产品定位与目标客群 - 产品为面向具身智能科研领域的轻量级高性价比机械臂Imeta-Y1 [1] - 目标客群为学生、教育工作者及机器人领域初学者，旨在帮助其低成本、高效率完成算法验证与项目开发 [2] 核心产品优势 - 提供全流程开源工具链与代码示例，覆盖从数据采集、模型训练到推理部署的全过程，支持视觉、力控等多模态数据融合 [3][17][32] - 兼容TensorFlow、PyTorch等主流AI框架，并已适配ALOHA ACT算法，可在GeForce RTX 4060显卡上进行训练与推理 [17][46] - 提供URDF模型，支持Gazebo等主流仿真环境与真机实时联动，实现算法仿真验证后一键部署至物理设备 [17][22] - 支持Python与C++双语言开发接口，并兼容ROS1与ROS2系统 [3][18][19] - 提供快速响应的售后与生态服务，承诺24小时内响应 [3][19] 机械臂核心性能参数 - 机械臂本体重量为4.2千克，额定负载为3千克，具备6个自由度 [8][19] - 工作半径为612.5毫米，重复定位精度达到±0.1毫米 [8][19] - 供电电压为24V，采用PC作为控制器，通讯方式为CAN [8][19] - 关节最大运动速度：J1、J2、J3关节为180°/秒，J4、J5、J6关节为220°/秒 [8][19] 配套工具与兼容性 - 提供完整的开源软件开发工具包，包含驱动程序、API接口及示例代码 [26] - 目前已适配Intel RealSense D435系列及奥比中光DCW2等型号相机 [46] - 在开源模型方面，目前已适配leRobot和ACT，并计划逐步适配RT-1、RT-2等模型 [46]