在自然界中，许多生物进化出了在复杂三维环境中自如运动的能力。受此启发，机器人领域逐渐从传统刚性结 构转向柔性本体研究。软体机器人凭借其固有的柔顺性和自适应粘附能力，在非结构化环境探索中展现出独特 优势，近年来已有原型机实现了在水平与垂直表面之间的过渡运动。 然而， 现有软体机器人普遍存在运动维度有限、垂直表面负载能力不足、缺乏有效传感反馈等问题。 尽管刚 性机器人的轨迹跟踪与路径规划技术已较为成熟，但软体机器人因材料非线性、建模复杂及传感集成难度大， 其精确运动控制仍面临显著挑战。目前基于视觉或融合感知的控制方法，尚无法在复杂轨迹跟踪中兼顾精度与 实时性，尤其在垂直运动时难以稳定抵消重力影响。 因此， 如何开发能够在水平和垂直表面上无缝过渡和精确轨迹跟踪的软体机器人仍然是一个挑战。 ▍ 开发 SPARC ：实现 三维地形 运动过渡与精确轨迹跟踪 针对软体机器人当前面临的技术挑战， 来自密歇根大学与上海交通大学研究人员组成的研究团队进行深入研 究，并开发出一款名为 SPARC的软体机器人。 该机器人采用独特的折纸结构设计，能够在平坦路径上爬行 并攀爬垂直表面，其移动精度达到通常只有刚性机器人才能实现的水平。 S ...