人形机器人灵巧手技术发展 核心特征 - 真正具备科研价值与产业潜力的灵巧手需满足三大核心特征：高物理灵巧度（IOD）、多模态感知能力（IOS）、智能决策潜力（IOI）[2] 传动方案对比 - **连杆传动**：结构刚性强、定位精度高，适合工业夹爪重复性任务，但难以实现高自由度集成[3] - **齿轮传动**：紧凑可控，常见于三指欠驱动手，但力传递效率与被动柔顺性受限[3] - **绳驱传动**（特斯拉Optimus、Shadow Hand采用）：轻量化、远距离力传输、天然被动柔顺性，契合"预测驱动+动态调整"控制范式，但面临摩擦损耗、预紧力衰减、系统集成复杂等工程难题[3] 硬件挑战 - **触觉传感器**：现有电容式/压阻式传感器存在空间密度不足、信号漂移、环境敏感等问题，难以还原人手级接触拓扑感知[3] - **多自由度关节**：陷入"性能-成本-可靠性"不可能三角，自由度提升伴随驱动系统复杂化、故障率上升、寿命下降[3] 自由度与场景适配 - 行业从"自由度竞赛"转向"多维系统平衡"，42自由度的科研手虽突破人手极限（约27DoF），但工程实用性待验证[4] - 未来趋势是构建"六边形战士"，在力量、速度、体积、重量、寿命等维度寻求最优解[4] - 夹具在结构化工业场景（如二指/三指夹爪）可解决95%任务，但非结构化环境（家庭服务、医疗护理等）需灵巧手实现工具通用性、柔性物体操作[4] 行业演进方向 - 灵巧手价值在于能否成为VLA/VTLA模型迭代的物理接口，并在真实场景中持续被"反复使用"[4] - 能打通"手-眼-脑"闭环、实现软硬协同、构建开发者生态的解决方案将成为具身智能时代基础设施[5] 行业参与者 - 国内领先灵巧手公司包括傲意科技（首席运营官Mona参与圆桌）、灵巧智能[6][9][10]