灵巧手核心系统技术构成 - 灵巧手的核心系统由驱动、传动、感知三大模块组成 [1] - 驱动模块包含空心杯电机等 主要特点为体积小、响应快、精度高、力矩输出稳定、易于嵌入 [1] 传动技术路线对比 - 传动技术有腱绳、连杆、齿轮三条路线 行业技术尚未收敛 [1] - 腱绳传动优点：模拟人类肌腱、结构紧凑、远距离传递动力、高柔顺性 缺点：精度控制难、腱绳磨损快 [1] - 连杆传动优点：刚性高、力量大、适合工业级抓取 缺点：自重较大、不利于远距离控制 [1] - 齿轮传动优点：精度高、可靠性强、容易实现耦合控制 缺点：体积大、结构更重 [1] 行业技术趋势与公司方案 - 当前行业趋势：消费级产品走腱绳路线 高性能产品走齿轮路线 高负载应用走连杆方案 [1] - 公司目前主要以连杆、齿轮传动方案为主 [1]