产品定位与核心功能 - Xdog是一款低成本多功能四足机械狗+机械臂开发平台 专为具身智能开发者设计 涵盖机器狗二次开发、仿真强化学习和sim2real迁移部署等技术栈 [1] - 平台已实现语音控制、目标识别与跟踪、机械臂自主抓取、强化学习步态控制等核心功能 支持ROS1开发环境 [2] - 机械狗与机械臂通过ROS通信 机械臂和总系统由PC控制 正上方抓取高度达0.85米 基座周围抓取范围0.4米 [6][7] 硬件配置参数 - 机械狗采用蔚蓝品牌 尺寸25cm×20cm×30cm 总重7kg 配备Allwinner H616四核1.6GHz主控芯片 4G内存和32G存储 [3][4][11] - 单腿自由度3个 电池能量93.24Wh 综合续航120分钟 最大前进速度7.2公里/小时 最大旋转速度450度/秒 [5][11] - 配备SO101机械臂 采用20KG总线舵机 搭配9-12.6V输入驱动板和12V/7A电源适配器 [12] - 深度相机采用主动双目红外+结构光技术 深度分辨率1280×800@30fps 工作距离0.2-10米 RGB分辨率1080p@30fps [14] 软件与控制系统 - 支持语音控制（TCP协议）、键盘控制、视觉控制和强化自主运动等多种控制方式 [15] - 开发语言以Python为主 系统基于ROS1 推荐使用2080ti及以上显卡进行推理 [16] - 集成主流大模型实现低延迟高准确性语音交互 支持二次开发 [17] - 实现机械臂MuJoCo仿真映射、目标跟随算法协同控制和自主抓取（ACT）功能 [18][19][20] 课程体系与技术支持 - 课程涵盖ROS基础、Mujoco仿真、IsaacGym环境配置、强化学习算法（PPO/DreamWaQ）和YOLO目标识别等核心内容 [22][23] - 配备5人专业讲师团队 涵盖硬件设计、视觉算法和强化学习等领域 含港大博士生技术支持 [22] - 提供增值课程包括乐鑫开发板应用和机器人大模型语音控制系统开发 [23] 配套服务与交付 - 配套赠送专用遥控器和充电器套装 开发接口包含千兆以太网、WiFi/BT和USB2.0等 [5] - 建议配置为2080ti及以上GPU和i7及以上CPU进行二次开发 [24] - 付款后3周内完成调试交付 提供1年售后服务期 视频和源码在硬件收货后立即提供 [25][26]