产品定位与目标用户 - 产品为面向具身智能科研领域的轻量级高性价比机械臂Imeta-Y1，旨在解决硬件选择中价格过高或低价产品难用的问题[1][2] - 目标用户为学生、教育工作者及机器人领域初学者，帮助其低成本、高效率完成算法验证与项目开发[2] 核心产品优势 - 提供全流程开源工具链与代码示例，覆盖从数据采集、模型训练到推理部署的全过程，支持视觉、力控等多模态数据融合，兼容TensorFlow、PyTorch等主流框架[3][17][32] - 支持Python与C++双语言接口，并兼容ROS1与ROS2，提供URDF模型，实现仿真与真机无缝切换[3][17][18] - 提供快速响应的售后与生态服务，承诺24小时内响应，并支持项目开发与教学培训[3][19][44] 关键性能参数 - 机械臂本体重量为4.2公斤，额定负载为3公斤，具备6个自由度，工作半径为612.5毫米，重复定位精度达±0.1毫米[8][19] - 供电电压为24V，采用PC作为控制器，通讯方式为CAN，控制方式支持轨迹跟踪、示教及API[8][19] - 关节运动最大速度范围为180°/s至220°/s，具体为J1-J3关节180°/s，J4-J6关节220°/s[8][19] 软件开发与仿真支持 - 提供完整的开源软件开发工具包，包含驱动程序、API接口、示例代码与文档[26] - 提供URDF模型，支持Gazebo等主流仿真环境与真机实时联动，用户可在仿真中验证算法后一键部署至物理设备，降低开发风险与调试成本[17][22] 硬件测试与可靠性 - 产品经过严格的硬件测试流程，包括精度校准、耐久性、负载性能与稳定性验证，确保在各类应用场景下的可靠性与安全性[35][39][40][42] 售后服务与支持 - 交付周期为1-2周，提供半年质保（非人为损坏），质保期后按市场价收取售后费用[44][45] - 已适配RealSense D435系列及奥比中光DCW2等相机，开源模型方面目前适配lerobot和ACT，未来将逐步适配更多模型如robotwin、pi0等[46]