灵巧手技术定位与核心价值 - 灵巧手是人形机器人末端执行器核心解决方案 模仿人手结构 集成驱动 传动和感知三大系统 灵活性较强但成本更高且可靠性和易维护性较低 [1] - 与夹爪相比 灵巧手具有更高自由度 能执行更复杂抓取操作 但对算法泛化能力要求更高 夹爪泛化有限但稳定性高 更适合工业场景 [1] - 灵巧手因泛化能力强且适配复杂场景 是人形机器人的优选解决方案 [1] 灵巧手系统组成与技术方案 - 驱动系统以电机驱动为主 空心杯电机因体积小 转速高 功率密度大和响应快成为主流方案 其他方案包括液压 气动和记忆合金驱动 [2] - 传动系统包含减速模块 线性传动模块和末端传动模块 减速方案中行星减速器和蜗轮蜗杆齿轮箱应用较多 微型谐波尚不成熟 [2] - 线性传动中行星滚柱丝杠体积较大 滚珠丝杠适配性更高 末端传动采用腱绳方案节省空间适合高自由度 连杆方案刚性更强负载更高 [2] - 感知系统包括力矩传感器 位置传感器和触觉传感器 力传感以一维力为主 位置传感器以编码器为主 触觉传感器MEMS路线应用较多 未来电子皮肤用量有望提升 [2] 行业发展趋势与竞争格局 - 灵巧手技术路线短期内不会收敛 多种技术路线呈现共同发展状态 [3] - 未来灵巧手自由度将进一步提高 触觉传感器单价下降但用量增加 单机价值量占比有望相对提高 [3] - 灵巧手研发投入大且周期长 占人形机器人工程量的一半 多数本体厂商需与外部供应商合作 [3] - 量产前期本体厂商需求变化大且技术路线不稳定 个性化定制需求强 零部件厂商下游需求不确定性较高 整手和模组供应商将获得竞争优势 [3]