文章核心观点 - 中国动易科技全栈自研的PHYBOT M1是全球首款实现后空翻的全尺寸重型纯电驱人形机器人，其瞬时峰值功率超10000W，标志着人形机器人纯电驱时代的到来，彰显了国产核心技术在该领域的领先地位 [3][17] 全尺寸与高动态性能的协同实现 - 人形机器人领域长期存在全尺寸机型与高动态运动能力难以兼顾的技术瓶颈，中小型尺寸因体惯量低、重心控制难度小是主流选择 [4][5] - 全尺寸机型（高170+cm，体重60+kg）因大惯量特性，对关节峰值扭矩、驱动系统能量密度及结构耐久性需求呈指数级提升，步态控制带宽有限，难以实现后空翻等极限动作 [7] - 公司选择以近180cm、70kg的全尺寸平台攻克后空翻，核心目标是通过接近成人尺度的技术验证，系统性突破极致动态平衡、瞬时高功率输出及全身极端工况协同控制的核心能力 [7] 纯电驱技术突破传统液压方案的性能边界 - PHYBOT M1的纯电驱系统实现动力性能指标突破，整机峰值功率超10000W，常态运行功耗仅200W，可实现低功耗待机与高功率爆发的动态切换 [8] - 其搭载的最新关节模块峰值扭矩超800N・m，整机扭矩密度突破10N・m/kg，该指标已超越现有液压驱动机器人的能量密度极限 [8] - 相比传统液压系统，电驱方案在控制精度与响应速度上支持毫秒级肢体动作控制，在能效与运维成本上能量转换效率更高且无需液压油维护，显著优于液压方案 [10] - 性能实现依托于公司从电机、减速器到驱动控制系统全栈自研的技术体系，各环节深度协同优化，使全尺寸机型具备与中小型机型相当的动力冗余 [10] 从仿真验证到实物稳定运行的跨越 - 全尺寸重型机器人完成后空翻需攻克高惯量精准控制、仿真与现实偏差适配、性能与硬件安全平衡三大核心难题 [11] - 基于加速度约束的轨迹重映射技术可对不符合物理规律的训练数据轨迹进行缩放与修正，提升强化学习对动作轨迹的跟踪精度，避免动作变形 [12] - 基于参数辩识的域随机化技术通过对电机、本体关键参数预先辩识后进行域随机化，保证策略对现实误差的泛化能力，提升从仿真到实物的转移成功率 [14] - 双阶段训练法先使用常规强化训练在仿真中完成大致动作，随后使用小策略熵系数及基于电机极限条件终止的方式进行微调优化，保证机器人爆发出最大性能 [15] 未来规划 - 公司未来数月将持续推进第三代超人类人形机器人研发，进一步突破人类生理极限的动作边界 [17] - 公司将聚焦核心技术的场景化落地，加速人形机器人从实验室验证向产业级工具的转变 [17]

核心观点 - 动易科技推出的全尺寸人形机器人PHYBOT M1，是全球首个实现完美拟人态后空翻的全尺寸重型电驱机器人，其技术突破标志着电驱系统在动态性能上已全面超越传统液压方案 [4][5][16] 产品性能与技术突破 - PHYBOT M1身高近1.8米，体重近70公斤，在成人尺寸平台上实现了后空翻这一高难度动态动作 [2][4] - 机器人最新一代关节峰值扭矩超过800N·m，整机峰值功率输出超过10000W，整机扭矩密度突破10 N·m/kg [16] - 后空翻动作系统性验证了机器人极致的动态平衡、瞬间的万瓦级爆发力以及全身在极端工况下的精准协同能力 [7] 行业背景与挑战 - 行业内能够展示高动态运动能力的人形机器人多数采用小尺寸/中尺寸机体设计，以降低惯量和控制难度 [9] - 全尺寸人形机器人面临体惯量大、关节扭矩不足、步态控制带宽有限等技术挑战，强运动能力与全尺寸难以兼顾 [9][11][12] - 行业尚未真正解决全尺寸人形机器人在“动力—结构—控制”三者之间的平衡 [10] 核心算法创新 - 基于加速度约束的轨迹重映射算法，对不符合物理实际的轨迹进行缩放，提升强化学习对轨迹的跟踪效果 [19] - 基于参数辨识的域随机化方法，在参数辨识基础上进行域随机化，提升策略从仿真到实物的转移成功率 [20] - 采用双阶段训练法，先完成大致动作训练，再进行微调优化，保证机器人在性能极限下的安全与表现 [21] 商业化前景与应用 - 电驱系统在爆发力与响应速度上媲美甚至超越液压方案，并在能量效率、可控性、静音运行与维护成本上实现全面领先 [16] - 机器人平台展示了在生产制造、物流搬运、特种应急等真实、复杂、高强度的生产环境中替代乃至超越人类作业的潜力 [7][16][24] - 动易科技致力于将人形机器人从实验室平台转变为各行各业可信赖的“生产力担当” [24]