项目核心观点 - 上海交通大学团队推出名为LeRobot-Anything-U-Arm的开源通用遥操作系统 [3] - 该系统搭建成本仅需400元人民币，并能适配市面上95%的主流机械臂 [4] - 通过创新的硬件设计和软件架构，解决了传统遥操作系统成本高昂和适配困难的问题 [2][14] 技术方案与设计 - 识别出主流6轴、7轴机械臂的关节顺序仅有3种拓扑结构，并针对这三种结构分别设计了硬件构型 [7][8] - 用户只需根据自身机械臂类型选择对应配置的硬件，即可实现即插即用 [8] - 系统已在XArm6、Dobot CR5、ARX R5等多种机械臂真机上完成遥操作验证 [1][10] 成本优势与硬件优化 - 选用的舵机单价仅为45元人民币，整套系统（不含3D打印材料）成本不到400元 [15][17] - 相较于ALOHA项目超过2万美金（约合14.4万元人民币）的完全同构系统，成本显著降低 [2][4] - 通过拆除舵机齿轮箱仅保留编码器，并采用双轴固定设计，提升了操作顺滑度并避免了关节下坠问题 [18] 性能验证与数据质量 - 在5种夹爪操作任务中，U-Arm的平均操作时间比使用游戏手柄缩短了39%，从29.04秒减少至17.70秒 [23][24] - 在任务执行成功率方面，U-Arm平均为75.8%，手柄为83.0% [24] - U-Arm能够产生更自然的末端轨迹动作，其采集的数据在与其他来源数据共同训练时，更有利于模型收敛 [25] 项目开源与资源 - 项目已在GitHub上开源全部硬件STL与STEP文件、软件例程及装配指引 [27] - 团队在Hugging Face上开源了使用U-Arm采集的XArm6数据，并持续更新 [27]