开源运动控制框架Tien Kung-Lab - 北京人形机器人创新中心发布开源运动控制框架Tien Kung-Lab，填补高性能人形机器人运动控制框架在开源领域的空白，为工业、物流和特种作业场景提供核心技术支撑 [1] - Tien Kung-Lab基于Isaaclab开发，融合强化学习技术和人体运动数据，让人形机器人实现自然、高效、稳定的运动控制 [3] - 该框架改进了光线追踪技术，实现训练环境中深度图和激光雷达点云的快速准确获取，支持在高保真物理引擎MuJoCo进行Sim2Sim交叉验证 [4] - 框架已在Open X-Humanoid开源社区、Github、Gitee等平台开放下载，加速全球人形机器人运动控制算法的研发迭代与生态构建 [4][5] 运动控制技术突破 - 天工Ultra搭载Tien Kung-Lab运控算法，以2时40分42秒完成21.0975公里马拉松，夺得全球首个人形机器人马拉松冠军 [3] - 天工Ultra在马拉松比赛中跨越真实道路中的凸起、凹陷、减速带、细小石子等随机干扰，实现顺利完赛 [7] - 天工1.0 lite是全球首个全尺寸纯电驱实现拟人奔跑的人形机器人，能在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种地形平稳移动 [9] - 天工Ultra在中关村仿生机器人大赛中以15秒66的奔跑成绩获得竞速赛冠军，并在障碍赛和作业赛中表现优异 [11] 技术进化与性能提升 - 天工在一年内实现多次能力进化，包括基于视觉的感知行走和全球首例百级台阶攀登实验 [13] - 天工的奔跑时速从6km/h提高至12km/h，能在雪地等高难度地形完成高速奔跑，并具备抗外力冲击保持平衡的能力 [13] - 技术进化实现了全地形场景技术闭环，为行业确立复杂环境移动能力的新标杆 [13] 未来发展方向 - 北京人形将以马拉松冠军级运动控制为基石，攻坚基于学习方法的通用移动操作和全身复杂动作控制技术 [14] - 目标突破复杂动态环境中的全向感知和自主导航技术，实现"全能动作"与非结构化环境中的闭环自主作业能力 [14] - 运动控制领域的突破将为人形机器人在复杂工厂、灾难现场、户外场景等真实开放世界中自主移动和稳定操作奠定基础 [14]