行业技术现状 - 当前工业运动控制平台和数控运动控制中心主要采用PC端控制器 通过控制伺服驱动器实现机械系统的坐标运动协调以及精确的位置 速度 加速度 转矩和力的控制[1] - PC端控制器方案存在效率低 指令发送或接收同步处理困难 延迟大 数据采集无法准确同步等问题 需要简化数据通信量 降低指令延迟 提升控制效率并获取同步数据[1] 公司产品方案 - 中科亿海微研制FPGA运动控制加速卡 由以EQ6HL130为核心的同步采集板和以EQ6HL9为核心的柔性传感器采集板构成 主要完成PC端与伺服驱动器 相机 压力及柔性传感器等模块之间的数据通信 数据融合与数据监测[1] - FPGA运动控制加速卡将复杂控制卸载到FPGA实现 简化PC端控制器流程 极大减小数据链路通信时间消耗 同时FPGA将同步后数据发送至PC处理 使数据处理流程更合理[1] 同步采集板功能 - 同步采集板控制伺服驱动器并产生驱动控制伺服电机指令 同时接收应答指令 将解析处理结果传输至PC端控制器[5] - 同步采集板接收柔性传感器采集器数据并解析传输至控制器 接收压力传感器数据并解析传输至控制器 还负责触发相机并通过精确时间同步控制确保传感器数据与相机照片时间严格对应 实现多源数据同步采集与匹配 对所有接收数据打时间戳[5] 柔性传感器采集板功能 - 柔性传感器采集板通过AD采集柔性传感器数据并组帧传输至同步采集板控制 将采集数据转换为压力值显示到显示屏上 该板卡可单独使用或集成到板卡上[5] - 柔性传感器采集板通过EQ6HL9芯片为传感器供电 电压输出步进为40mV 可调节档位1~82对应输出电压范围40mV~3.3V 同时具有127个ADC增益输入调节档位实现小信号放大[5] 性能测试结果 - PC端控制器方案系统指令延迟大于50ms 而基于FPGA的运动控制加速方案系统指令延迟小于100us 同时伺服电机应答数据 多传感器数据 相机数据能做到完全同步[6] 公司背景 - 中科亿海微电子科技（苏州）有限公司成立于2017年1月 是可编程芯片与智能微系统技术领域的国家专精特新小巨人企业 国家高新技术企业 苏州市姑苏领军企业和江苏省潜在独角兽企业[7] - 公司以可编程逻辑IP核与EDA工具为技术特色 以FPGA 自适应SoC 可重构计算系统等产品设计与服务为主营业务 坚持全正向设计技术路线 自主研制嵌入式可编程电路IP核 可编程逻辑芯片 EDA软件与可重构系统[7] - 公司提供高性能和自适应计算的行业解决方案和集成电路设计服务 满足智能制造 现代通信 能源电力 轨道交通 汽车电子 广电传媒 地质勘探 金融科技 电子政务 医疗器械 测试测量等业务领域应用需要[7]