产品发布与技术适配 - Imeta-Y1轻量级机械臂已成功适配Lerobot平台，实现了夹取方块并精准放入胶带圈的流畅操作，配套代码将正式开源 [2] - 该产品此前已打通pi0与pi0.5任务，此次适配旨在帮助算法快速落地实战 [2] 产品定位与目标用户 - Imeta-Y1是一款面向具身智能科研领域打造的轻量级、高性价比机械臂 [5] - 产品专为新手和科研初学者设计，目标用户包括学生、教育工作者及刚踏入机器人领域的开发者，旨在帮助其低成本、高效率地完成算法验证与项目开发 [5] 核心产品优势 - 提供全流程开源工具链与代码示例，覆盖从数据采集、模型训练到推理部署的全过程，目前开放了ACT算法示例 [6][20][39] - 支持Python和C++双语言接口，兼容ROS1与ROS2，并提供URDF模型，可实现仿真与真机的无缝切换 [6][7][20][21] - 提供24小时快速售后响应服务，保障学习与开发过程 [7][22] - 产品融合高精度运动控制、低功耗设计与开放软硬件架构，支持从仿真到真机的无缝联调 [9] - 其紧凑型结构与模块化接口，尤其适用于嵌入式AI与机器人学习平台的开发与应用推广 [10] - 后期将陆续升级更新VLA、VA相关的源码，新老客户均可享受升级 [22] 机械臂本体详细参数 - 本体重量为4.2KG，额定负载为3KG，拥有6个自由度 [11][22] - 工作半径为612.5mm，重复定位精度为±0.1mm [11][22] - 供电电压为24V，控制器为PC，主要材质为铝合金 [11][22] - 通讯方式采用CAN，外部接口为电源+CAN XT30 2+2，支持轨迹跟踪、示教及API控制 [11][22] - 各关节运动范围与最大速度：J1轴为-165°至165°，速度180°/s；J2轴为-180°至0°，速度180°/s；J3轴为-0°至180°，速度180°/s；J4轴为-95°至86°，速度220°/s；J5轴为-90°至90°，速度220°/s；J6轴为-150°至150°，速度220°/s [11][24] 末端执行器参数 - 提供了多款末端执行器（夹爪），重量分别为631g、671g和704g [13][14][16] - 行程均为080mm，定位精度为±0.5mm，外部接口为电源+CAN XT30 2+2 [13][14][16] - 其中一款夹爪尺寸为100 x 60 x 100mm，行程为090mm，重复定位精度为±0.1mm [24] 仿真与开发支持 - 提供URDF模型，支持Gazebo等主流仿真环境与真机实时联动，用户可在仿真中验证算法后一键部署至物理设备，降低开发风险与调试成本 [20][25] - 提供完整的开源软件开发工具包（SDK），包含驱动程序、API接口、示例代码与文档，支持Python、C++等语言 [32][33] - 工具链支持视觉、力控等多模态数据融合，并兼容TensorFlow、PyTorch等主流框架 [20][39] 性能测试与部署 - 产品经过严格的硬件测试，包括精度校准、耐久性、负载性能与稳定性验证 [42] - 展示了算法推理时间，例如在示例中，单次推理时间在29.94毫秒至36.19毫秒之间 [41] - 支持单臂数据采集与具身算法部署 [43] 销售与售后信息 - 产品交付周期为1-2周，提供快速响应的售后和生态服务 [51] - 非人为损坏情况下，产品质保期为半年，质保期后售后按市场价收费 [52] - 批量采购享有更多优惠，并支持基于本产品的项目开发与教学培训 [22] 常见问题解答 - 当前销售价格为单臂配置，非主从臂 [53] - 运行SDK和MoveIt等对电脑配置要求不高，但运行VLA模型需要GPU，已适配的ALOHA ACT算法在NVIDIA 4060显卡上即可进行训练和推理 [53] - 目前已适配的相机包括Intel Realsense D435系列和奥比中光DCW2 [53] - 用户可自行微调所有开源模型，目前产品开源适配的模型有Lerobot和ACT，未来将逐步适配并开源Robotwin、pi0等 [53] - 产品不支持无理由退货或测试，除非产品本身存在质量问题 [53]