作者 | wenbo9 编辑 | 自动驾驶之心 原文链接： https://zhuanlan.zhihu.com/p/1982760169126510973 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近30个 方向 学习 路线 >>自动驾驶前沿信息获取 → 自动驾驶之心知识星球 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 DiffusionDrive: Truncated Diffusion Model for End-to-End Autonomous Driving https://github.com/hustvl/DiffusionDrive https://github.com/hustvl/DiffusionDriveV2 DiffusionDrive的整体架构 DiffusionDriveV2: Reinforcement Learning-Constrained Truncated DiffusionModeling in E2E AD 整体架构 环境编码（bev和自车状态） 多尺度bev特征 ★ 参考文献 ：TransFuser代码 TransFuser: Imit ...