知距离、识别速度和清晰度有提升 [144][148][149] - 激光雷达方案是主流车厂选择，随着智驾等级提升和成本下降，迎来大规模量产阶段，多家车企已应用 [157][163] 决策层 - VLA带来更高车端算力挑战，多家车企有先进芯片上车计划，如小鹏图灵芯片、理想Thor - U等 [168] - 软硬耦合基于成熟软件算法设计智能驾驶芯片硬件，性能提升明显，如地平线、特斯拉、小鹏等企业有相关实践 [172][175] 执行层 - 线控转向取消方向盘与车轮机械连接，具有提高安全性、驾驶舒适性和节省空间等优势，多家车企已搭载相关技术 [181][185][188] - 线控制动系统与传统液压制动系统相比，具有结构简单、反应灵敏、维护方便等优势 [191][195]

核心观点 - 文章深入分析了Kimi k1.5、OpenReasonerZero、DAPO和Dr. GRPO四篇论文的创新点，重点探讨了GRPO及其改进算法在推理模型中的应用 [1][3][10] - 当前AI领域推理和强化学习成为热门，但GRPO并非特殊算法，与其他RL算法关系密切 [6][8][11] - 行业正从价值函数转向直接估计优势值，强化学习范式进化是主要推动力 [20] Kimi k1.5 - Kimi k1.5是Kimi团队最新多模态大语言模型，采用强化学习训练，论文长达25页但未开放模型权重 [17][19] - 模型采用简单有效的强化学习框架，无需依赖蒙特卡洛树搜索等复杂技术 [17] - 团队强调提示策划的重要性，采用基于模型的方法评估提示难度 [22] - 训练方案包含SFT预热、长思维链和拒绝采样，后期使用在线策略镜像下降变体 [24] - 研究发现较大模型在token效率方面表现更好，但小模型通过长思维链也能达到相当性能 [29][31] OpenReasonerZero - 这是首篇展示在基础模型上通过RL取得出色结果的研究 [34] - 使用Qwen-32B基座模型达到DeepSeek论文中提到的Qwen-32B RL模型性能 [38] - 研究发现GRPO对其不起作用，使用带GAE的PPO算法效果更好 [42] - 移除KL惩罚能实现最优训练稳定性和最终性能 [44][45] DAPO - DAPO是对GRPO的改进算法，包括分离裁剪超参数、动态采样等创新点 [54][55][56] - 改进包括：两个不同裁剪超参数、移除平坦奖励样本、使用token级损失、管理过长生成 [54][55][56][57] - 建议从GRPO中移除KL散度惩罚以帮助学习 [59] - 通过消融实验显示模型保持更高熵（探索/随机性） [62] Dr. GRPO - 论文提出修改GRPO以改善学习动态，使生成长度增加较少情况下实现更强性能 [76][79] - 核心修改涉及GRPO实现中的常见做法，调整token优势分配方式 [80] - 移除问题级难度偏置，避免对高方差问题的惩罚 [81] - 比较Qwen 2.5、Llama 3.1和DeepSeek基础模型在数学问题上的表现 [85][86] 行业趋势 - 当前所有RL算法在实现层面高度相似，GRPO虽流行但变革聚焦核心维度 [15][16] - 业界逐渐转向直接估计优势值而非价值函数建模 [20] - 数据分布对强化学习效果起关键作用，提示策划和难度评估成为重点 [22][41] - 模型大小与性能关系显示大模型token效率更高，但小模型通过优化也能达到相当效果 [29][31]

矩阵乘法优化突破 - 研究团队发现特殊矩阵乘法(XXᵀ)可进一步加速，新算法RXTX节省5%乘法运算量[1][8] - 该成果在国际学术界引发广泛关注，MIT、斯坦福、哈佛及Google DeepMind科学家参与讨论[3] - 矩阵乘法优化被视为计算机科学领域的"珠穆朗玛峰"，自1969年Strassen算法后进展缓慢[5] 技术实现细节 - RXTX算法对4x4矩阵仅需34次乘法运算，较Strassen算法的38次减少10%[8] - 算法采用强化学习与组合优化技术，行动空间缩小一百万倍[17][21] - 通过构建两类组合问题(MILP-A/MILP-B)筛选最优乘积集[21] 实际应用价值 - XXᵀ操作每分钟全球执行数万亿次，5%优化可带来显著能耗节省[6][8] - 适用于5G芯片设计、自动驾驶、线性回归及大语言模型训练(Muon/SOAP)[7] - 当矩阵规模n≥256时，总运算量(乘法+加法)实现5%稳定提升[15] 算法性能对比 | 指标 | Strassen算法(S(n)) | RXTX算法(R(n)) | 改进幅度 | |------|-------------------|----------------|---------| | 递归表达式 | 4S(n/2)+2M(n/2) | 8R(n/4)+26M(n/4) | 结构优化[9] | | 渐进加速 | ~2M(n) | ~0.95M(n) | 5%[9] | | 4x4实例 | 38次 | 34次 | 10%[9] | 数学理论突破 - 提出新型复杂度公式：R(n)=(26/41)n^log₂7 + (15/41)n^1.5 [12] - 总运算量公式显示156/41系数优于Strassen的4倍系数[16] - 证明n→∞时保持5%优势，打破传统复杂度理论边界[15][16]