文章核心观点 - 中国动易科技全栈自研的PHYBOT M1是全球首款实现后空翻的全尺寸重型纯电驱人形机器人，其瞬时峰值功率超10000W，标志着人形机器人纯电驱时代的到来，彰显了国产核心技术在该领域的领先地位 [3][17] 全尺寸与高动态性能的协同实现 - 人形机器人领域长期存在全尺寸机型与高动态运动能力难以兼顾的技术瓶颈，中小型尺寸因体惯量低、重心控制难度小是主流选择 [4][5] - 全尺寸机型（高170+cm，体重60+kg）因大惯量特性，对关节峰值扭矩、驱动系统能量密度及结构耐久性需求呈指数级提升，步态控制带宽有限，难以实现后空翻等极限动作 [7] - 公司选择以近180cm、70kg的全尺寸平台攻克后空翻，核心目标是通过接近成人尺度的技术验证，系统性突破极致动态平衡、瞬时高功率输出及全身极端工况协同控制的核心能力 [7] 纯电驱技术突破传统液压方案的性能边界 - PHYBOT M1的纯电驱系统实现动力性能指标突破，整机峰值功率超10000W，常态运行功耗仅200W，可实现低功耗待机与高功率爆发的动态切换 [8] - 其搭载的最新关节模块峰值扭矩超800N・m，整机扭矩密度突破10N・m/kg，该指标已超越现有液压驱动机器人的能量密度极限 [8] - 相比传统液压系统，电驱方案在控制精度与响应速度上支持毫秒级肢体动作控制，在能效与运维成本上能量转换效率更高且无需液压油维护，显著优于液压方案 [10] - 性能实现依托于公司从电机、减速器到驱动控制系统全栈自研的技术体系，各环节深度协同优化，使全尺寸机型具备与中小型机型相当的动力冗余 [10] 从仿真验证到实物稳定运行的跨越 - 全尺寸重型机器人完成后空翻需攻克高惯量精准控制、仿真与现实偏差适配、性能与硬件安全平衡三大核心难题 [11] - 基于加速度约束的轨迹重映射技术可对不符合物理规律的训练数据轨迹进行缩放与修正，提升强化学习对动作轨迹的跟踪精度，避免动作变形 [12] - 基于参数辩识的域随机化技术通过对电机、本体关键参数预先辩识后进行域随机化，保证策略对现实误差的泛化能力，提升从仿真到实物的转移成功率 [14] - 双阶段训练法先使用常规强化训练在仿真中完成大致动作，随后使用小策略熵系数及基于电机极限条件终止的方式进行微调优化，保证机器人爆发出最大性能 [15] 未来规划 - 公司未来数月将持续推进第三代超人类人形机器人研发，进一步突破人类生理极限的动作边界 [17] - 公司将聚焦核心技术的场景化落地，加速人形机器人从实验室验证向产业级工具的转变 [17]