技术突破 - 清华姚班本科生苏智团队开发出人形乒乓球机器人HITTER 采用分层规划与学习框架实现亚秒级反应下的稳定连续对打[7][8][9] - 高层模型规划器导航球轨迹并预测击球位置、速度与时机 低层强化学习控制器生成协调的手臂和腿部动作执行人类化打击[10][11][17] - 通过人类动作参考训练 机器人展现出类似人类的腰部旋转等击球行为[18][19] 性能表现 - 在26次投球测试中实现96.2%击球率（24次成功）和92.3%回球率 仅出现1次未回球和1次完全失球[21] - 最高实现106次连续对拉 远超休闲人类玩家水平[5][23] - 具备0.42秒极限反应回击扣球能力 并支持并步接球等高难度动作[1][3][24] 系统配置 - 采用宇树G1机器人直接以手掌作为球拍 在标准尺寸球台训练[13] - 配置9个OptiTrack摄像头（360Hz运行频率）实现毫米级球体追踪精度[14] - 感知-行动闭环系统需在极短时间内完成预测、规划和击球操作[29][31] 技术挑战 - 乒乓球运动需应对5米/秒球速 较网球/羽毛球具有更短距离和更快攻防转换[30] - 成功击球依赖敏捷全身运动 包括快速摆臂、腰部转动、垫步和平衡恢复[32] - 动态环境下的快速物体交互需协调关节控制与精密感知-行动闭环[29][33] 应用前景 - 机器人可完全自主运行于匹配对战环境 无需人类干预[25] - 技术验证为动态环境下快速移动物体交互提供研究范例[29] - 突破性表现预示人形机器人在高速反应场景的应用潜力[23][24]