点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 论文作者 | Ziyi Song等 编辑 | 自动驾驶之心 一、引言 传统的自动驾驶流水线具有模块化结构，面临着误差传递和泛化能力有限的问题。尽管端到端自动驾驶通过将原始传感器数据直接映射到最终控制指令提供了一种解 决方案，但这种 单体智能系统受限于传感器范围，并且在应对罕见极端事件和预测其他参与者意图方面显得力不从心 。因此，车联网（V2X）通信作为一种关键的 赋能技术，通过促进实时信息交换，有助于克服这些局限性。 本文介绍的 UniMM-V2X 框架， 首次在多智能体端到端系统中实现了感知与预测的多级协同 。它不仅打破了感知融合的局限，更引入了 MoE（混合专家模型） 架 构，为感知、预测和规划动态定制专属特征表征 。通过多级融合与 MoE 的深度协同，UniMM-V2X 在感知、预测和规划任务上均达到 SOTA 性能 ，为实现更安全、 更具可解释性的协同自动驾驶提供了全新方案。 核心特点与主要贡献： UniMM-V2X由三个主要部分组成：图像编码器、协 ...