技术突破 - 智源研究院宣布单图高精度6D位姿估计方法OnePoseViaGen开源[1] - 该方法无需预设3D模型 仅依赖单张RGBD参考图像即可在未知物体上实现高精度6D位姿估计[1] - 相关论文入选CoRL 2025 Oral[1] 行业痛点 - 传统6D位姿估计方法依赖高质量CAD模型或多视角重建 难以满足动态、实时需求[1] - 现有单张图像推理方法受限于尺度、外观和姿态的模糊性[1] - 视觉-语言-动作模型在毫米级精度操作场景中感知-控制链条难以闭合[1]